PID Werte bei Crius Multiwii - oder falscher Aufbau?

[quansel]

Da ich im Thread über das Board keine Antwort drauf bekomme, stelle ich meine Fragen nochmal hier separat. Ich habe mir einen Hexa mit folgenden Komponenten aufgebaut:
- Xaircraft Hexa Rahmen
- Crius Multiwii SE
- 6x Skywalker 20A
- 6x Hobbywing/Suppo 2213/15 930kv
- 1045 Propeller von flyduino
- Mitnehmer von Graupner, schraubbar

Im Gegensatz zu meinem ersten Quadro habe ich mir beim Aufbau wirklich Zeit genommen, damit alles ordentlich und sauber - ich weiß, ist relativ - aufgebaut ist. Rein subjektiv läuft alles besser, leichter und vibrationsärmer als beim Ersten.
Nun schwebt er relativ sicher, aber er driftet und korrigiert mir zuviel. Wenn ich die Werte aber weiter runterdrehe, wird er mir viel zu unsauber - er schwebt ruhiger, aber ich komm gar nicht mehr zur Ruhe, weil ich wie blöde am Korrigieren bin.

Meine derzeitigen Werte sind so:
Roll & Nick: P=10,5. I=0,075. D=19

Wenn ich ihm leicht Nick gebe und konstant vorwärts fliegen will - mit wenig Tempo - kippt die Regelung den Copter nach ein paar Metern soweit nach hinten, dass er irgendwann rückwärts fliegt! Ich gehe davon aus, dass P zu hoch ist, aber wenn ich den etwas senke, ist mir der Copter gleich wieder zu windempfindlich. Ich würde vom Gefühl eher noch höher gehen wollen mit den Werten, aber kann das sein!? Ich habe im übrigen die Software 2.0 dev20120618 drauf.

Ich kann gerne im Laufe des Tages mal ein kurzes Video hochladen, damit man es besser sieht.
Nebenbei habe ich zu starke Vibrationen - subjektiv nur leichte - aber meine IXUS liefert kaum scharfe Bilder und erst recht keine scharfen Videos. Ich hatte noch keinen Absturz!!! Sollte also nix krumm sein.
Wie wuchtet man eigentlich Motoren aus?

Danke schonmal und Gruss

Quansel

 

[S_T_E_F_A_N]

Hast du die Standartwerte schon probiert? Die waren bei meinem Quad eigentlich fast optimal.
Vielleicht hilft es dir auch den Newbie Guide für die Cruis SE zu lesen.
Hier mal ein kleiner ausschnitt:

PID Tuning (extracted from reference at end):
the default PID values should get almost all normal sized multi copters up &
flying pretty good.
P: 4
I: 0.035
D: -15

Further tuning is mostly done by just lowering / raising the P value.
In order to fine tune, ….. increment/decrement the values with the following
steps: P:0.2 ; I:0.005 ; D:1

"P" fights all motion... increase until you get a feedback wobble, reduce by
~20%
"I" is heading hold.... increase until you get a bounce back when you release a
big stick input.
"D" the bigger the better from what I can tell this tries to smooth out any
rotation. The higher you run "D" it appears you can further increase "P"
"D" the bigger the better… to smooth out any rotation. The farther from zero
you run "D" it appears you can further increase "P"

Some recommend tuning P first, then D, then I.

 

[quansel]

Erstmal schönen Dank für das Statement!
Ist es nicht aber so, dass der Newbie Guide schon älter ist und sich auf,
Sagen wir mal, Version 1.7 oder 1.8 bezieht? Ich habe mit 1.9 bei meinem
Quad angefangen und als ich auf prev. 2.0 "upgedatet" habe, konnte ich
Nahezu alle Werte erhöhen ... Ich empfand es sensibler einzustellen.

Als ich den Hexa aufgebaut und eingestellt habe, habe ich natürlich auch
Tiefer angefangen. Hatte ich P unter 7, hat ein Windstoß den Copter mächtig
Schräg gestellt, wenn ich I unterhalb von 0,065 hatte, gierte er ab und zu
Selbständig und ich mußte sehr viel korrigieren.

Ich habe gestern nochmal etwas getestet und eingestellt und bin bei folgenden
Werten gelandet: P=10,3 I=0,085. D=15. So fliegt er recht ruhig und stabil,
Aber ich habe schon Videos gesehen, da schwebt ein Multiwii-Copter NOCH
Ruhiger und stabiler ...

Also, wer hat denn bei der 2.0 auch so hohe Werte???

Quansel

 

[sandrodadon]

Aber ich habe schon Videos gesehen, da schwebt ein Multiwii-Copter NOCH
Ruhiger und stabiler ...

Hi Quansel.

Waren das in den Videos denn auch CRIUS Boards?

Über das Thema habe ich mich mit einem E-Techniker aus meiner Uni unterhalten, der sich seine Flight Control bis auf den letzten Sensor selbst zusammengelötet hat.

Irgendwo kommen wir mit dem CRIUS Board an die Grenzen, ich mag das Board sehr sehr gerne, die Sensoren sind recht gut, aber nicht vergleichbar mit Boards die nicht auf "MultiWii"-Basis arbeiten.

Die Flight Controls von mikrocontroller.com z.B. haben Gyros verbaut, die schon mehr kosten als unser ganzes CRIUS Board
Genauer gesagt 33-48€ !

Ich habe meine MultiWii GUI am CRIUS Board laufen lassen und er seine Über-Gyros.
Man hat jedes Auto dass auf der Straße vorbei fuhr auf seiner GUI sehen können, meine Linie bliebt flach wie die von einem Toten.

Vielleicht eine etwas lange Anekdote, aber sie zeigt dass man besser nur mit MultiWii-Boards vergleicht



Aber zurück zum Thema Crius und PID:
Ich habe mein P auch schon auf 9, habe aber das Gefühl dass da auch noch mehr geht,
in Richtung 10-11 !

Aber ich habe mein I auch noch nicht wirklich verändert, bin bei:
9 - 0,030 - 23

Fliegt echt gut, werde aber auch mal in Richtung P 10 bis 11 gehen

Kann es nicht sein dass dein I zu hoch ist? Du kommst ja schon echt nah an die 0.1 ran

 

[quansel]

Die Videos, die ich meine, waren schon Multiwiis ... aber, dass es da noch Unterschiede bei den
Sensoren gibt, glaube ich gerne. Ich liebäugel schon mit was anderem (APM2), aber das geht finanziell
grad nicht.

Zu den Werten: Dein P beruhigt mich etwas, das I weniger! ;-)
Wenn ich I weiter runterdrehe, fängt der Copter an zu gieren ... obwohl, ich bin offen für vieles,
ich werd's morgen nochmal testen.

Gruss
Quansel

 

[sandrodadon]

Zu den Werten: Dein P beruhigt mich etwas, das I weniger! ;-)

Um ehrlich zu sein habe ich bisher auch nur an P rumgeschraubt, habe erst vor ein paar Tagen mein BluetoothModul bekommen und PID Tune jetzt mit dem Copter überm Kopf und dem Handy in der anderen Hand.

Mein D ist schon bei 23, denke höher sollte ich da erstmal nicht gehen.

I soll ja starken Einfluss auf drifts und gieren haben,
ich glaube ich weiß, womit ich mich heute beschäftigen werde

Aber bezüglich deines Threads werde ich auch mal weiter mein P hochdrehen, denke da komme ich auch noch über die 10, es wirkt zumindest vom Gefühl her so.

 

[quansel]

So, mit fliegen hat sich's erstmal erledigt.
Bin heute geflogen ... Bzw. Hab's versucht, aber leider hat der Wind
Den Hexa weggeschoben. So stark, dass ich kaum gegen angekommen
Bin. Habe dann - um überhaupt voran zu kommen - voll Nick gegeben,
Worauf hin der Hexa sich neigte, anuf mich zu kam, aber nicht mehr
Abzufangen war ... Kein "Nachobenziehen" und kein Gasgeben haben
Geholfen.

Jede Bewegung sah recht ruhig aus, aus meiner Sicht kein Wackeln, er
Wurde nur vom Wind geschoben ... Deshalb hatte ich ursprünglich gefragt,
Ob ich mit den Werten noch höher gehen kann. Denn I erhöhen, heißt doch
Stabilität hinsichtlich der Lage verbessern, also weniger Drifts!? Oder habe
Ich einen Denkfehler?

Als Ergänzung: sooo stark war der Wind gar nicht ... Zumindest nicht am Boden
Bei mir!

Quansel