PIDMIX - Tuning für schwimmfähigen Copter

[Hubschraubär]

Hallo Freunde,

ich habe aus einer Frischhaltebox, NTM-Motoren und Nanowii einen Amphibien-Copter gebastelt, mit dem
ich am kommenden Sonntag eine Regatter filmen möchte.

Das Gute: Er schwimmt sehr gut auf dem Wasser.
Mein Problem: Er fliegt wie ein Sack Nüsse. PIDMIX muss angepasst werden, da er asymmetrisch aufgebaut wurde.

Er ist 30cm lang und 50cm breit. Gemessen von Motorwelle zu Motorwelle.

Welche Werte muss ich bei den Abmaßen verwenden?

#ifdef QUADX
motor[0] = PIDMIX(-1,+1,-1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-1,-1,+1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+1,+1,+1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+1,-1,-1); //FRONT_L

Grüße, Oliver

 

[maulwurfpauli]

hallo oliver,

also als erstes solltest du sicherlich die beiden 4kant-alurohre miteinander fest verbinden. am besten über zwei alurohre wie bei einem H-copter, nur über die plastik-dose ist ganz bestimmt viel zu weich...

viele grüße, gerald.

 

[Hubschraubär]

Hallo Gerald,

Danke für den Hinweis. Die Plastedose ist sehr stabil, sodass sich der Copter nicht verwindet. Er fliegt auch, schwingt sich nicht auf o.ä..

Nur geht die FC davon aus, dass alle Motoren den gleichen Abstand zueinander haben. Das funktioniert in der Praxis nicht, da die Hebelverhältnisse, durch die unterschiedlichen Motorabstände, anders wirken.

Ich muss nun der Fc klar machen, an welcher Position sich die Motoren befinden, damit sie diese passend ansteuert.

Wer kann mir dabei helfen, die korrekten Koordinaten in den Pidmix - Einstellungen zu finden?

Grüße, Oliver

 

[Zuse]

Hallo Oliver,
schau Dir doch mal diese Webseite etwas genauer an:
http://polakiumengineering.org/?cat=65

Genau Dein Thema!

Der Rest, also Link ohne "?cat=65" ist auch sehenswert ...

Gruss
Manfred

 

[Hubschraubär]

Hey Manfred, du bist der Besteste!!!

Danke! Das habe ich gesucht.

Ich passe die Werte an und berichte.

Grüße
Oliver

 

[Zuse]

Oliver,
freut mich!
Das Thema war auch mal mein Thema, nur dass mein H-Copter etwas moderate 25cm Breite zu 30cm Länge hat(te), zu denen ich die "motormix" Tabelle erstellte ... auf dem Papier.
In die Praxis nie umgesetzt, es gibt eben noch mehr "Einflussgrößen", warum ein Kopter nicht stabil fliegt ...

In einem anderen Forum wurde das Thema etwas "unwichtig geredet", weil eine Korrektur auch mit leichten Änderungen der Roll/Nick PIDs erreichbar sein sollte ...
Deshalb interessiert es mich sehr, zu welchen Ergebnissen Du kommst, (und eine Renovierung dieses meines ersten H-Kopters steht eh aktuell an ...) lass mal von Dir hören!

Gruss
Manfred

 

[DerCamperHB]

Hast du die Kabel Abgedichtet?
Wäre ja schade, wenn da Wasser rein kommt, raus geht es ja nicht mehr