Pixhawk 2.4 Kanal Timing

[MikeA]

Hallo Community,

ich habe da mal eine Frage. Vielleicht könnt ihr mir da weiterhelfen.
Abgesehen davon dass letzten erst sich mein Pixhawk im Loiter-Mode selbsttändig gemacht hat und derbe gecrashed ist, habe ich mich einmal daran gemacht um die ganzen Parameter zu checken, und auch die Ansteuerung der ESCs. Ich habe mir mit einem Oszi die Steuersignale angeschaut die vom Pix zu den einzelnen ESCs gehen und dabei einige Unterschiede feststellen müssen.

Wobei die Periode des Signals konstant 2,5ms ist und bei 3,3V liegt, sind die einzelnen Kanäle vom Timing her unterschiedlich. Wenn ich von -100 bis +100 den Kanal ansteuere, wechselt der Puls unterschiedlich je nach Kanal. Ich habe dazu eine einfach Grafik erstellt die im Anhang liegt.

Der Min-Wert liegt bei allen Kanälen ( habe 1 - 6 für Hexa gemessen ) 1,050ms wobei Kanal 5 mit 1,060 aus der Reihe tanzt. Jedoch die Max-Werte sind bei allen Kanälen unterschiedlich.
Das geht von 1,650 bis 1,930ms.

Ich kann mir vorstellen dass dies doch Einflüsse auf die Motordrehzahl hat, oder ?
Eigentlich hätte ich erwartet dass die synchron läuft und bei 100% Ansteuerung auf gleiche Werte rauskommen.

Ich wäre dankbar wenn mir da ein Spezi auf die Sprünge hilft.

LG Mike

 

[DerCamperHB]

wie hast du die angesteuert?
Machst du das einfach per Gas, dann wird die Regelung mit ein spielen, der copter ist NIE 100% gerade auf einem Tisch, minimale abweichungen reichen schon je nach PID werten für solche abweichungen
Regler Anlernmodus und Kompass MOD wären die einzigen beiden die mir aktuell einfallen, wo man davon ausgehen kann, das der Gaswert ohne Regelung ausgegeben wird

 

[MikeA]

Hi,
nein ich habe sie mit der Funke angesteuert im normalen armed modus. Ohne angeschlossene ESCs oder Motoren. Nur am FC Ausgang gemessen. Obwohl vielleicht die eine oder andere Funktion im FC die Ausgänge beeinflußt, was ja auch in diversen Flug-Modes gewollt ist, so sollte doch im stabilize die Werte nahezu gleich sein, und nicht nur ein Kanal stark angesteuert werden.
Hmm, komisch....

 

[RC-Racer]

Solche Messungen kanst du im "Motortest" am besten durchführen. Dann kannst du fixe Punkte messen, z.B. 20%, 50% und 100%. Am besten jeden Punkt mehrmals.

So weist du nicht in welchem Maße die FC mitgeregelt hat.

 

[DerCamperHB]

gerade im Stabi versucht er das auszugleichen, und wenn die Lageänderung nicht kommt, dann "schwingt" sich das auf, und der ausschlag auf den Motor wird größer
du hast auch nicht nur einen, sondern eher 2 ausschläge, für mich schaut das eher so aus, das 1 gegen 3 arbeitet, was 1 mehr hat, hat 3 weniger
im Acro/Manuell oder wie sich das bei Arducopter noch nannte dürfte das schon etwas besser sein.
Aber wie gesagt, stell den am Besten mal auf CompassMod, da dürfe es keine Beeinflussung kommen

 

[MikeA]

Guten Morgen,

der Tip von RC-Racer war gut. Hätte ich aber auch drauf kommen können.
Mit dem Motortest sind die Werte alle identisch.
Da hat wohl bei meiner ersten Messung der ArduCopter fleissig mitgemischt.
Danke an alle für die Aufklärung.

LG
Mike