Pixhawk Copter hopst wie ein Flummiball ? EKF_ALT_NOISE hochdrehen !

[gervais]

Ein Feund beschwerte sich bei mir, dass sein Pixhawk Hexa in den Althold Modi hüpft, wie diese Gummibälle, mit denen Kinder in den 70er Jahren so gerne gespielt haben.

Fehlerbild: Loiter / Pos/AltHold unbenutzbar, der Vogel macht Sprünge im Bereich von +/- 50cm, Baroschwankungen <2 dm im MP sichtbar.

Setup: DJI Hexa mit E305 , 3DR PIXHAWK FW 3.3.1, gute Vibrationsdämpfung überprüft mit Vibe Check, kein Clipping, dichter dunkler Baroschaum.

Vergebliche Maßnahmen: DEFAULT Einstellungen über Reset, Altitude Hold kP zu verändern (natürlich wirkungslos).

Lösung: http://dev.ardupilot.com/wiki/extended-kalman-filter/

Im Detail:

1.Im Log Browser copter althold betrachten.

Die blaue sinusförmige Linie (CTUN.Alt) zeigt das Problem.

2. Im Log Browser EKF 3 /IPD betrachten:

Die Maxima liegen bei -3/+4

3. Im Mission Planner unter Config/Tuning/Full Parameter List aufrufen und EKF_ALT_NOISE verändern:

In diesem Fall wird von 1 (Default) auf 4 verändert, bei kleineren EKF 3 IPD Maxima würde man entsprechend kleinere Werte eintragen. Im MP mit Write abspeichern, FC reboot.

4. Problem behoben:

Der Copter ist keine Hupfdohle mehr und im Log Browser unter copter althold konnte man deutlich geringere CTUN.Alt Amplituden sehen.

Anmerkungen:

1. Sehr guter GPS Empfang ist Voraussetzung, da der EKF die Gewichtung vom Baro auf das GPS verschiebt.

2. Analog dazu kann man auch mit EKF_VELD_NOISE (Parameter zur Orientierung IVN,IVE,IVD ) herumspielen. Wechselwirkung beachten

3. Die Modifikation dieser Parameter ersetzt keinen Barofoam oder Vibrationsämpfung .

4. Nachspielen auf eigene Gefahr.

Viel Spaß !

 

[Jace25]

Spannend! Ob ich damit meine Throttle Accel Pids wieder auf Default setzen kann, ein stabileres Flugbild bekomme und trotzdem genau solche Schwingungen vermeide?:

Ich hab schon lange Bauchschmerzen, dass ich mit meinen Throttel Accel PIDs so weit runter muss... vielleicht ist das die Lösung Dank M8N fliege ich in der Regel mit 13-19 Satelliten, von daher sollte das egal sein.

Ich werde es mal Testen. Danke für den Tip.

 

[gervais]

Versuchen kannst Du es ja, es kuriert ja lediglich das Symptom.
PS: Ich dachte schon, dass das keine S. interessiert. Beim APM (Inertial NAV, liebe Nostalgiker) hat man das übrigens mit dem INAV_TC_Z Parameter gemacht.

 

[Jace25]

Aber über die Ursache der Symptome weißt du auch nichts?

 

[gervais]

Da kann ich nur spekulieren. Im Grunde ist es so, dass die billigen Baro Sensoren immer Höhenschwankungen (Baro Glitches) haben, die der EKF ausgleichen bzw. ignorieren soll, wenn implausibel. Das klappt nicht immer bzw. schnell genug, und/oder die Default Parameter sind perse nicht stimmig. Der EKF2 ist (sicher nicht grundlos) auf dem Weg (bereits im Master), vielleicht lernt der schneller, mit den vorhandenen Ressourcen. Denn da stößt man auch recht fix an die Grenzen des PX (Speicher / Rechenleistung).