Pixhawk interner Höhenmesser

[MikeA]

Hallo,
ich habe mal wieder eine Frage ob das normal ist oder ob mein Pix wirklich eine Macke hat.
Wenn ich mir die Höhenangabe anschaue pendelt die mit bis zu 1 Meter.
Ich lege den Pix auf den Schreibtisch. Er wird nicht bewegt.
Initialisiere ihn und er zeigt 0m an wie man es erwartet.
Dann fängt es an und die Höhenangabe geht langsam hoch, wieder etwas runter, wieder hoch und wird immer größer.
Wenn diese Werte während eines Fluges für irgendwelche Berechnungen herangezogen werden kann das doch nur in die Hose gehe, oder liege ich da falsch.
Schaut euch mal die Daten an, ist das bei euren auch so ?
Danke und LG

Mike

 

[Weilent]

Wie lange hast du denn gewartet?

Ich weiß nicht, wie es sich in einem Haus/Wohnung mit dem Luftdruck verhält. (Pro 10cm Höhenunterschied sprechen wir hier von ~0,01mBar Differenz im Freien)

Dazu kommt noch, dass man beim Anstecken des Akkus sofern ich weiß immer 2-3min warten sollte. Ich denke, dass da etwas mit der Erwärmung der Bauteile etc gab.

Das Barometer ist zudem Lichtempfindlich, könnte auch die Änderungen bewirkt haben.

 

[MikeA]

Hi,
ich habe die Messungen mehrmals gemacht. Also immer wieder vom USB abgezogen damit er wieder bei 0 anfängt. Die Bauteile sollten dann schon die richtige Temperatur gehabt haben.
Aber immer das gleiche Verhalten dass es sich langsam aufschaukelt.
Die Lichtempfindlichkeit kann dabei auch nicht so sehr eine Rolle spielen weil er ja in einem Gehäuse ist.
Ich wollte den auf meinen neuen Hexa machen, aber irgendwie traue ich dem Ding nicht mehr
LG
Mike

 

[ApoC]

Na 1m ist doch nix. Das ist Toleranz, würde ich sagen.

Zumal es im Haus durchaus Druckunterschiede gibt, alleine ein Tür zumachen, oder ein vorbeifahrender LKW am offenen Fenster ändert die Druckverhältnisse im Haus.

Licht kann auch ein Problem sein, trotz Gehäuse. Vielleicht mal den Schaum tauschen / Sitz kontrollieren und nochmal testen.

 

[MikeA]

Hi Apoc,

ich habe das Ganze nun auch noch mal mit einem alten Crius-Board ausprobiert. Da sind auch Schwankungen drin, aber nicht so krass wie beim Pix.
Aber wenn Schwankungen von 1m nichts sind. Wie kriegt das Board dann die Landing-Funktion hin ?
Bei den Werten denkt er vielleicht dass er schon am Boden steht und ist vielleicht noch 1-2m in der Luft, oder sinkt schneller weil er denkt noch viel höher zu sein.
Dabei kann eine Landung schon sehr hart ausfallen.
LG
Mike

 

[MikeA]

Dann hätte ich noch eine ergänzende Frage.
Wenn ich das Sonar-Modul nutze, welches bis 20cm genau sein soll, wird dies für die Abstandsmessung bei PosHold, oder AltHold oder auch dem Landing genutzt ? Der Werte werden zwar im Pix angezeigt aber ich finde keinen Hinweis wie und wofür diese genutzt werden.
Danke euch für das Aufschlauen.
LG
Mike

P.S. Ich weiß dass ich letzte Zeit etwas nerve, aber wer nicht fragt, der nicht lernt.........

 

[gervais]

Da muttu auch etwas lesen..erleichtert viel..

Wie vorher gesagt, Baro (auch wenn im Gehäuse) in dichtem Schaum einpacken. Kann schon mal vorkommen,dass gerade in Billig Kopien 2.Wahl Baros verbaut werden, aber ungeachtet dessen wird AltHold "Präzision" über die Filter der AC Software generiert.

Daher halten alle FC (auch die NAZA verwendet den selben Sensor) die Höhe auch so schön, ungeachtet angstvoller Blicke der Frischlinge auf RAW Daten...

Sauber aufbauen, kalibrieren und fliegen. Zubehör Gedöns ala FPV, Cam, Schnick Schnack erst dann anbauen, wenn Dein Copter perfekt fliegt...

Sonar: Das ist sinnlos. Nicht wirklich sauber implementiert und auch kein Newbie Thema.

Interessieren Dich alternative Systeme (wenn Dein Copter erst mal gut fliegt !), kauf einen LIDAR.

 

[MikeA]

hmmm,
du zerstörst meine Illusionen
War der Annahme dass das Sonar eine gute Sache wäre.
LIDAR sagt mir gar nichts. Muss ich mich mal schlau machen. Danke für den Hinweis.
LG

 

[gervais]

Nein. Erst mal sauber aufbauen (Vibrationsdämpfung, GPS auf Mast und was für Fehler Newbies noch so machen) und dann mit LIDAR und Co. experimentieren.

 

[SimonK.]

Die Landefunktion arbeitet unter 10m Flughöhe mit einer reduzierten Geschwindigkeit, ein Aufsetzen wird vermutlich über Accelerometer detektiert.

 

[gervais]

Das ist in der Tat nicht trivial. Sensor Fusion . Auch das GPS wird (sogar in STABILIZE) im DCM zur Höhenkorrektur verwendet.

 

[MikeA]

Hi,
der Kopter denke ich wird schon ordentlich aufgebaut sein wenn er dann mal fertig ist. Mast und so ist natürlich Pflicht.
Ich habe mir aber einmal im LIDAR eingelesen.
Also so wie ich das verstanden habe benutzt das System die gleichen Routinen wie auch das Sonar.
Und wenn das stimmt dass dies noch nicht richtig implementiert ist, betrifft es genau so auch das LIDAR System.
Videos auf Youtube zeigen aber dass es funktioniert. Sowohl Sonar als auch LIDAR.
Ich gebe Dir natürlich recht dass ein Sonar System weitaus anfälliger ist durch Umgebungsgeräusche wie auch die Geräusche von den Props. Aber da ich bereits ein Sonar habe werde ich die Daten dann beobachten wenn er denn mal fliegt.
Vielleicht dann später auf LIDAR wechseln um was neues zu basteln
LG
Mike

 

[gervais]

Mach was Du willst. Das war nur ein gut gemeinter Rat. Ich bin weder Laie noch der Einzige, der sinnlos viel Geld in Maxbotix versenkt hat. Und das hat nichts mit den Routinen zu tun, sondern mit der Filterung der anfälligen Sensoren. Und was den OF angeht (den 3DR immer noch verkauft), bedauert Randy gleich mit, zuletzt am Freitag:

The wiki is here so feel free to give it a try and we can help you work through the issues. As mentioned in the "Warning" section on the wiki, the attached sonar isn't sufficient so you'll need a Lidar as well. If you purchase a Lidar-Lite-V2 we don't have a working driver for that yet 'cuz it's very new.

 

[MikeA]

Hi gervais,
nicht gleich angefressen sein. War nicht so gemeint wie du es aufgenommen hast.
Ich bin für jede Hilfe und guten Tip dankbar.
Nur leider habe ich bereits auch in Maxbotix investiert, und das LIDAR System kostet mal locker einen 100er. Daher muss es warten. Ich werde erst mal den Kopter soweit fertig machen und abstimmen dass er zuverlässig fliegt und ich nicht immer die Luft anhalten muss. Wenn der crashed wird es richtig teuer
Also bitte nicht böse sein und weiter gute Tips geben.
LG

Mike

 

[flying_pit]

Genau, wie Gervais schon sagte, erstmal sauber aufbauen, dann einfliegen und sich zwischenzeitlich mit den diversen Parametern befassen. Wenn dann alles funzt kommt der ganze obermüll drauf. Übrigens, LIDAR funzt schon ne weile bei mir super, landen geht echt sanft, Höhe halten bis ca 40m einwandfrei. Jedoch nur via PWM. Das neue LIDAR v2 ist sogar endlich via i2c ansprechbar, soll aber zur Zeit noch Probleme machen in der apm soft. Ich teste das gerade, kann jedoch noch nix sagen. Finger weg vom sonar, das ist nichts für den täglichen Gebrauch. Sauberer Aufbau und Verdrahtung ist die halbe Miete,alles andere kommt dann schon. Cu