Problem mit Self-Level

[Gilby]

Hallo erstmal,

bin neu hier und wollte hier einfach mal mein Glück versuchen.
Nach unzähligen Stunden in Foren und Youtube konnte ich mein Problem mit dem KK2.0 von HK immernoch nicht lösen.

Hab zwar viele hilfreiche Erklärungen und Tutorials gefunden aber nichts davon funktioniert bei mir so wirklich.
Also erstmal Daten vom Quadcopter.

KK2.0 Board
900kv motoren
12" Probs
Gewicht ca 1800 Gramm


So das Problem ist nur folgendes:

1. Obwohl ich das ganze so weit als möglich (und meiner Meinung nach extrem penibel) "im Wasser" hatte beim Sensoren kalibrieren hat der Copter den drang vorwärts zu. Das konnte ich aber halbwegs mit dem KK Board "austrimmen".

2. PGain und PLimit. Hab 1000e Erklärungen gelesen und Videos angeschaut und dachte ich hätte das ganze verstanden aber: Beim Versuch das ganze einzustellen bin ich jetzt echt am verzweifeln und vorhin ist mir fast der Kragen geplatz weil es absolut unkontrolierbar ist. Der Kopter macht was er will.

z.B. PGain 40 = Kopter halbwegs kontrollierbar braucht aber ewig um sich zu leveln (Schaukelt langsam von links nach rechts) .

z.B. PGain 60-70 = Kopter levelt sich einigermaßen ist aber kaum zu steuern. Also reagiert sehr sensibel auf die kleinste Bewegung an den Sticks.

Ich hab halt doch irgendwie nicht ganz verstanden was die Beiden Werte nun genau bedeuten (vllt zu doof )
Ich dachte immer mir PGain geb ich vor die stark der Copter im Autolevel zurrücksteuer Richtung Waagerechte.
Und PLimit wie stark ich mit den Sticks den Kopter bewegen kann.

Wird jetzt alles etwas kompliztiert deswegen kürz ichs mal ab:
Wenn der Copter sich halbwegs zügig levelt bedeutet das gleichzeitig das er kaum steuerbar ist.


Danke schon mal für eure Antworten.

 

[Rheinperchten]

Gehts nur um Selflevel ??? Ich habe den Copter im Keller in Seile gespannt. So dass er nicken oder rollen kann wenn man Gas gibt. Die Props welche dann nich gebraucht werden abmachen. Also wenn Du nicken willst dann die seitlichen Props abmontieren. Langsam Gas geben bis er gerade etwas schwebt. Dann nicken und schauen ob er ohne Ruckeln oder Aufschaukeln wieder einpendelt. Solange den P Wert erhöhen bis er unruhig wird beim nicken oder einpendeln, dann Wert wieder verringern bis er zügig aber ohne Zappeln reagiert. Den I Wert erstmal auf ca. 30 lassen. P Wert gibt an wie schnell er reagiert und I Wert gibt an wie stark die Reaktion erfolgt. Daher den I Wert erst nach dem P Wert erhöhen bis er sauber reagiert. Darau achten dass im Menü die Werte für Nick und Roll verknüpft sind, dann muss man nur Roll einstellen und der Pitch übernimmt die Werte automatisch. High Damping ausschalten und Servofilterwert mal ansehen. Wenn er sauber reagiert die anderen Props wieder montieren. Wenn du nur Selflevel ändern willst dann die unteren beiden Werte auf 0 und nur P und I ändern.Es kommt drauf an wie das Board grundsätzlich eingestellt ist, war es gebraucht ? Noch geänderte Einstellungen vom Vorbesitzet ? Hast Du die Grundkalibrierung auf einer wirklich waagerechten Fläche gemacht, Regler richtig angelernt ? Welche Version hat das Board ? Selflevel ist abet tatsächlich ohnehin nicht der Hit beim KK2,....sehr träge.

 

[BaerBalu]

Ganz wichtig wäre erst mal die Firmware-Version von dem Board!!!
Dann mal alle Werte vom PI-Editor und von den SelfLevel-Settings.

Ansonsten ... Versuch macht kluch.
Klar, zuerst muss man sich etwas in die Theorie einlesen, aber dann schreit das KK2 ja förmlich danach mit den Werten rumzuspielen.
Wichtig ist auch dass der Kopter ohne ACC (SelfLevel) gut fliegt. Wenn es da schon irgendein suboptimales Verhalten gibt, dann braucht man nicht erst versuchen mit dem SelfLevel rumzuexperimentieren.

Selflevel ist abet tatsächlich ohnehin nicht der Hit beim KK2,....sehr träge.

Würde ich jetzt so nicht unterschreiben wollen ...

Bye-bye
BaerBalu

 

[Rheinperchten]

Genau,...erstmal wissen was derzeit das Board sagt

 

[Alex_FRA]

Ja, interessant wär auch neben der Firmwareversion und den Werten, ob Deine Regler SimonK drauf haben bzw. welche Regler du verwendest und wie das KK Board auf Deinem Copter sitzt, also wie es gedämpft wird (vielleicht mal ein Foto vom ganzen Quad einstellen)... da kann nämlich schon viel schief laufen...

Bei mir geht das KK Board jetzt super, sowohl das 2.0 als auch das 2.1 jeweils mit der aktuellen Firmware...

Ach, und interessant wäre auch, wie Du die Einstellungen testest, also im ACRO oder SL Mode oder in beiden...? Wie schon beschrieben, wenn er in ACRO nicht ordentlich fliegt, dann muss man da erstmal ran, bevor es an SL geht...

 

[Rheinperchten]

Genau,...erstmal wissen was derzeit das Board sagt. Das Ding ist nicht so einfach. Da ist ein Blackboard schon einfacher einzustellen. 3 Drehpotis und Ende

 

[Gilby]

Erst einmal Danke für die Antworten.
Also ich fang mal von vorne.

Board ist noch original 1.2 ... da würd ich sagen direkt mal der erste Fehler
Regler sind Turnigy Multistar ... Original Firmware
Das kk2.0 ist mit nem Pad festgeklebt ... das sollte eigentlich passen.

Und gleich mal zu Beginn: Ich denke auch mal ganz einfach das ein Quad mit knapp 2 Kilo und 12" Probs niemals "sportlich" geflogen werden kann. Soll er ja auch nicht. Er soll halbwegs ruhig in der Luft liegen.

Zu den werten noch mal. Hab da heute nochma ein bisschen gelesen. Also ich hab das jetzt so verstanden. der PGain und PLimit beim Autolevel hat eigentlich nichts direkt mit dem Autolevel zu tun. Sondern es sind lediglich Werte wie stark und wie schnell die Regler auf ein Signal reagieren sollen. Unabhängig davon ob das Signal jetzt von mir per Stick oder vom Autolevel ausgelöst wird. Hab ich das richtig verstanden. Sprich wenn ich Systembedingt hohe Werte bräuchte müsste ich denen dann im Stickscalling entgegen wirken falls es "zu krass" wird zum steuern. Hab ich das richtig verstanden?

Eine andere Frage ist mir auch noch in den Sinn gekommen. Bzw ein eventuelles Problem. Der Akku!
Zum einen ist es ein 20C 5000mAh. Der max Strom errechnet sich ja aus den 5Ah x 20C = 100A
Was ja erst einmal ausreichend ist. Ist der Wert aber ein fester Wert oder geht der mit der Kapazität nach unten? Also ist der max Strom bei 3000mAh immernoch bei 80A oder bei 60A oder geht das nach ner Kennlinie und er liegt irgendwo dazwischen? Weil wenn der Akku sagen wir mal ne Restladung/Kapazität von 2000mAh Stunde hätte und der Strom meinetwegen dann nur noch bei 50A liegt würde der Quad ja auch schon Probleme beim "sauberen Regeln" bekommen oder?

Ich hab sowieso den Verdacht das der Akku hinüber ist. Spannung ist bei allen 3 Zellen bei 3.8V aber ich brauch innerhalb kürzester Zeit bestimmt 80% Throttle (also vom Stick her gesehn) um abzuheben. Zu beginn sind es 50-55%.

Zu deiner Aussage von Acro und SL. Du meintest es so das wenn man es nicht schaft ihn im Acro Modus sauber einzustellen geht SL einstellen auch nicht? Oder meintest du das die Einstellung vom Acro Modus auch noch Auswirkungen auf den SL haben? Ich bin bis jetzt davon ausgegangen das wenn Self-Level an ist, NUR die Werte von Bedeutung sind die im Self-Level Menue drin stehn. Weil die I Werte muss er ja quasi ignorieren und die P Werte sind andere ???

Also als erstes werde ich jetzt mal ein Firmwareupdate durchführen. 1.5 oder 1.6. Muss mir blos nochn Adapter von 10pol auf 6 pol basteln. Das war eigentlich der Grund warum ichs noch nicht gemacht hatte. Faulheit siegt ebene manchmal

 

[BaerBalu]

Board ist noch original 1.2 ... da würd ich sagen direkt mal der erste Fehler

Ja, SelfLevel funktioniert mit der 1.2er tendenziell suboptimal (um es sehr vorsichtig zu formulieren).
Update auf 1.5 oder 1.6 und dann schaun mer mal ...

Ich hab sowieso den Verdacht das der Akku hinüber ist. Spannung ist bei allen 3 Zellen bei 3.8V aber ich brauch innerhalb kürzester Zeit bestimmt 80% Throttle (also vom Stick her gesehn) um abzuheben. Zu beginn sind es 50-55%.

Also der C-Wert des LiPo ist fix, aber zu welchem Zeitpunkt haben die Zellen 3.8V?
3.8V ist normalerweise die Store(Lager)-Spannung, da ist der LiPo zu ca. 50 Prozent geladen.

Faulheit siegt ebene manchmal

Bye-bye
BaerBalu

 

[Frickel]

Also der self level in der firmware 1.2 hat nie wirklich funktioniert. Ab der 1.5er Version funzt er sehr gut. Vermutlich hat sich dein Problem nach dem update schon fast erledigt. Mit den P und I Werten wirst Du noch ein bisschen experimentieren müssen, bis Du die richtigen Werte erflogen hast ,aber das wird schon. Wenn er gut einrastet aber dann für dich zu sensibel reagiert kannst ,du die Stick Empfindlichkeit mit den stick scaling Werten runter drehen.

VG Andre

 

[Alex_FRA]

Ach, noch ein Tipp von mir... jeder macht das ja anders, aber ich bin mit dem kk Board erst zufrieden seitdem ich mal die P und I Werte um das fünffache des Defaultwertes angehoben habe (nicht alle gleichzeitig, immer nur einen) und ich mich dann von "oben" dem optimalen Wert angenähert habe. Ich war am Anfang viel zu zaghaft gewesen, was das Verstellen dieser Werte anging und erst mit dieser extremen Verstellung, konnte ich wirklich mal beobachten, was da so passiert.
Im kleinen Wertebereich waren das bei mir sonst nur Nuancen und da blieb viel Interpretationsspielraum, ob man überhaupt Veränderungen sehen kann.

Probier das mal mit dem Firmwareupdate auf die aktuelle und mit Glück, fliegt er mit den Defaultwerten direkt besser, als mit deinen Settings in der 1.2 ....

 

[Gilby]

hab gestern noch auf die 1.6 umgestellt und die grundeinstellungen durchgeführt. und da das wetter heute mitzuspielen scheint, werd ichs nacher evntl kurz testen

 

[Gilby]

Also, das Wetter hat leider doch nicht so mitgespielt wie ich wollte. Aber wirklich in dem Moment wo der Akku voll gewesen wäre ist die Sonne verschwunden und der Wind kam inkl Regen. Dann bin ich zum testen in den Keller und was soll ich sagen. Hingestellt PGain im Autolevel grob eingestellt und zack er schwebt. Autolevel funktioniert jetzt richtig schnell. Jetzt muss ich das ganze halt noch draußen bisschen feinjustieren weil bei 2mx2m Flugplatz is das nich so einfach

Ich Danke euch auf jeden fall. Der Tip mit der Firmware war Goldwert. Gemacht hätte ichs so oder so aber ich wäre jetzt ernsthaft nicht auf die Idee gekommen das es sich SO krass auswirkt.

 

[BaerBalu]

Ach, noch ein Tipp von mir... jeder macht das ja anders, aber ich bin mit dem kk Board erst zufrieden seitdem ich mal die P und I Werte um das fünffache des Defaultwertes angehoben habe (nicht alle gleichzeitig, immer nur einen) und ich mich dann von "oben" dem optimalen Wert angenähert habe. Ich war am Anfang viel zu zaghaft gewesen, was das Verstellen dieser Werte anging und erst mit dieser extremen Verstellung, konnte ich wirklich mal beobachten, was da so passiert.
Im kleinen Wertebereich waren das bei mir sonst nur Nuancen und da blieb viel Interpretationsspielraum, ob man überhaupt Veränderungen sehen kann.

Klar, jeder hat da so seine Vorgehensweise, aber ich mache es auch so.
Bei kleinen Änderungen "nach oben" habe ich oft keinen Effekt gesehen, bzw. wusste nicht ob jetzt z.B. nur der Wind bei den verschiedenen Tests unterschiedlich war.
Kann natürlich auch mal ein paar Props kosten, wenn der Kopter mit den neuen Einstellungen kaum fliegbar ist. Merkt man aber normalerweise direkt nach dem Start und da passiert dann auch nicht viel mehr.
Manchmal bekommt man auch einen fetten Adrenalinschub. Hatte mal das Stick-Scaling bei meinem KK2-Kopter auf 130 gestellt, was beim ersten Flip-Versuch zu ultraschnellen Multi-Flips geführt hat. Ist aber zu Glück auch nix passiert (jetzt abgesehen vom Adrenalinschub ).

Bye-bye
BaerBalu

 

[Gilby]

Ja das werde ich morgen evntl in der Halle sauber einstellen können. Aber bin jetzt schon mal sehr zufrieden. Ich mein wenn mans auf 2x2m kontrollieren kann sollte es draußen absolut keine Probleme geben Ich halt euch da aber aufm Laufenden und werde dann auch die Werte hier angeben weil solche Fragen gibts ja immer wieder.

Jetzt hab ich aber noch 2 Fragen:

1. Ab der 1.5 wird ja auch ein Gimbal unterstützt. Wo wirdn das dann angeschlossen? auf M5-M8 irgendwo? Also Quasi nur nutzbar solange man keinen Octo hat?

2. Etwas Offtopic aber evntl kanns ja einer direkt beantworten. Ist es möglich bei der Multiwii das Autolevel (ACC) auf nen "Stickkombi" zu legen bzw dauerhaft einzuschalten oder nur über nen extra Kanal? Bzw wie hoch wäre der Aufwand?

 

[bearli]

1. Ab der 1.5 wird ja auch ein Gimbal unterstützt. Wo wirdn das dann angeschlossen? auf M5-M8 irgendwo? Also Quasi nur nutzbar solange man keinen Octo hat?

Kurz: ja. Siehe Seite 6: http://fpv-community.de/entry.php?402-KK-2-0-Board-(Firmware-V1-5)-deutsche-Doku

 

[Gilby]

Danke

Sooooo. Also heute konnte ich den ersten Testflug draußen machen und war eigentlich sehr zufrieden. Was mir allerdings aufgefallen ist war folgendes.

Ich Starte, flieg ein bisschen rum, Selflevel funktioniert super. Schwebt auch fast auf der Stelle.
Nach einiger Zeit passiert es aber das er relativ knackig in eine Richtung zieht. In meinem Fall war es jetzt nach rechts. Also nicht das er nurn bisschen abdriftet sondern sich richtig schön nach rechts neigt. Sogar so Krass das ich wenn ich "gegenlenke" gerade so wieder in die Waagerechte komm. Wenn ich lande und wieder abhebe scheint es wieder weg zu sein. Also passiert unabhängig von der Flugzeit oder der Akkukapazität. Einer ne Idee was das sein könnte?

Was mir Spontan dazu einfallen würde, wäre das das Board sich irgendwie "verschiebt??". Aber wäre dochn arger zufall wenns nachm Landen wieder perfekt passt. Das zweite was ich jetzt noch nachschauen will is der Cutoff von den Reglern. hab das zur auswahl 3,2; 3,0 und 2,8. Was wäre da sinnvoll? Ich flieg mit So nem Lipo Warner der piept wenn die Spannung zu tief is.

 

[Alex_FRA]

Hi,

tritt das immer auf, also bei jedem Flug?
Wie sieht's mit Wind aus? Könnte der das gewesen sein?
Und ist es immer die gleiche Richtung in die er driftet?

Ach, und wie hoch ist dein I Gain und I Limit?

Ach, den Cutoff von den Reglern würd ich nicht empfehlen... da stürzt er dann nämlich einfach ab , weil der Motor ausgeht. Piepen ist da schon ne feine Sache . Cutoff also an jedem Regler deaktivieren...

 

[Gilby]

Ne nicht bei jedem Flug und zu unterschiedlichen Zeiten. Im Selflevel is der Igain doch egal oder? Weil er will ja immer in die Horizontale zurück??

Also Hard Cutoff kommt eh nicht in Frage. Ich meinte aber den Soft Cutoff. Also das die Drehzahl langsam nach unten geht.

 

[DerDani]

Was mit extrem bei dem KK2.0 aufgefallen ist, ist die Empfindlichkeit gegenüber Kälte. Komischerweise ist es bei mir genauso reproduzierbar wie bei dir aber nur wenn der Copter aus dem "warmen" Häusschen bzw Auto durch die Luft bewegt wird. Bei der ersten Akkuladung tritt genauso etwas auf. Aber nur wenn der Copter gearmt bleibt wenn ich ihn disarme oder akku ab und dran dann ist dies wieder weg.
Wenn aber nach 12min der erste Leer ist habe ich mit den andern 5 Akkus keine Probleme.
Es tritt auch stärker auf wenn das Stickscaling für Nick und Roll >40 ist und man "längere" Zeit mit "vollem" Winkel fliegt danach scheint der Level nicht mehr zu stimmen also größeres gegenlenken.
Ist eher ein Bug der KK denke ich.
Gruß
DerDani

 

[IwannaFly]

. Im Selflevel is der Igain doch egal oder? Weil er will ja immer in die Horizontale zurück??

Wie meinst du das der I-Gain ist im Selflevel egal? :O
Der gibt an wieviel Steuerinput du geben kannst, schraubst du den richtig hoch + ordentliche StickScaling Werte ist das Ding fast so agil wie im Normale Modi ^^