Probleme mit dem Frame-Layout

[Jace25]

Hallo Zusammen,

vielleicht erinnert sich ja jemand an meine Odysee (http://fpv-community.de/showthread.php?49833-Vorgehen-bei-feinjustierung-der-PID-Werte/page4). Hier hatte ich im Althold ein extremes Nach- bis hin zum Aufschwingen.

Das Problem konnte gelöst werden, indem ich die Throttle-Accel-Pids angefasst und deutlich verringert habe. Diesen Hinweis habe ich im Wiki gefunden. Der Tipp war dort, bei sehr starken Copter den Wert zu halbieren.

Im Endeffekt habe ich steifere Arme verbaut und einiges an Zeit aufgewendet, bis ich zu einem guten Stand gekommen bin.

Jetzt habe ich mit meinem "mini" Discovery dasselbe Problem. Der Copter ist gut motorisiert (800gr. Abfluggewicht, 3,2 Kg Schub). Auch hier half/hilft (ich bin noch nicht komplett fertig) eine Reduzierung der Throttle Accel-PIDs.

Ich wundere mich allerdings, dass ich offenbar neben einem Bekannten von Mosquito der Einzige bin, der hier eingreifen muss. Ich würde an dieser Stelle gerne hören, ob hier vielleicht noch andere dieselbe Erfahrung gemacht haben. Vielleicht ist der Fehler irgendwo beim Frame-Layout zu suchen? Die Kombination aus *Hawk und Discovery-Frame ist offenbar nicht so häufig vertreten und hinzu kommt, dass man den Discovery-Frame schnell überladen kann und das Ding dann eh nur mehr träge als agil fliegt und nichts schwingt.

Bei meinem kleinen Discovery bin ich mittlerweile bei grob 30% von den ursprünglichen Werten und da ist noch Luft nach oben.

EKF bringt hier übrigens garnichts, was mich den Fehler eher beim Frame oder beim Aufbau suchen lässt.

Gemeinsamkeiten zwischen den beiden Frames sind:
gute Motorisierung,
Layout (Discovery bzw. V-Förming im Mission-Planner)
Runde Ausleger, die Motoren könnte man also verdrehen so dass Sie nicht nach oben zeigen

Viele Grüße

 

[hulk]

ist halt etwas flott.

eine Reduzierung der Throttle Accel-PIDs.

sind doch von haus aus nur noch p=0,5 und i = 1
das heißt du gehst da um 30% runter? krass.

das heißt, du fliegst im althold und er steigt dabei? das korrigiert nämlich der wert.

sicher dass du nicht throttle rate p meinst?

ich hab ja einen ähnlichen frame (eyefly goliath) aber nicht diesen schub.....nur 1:2,75

 

[Jace25]

Hey Hulk,

ich bin beim grossen von damals p=0,75 runter auf glaube ich 0,35 und i entsprechend auf 0,6.

Beim kleinen bin ich jetzt runter auf 0,25 glaube ich und es wurde besser aber nicht perfekt.

Wo steht das der das steigen im althold korrigiert?

The Throttle Accel PID gains convert the acceleration error (i.e the difference between the desired acceleration and the actual acceleration) into a motor output.* The 1:2 ratio of P to I (i.e. I is twice the size of P) should be maintained if you modify these parameters.* These values should never be increased but for very powerful copters you may get better response by reducing both by 50% (i.e P to 0.5, I to 1.0).

Ich ordne das eher der allgemeinen althold performance zu...

Vielleicht drehe ich aber auch an der falschen stelle und das bessere verhalten ist nur ein Nebeneffekt?

 

[hulk]

Der wert regelt, dass er die höhe hält, wenn du aktiv fliegst.
Zum cruisen reicht meist standard. Aber ich mag althold und fliege da auch anschlag. Und normal hält er dann auch am limit die höhe ganz passabel. So hab ich es bei mir gut hinbekommen.
Bei soviel power tippe ich eher auf throttel rate p in verbindung mit althold kp.

 

[Jace25]

Ich find wirklich nirgendwo eine klare Aussage, dass dieser Wert unmittelbar die Höhe beeinflusst. Er wirkt vor allem im AltHold Modus, ja. Aber ich habe das Gefühl, dass man eine Änderung auch im Stabilize Flug merkt.

AltHold kp hingegen würde ich direkt der AltHold Permance zuschreiben.

Nochmal zur Anmerkung: Die Höhe wird prima gehalten und der Copter fliegt auch selber Stabil. Bis ein Steuerbefehl kommt. Danach Schwingt er wie auf einem Luftkissen. Diese Schwingungen werden weniger und hören nach 1-2 Schwingern auf. Im Stabilize habe ich dieses Verhalten nicht. Ich hab mir die Finger schon wund gegooglet und finde nur einen anderen im DIY Drones Forum, der dasselbe Problem hat, es aber eher atypisch mit einem Gewicht auf seinem APM gelöst hat.

Der Fixhawk in meinem großen ist auf einem Dämpfungskit verbaut, im kleinen ist der AUAV-X2 verschraubt in einer Tic-Tac Dose, die wiederum mit 2 Lagen Spiegeltape festgeklebt ist. Ich werd bei nächster Gelegenheit nochmal schauen und Throttle-Rate P anfassen. Hier habe ich aber bei meinem großen schlechte Erfahrungen gemacht. Ich habe den Wert verringert, was sich aufs komplette Flugverhalten eher nachteilig ausgewirkt hat. Der Copter war deutlich träger.

Und ich jammere hier wirklich nicht auf hohem Niveau, ich hab kein Problem damit, wenn der Copter nicht 100% stabil fliegt.

Ich hab auch wie gesagt keine Sorgen, dass ich es nicht Löse, mich würde eher Interessieren, ob jemand anders auch die Probleme hat oder Beiträge wie von dir, die eine andere Ursache/Lösung vorschlagen. Vielleicht ist es ja nachher doch eher einfach

 

[hulk]

Ich versteh dich voll und ganz. Es würde mir auch keine ruhe lassen. Nach einer nacht schlafen fiel mir ein, dass er doch AUCH einfluss auf das normale althold hat. Er war mir nähmlich mal im normalen auf der stelle schweben runtergefallen, nachdem ich den wert zu sehr abgesenkt hatte. Vorwiegend war er aber so wie ich schon geschrieben hatte.

 

[Jace25]

Mhm, alles klar.

Ich muss echt mal schauen, dass ich mal deine Ansätze teste. Am besten dann allerdings mit den Default Throttle-Accel Pids denke ich. Mir fällt allerdings gerade auch ein, dass den Schwebegaswert (wie auch immer der Parameter gerade heißt) noch garnicht ermittelt habe. Der Copter schwebt auch schon unter 50% Throttle, so dass hier vermutlich auch noch nachjustiert werden muss. Dieser Wert wird ja vermutlich auch Einfluss auf die PIDs haben und somit im Flugverhalten eine Rolle spielen...

 

[hulk]

Oh.......mein freund jace
Den hab ich nicht erwähnt, weil er selbstverstandlich ist. Der kommt VOR allem anderen.
Ist immer das erste beim erstflug. Kurz schweben.
Der könnte bei dir bei unter 400rauskommen.

 

[Jace25]

Oh.......mein freund jace
Den hab ich nicht erwähnt, weil er selbstverstandlich ist. Der kommt VOR allem anderen.
Ist immer das erste beim erstflug. Kurz schweben.
Der könnte bei dir bei unter 400rauskommen.

Ja Mann... Nicht dran gedacht. Aber zur Verteidigung, am großen hab ich den zuerst gesetzt und hatte trotzdem die Probleme. Ich lehne mich einfach mal aus dem Fenster und sag, es ändert sich nichts

Falls ich falsch liege, spendier ich dir ne Lipo Ladung bei irgendeiner Gelegenheit

 

[hulk]

Nein.ich glaub dir......