Quad Copter (670g) sehr agil auf Höhe

[fseider]

Hallo zusammen,

mein kleiner Quadcopter lässt sich im manuellen Modus nicht in einen stabilen Schwebezustand bringen. Entweder er steigt, oder er sinkt. Dazwischen gibt es eigentlich nichts. Er ist auf Gasbefehle überempfindlich und im höheren Drehzahlbereich fängt er auch an zu oszillieren. Mir ist klar, dass die default PID Einstellungen eher für schwerere Systeme gedacht sind. Auf Roll und Pitch reagiert der Kleine im Übrigen "lammfromm". Es geht nur um die Gas / Höhenregelung.
Kann mir jemand sagen, welche der PID Werte ich anpassen müsste? Ich vermute, dass es der "Navigation Höhe Geschwindigkeit" Wert ist, es wäre aber schön, wenn mir das Jemand bestätigen könnte.

Danke!

Gruß Frank

 

[fseider]

Hallo,

keiner da, der mir helfen kann? Ich habe jetzt noch ein weiteres Problem und zwar ist es mir nicht möglich, nach einem DIMU Tare die Werte abzuspeichern. Jedes mal nach einem Neustart steht das HUD wieder schief. Als Software nutze ich die aqv7.0.r429.b1820-hwv6.1-dimu1.1.

Gruß Frank

 

[fseider]

So, das erste Problem habe ich so weit in den Griff bekommen, indem ich die Motor Mixertabelle angepasst habe. Das Thema mit dem HUD bleibt...

Gruß Frank

 

[sandmen]

Den Motor Mixer an zu passen, macht eigentlich in diesem Fall keinen Sinn.
Für den "nicht schweben" Zustand, können verschieden Probleme bestehen.
Es kann sein:

- Motor / Prop / Gewicht's Problem
- PID flasch Eingestellt
- Vibrationen


Wie versuchst Du den die Parameter zu speichern?
Vielleicht ist das Bord auch schief aufgeschraubt !?
Steht der Copter schief?

 

[fseider]

Hallo Sandmen,

die PID's stehen auf default. Mit der Moter Mixer Einstellung bekomme ich einen stabilen Schwebeflug hin. Nicht optimal, aber besser als vorher. Die Parameter habe ich sowohl versucht, über die Fernsteuerung als auch über die QGC zu speichern. Beides geht, nicht und der AQ ist zu gerade eingebaut.
Die Motoren mit 6" Schraube machen jeweils maximal ca. 700g Schub und das Gewicht liegt bei 670g. Also ein wenig überdimensioniert...

Nach DIMU Tare und Speichern:


Nach Reset:




Gruß Frank

 

[sandmen]

Also die Parameter abspeichern klappt eigentlich schon, sollte kein Problem sein.
Falsche Stick combination ?
Welche Meldungen in der QGC wenn Du die Parameter mit der TX speicherst?

Wenn Du Vibrationen eher auschließen kannst, dan bleiben nur die PID's.
Wie gesagt, anpassen der Motor-Mix, ist eigentlich nur die "Motorwerte" zu Beschneiden.
Das ist einfach nicht richtig.
Somit musst Du die PID's richtig einstellen.
Sollte genügend "Beispiel" PID's irgend wo gepostet sein.

 

[fseider]

Hi,

Danke erst einmal für Deine Hilfe. Ich habe das Speicherproblem gerade gelöst, indem ich eine neue Firmware aufgespielt habe. Das klappt jetzt. Da der Copter nur auf Höhe so empfindlich ist, könntest Du mir zumindest schon einmal sagen, welchen PID ich mir als erstes anschauen sollte?

Gruß Frank

 

[sandmen]

Das wird nicht mit "einem" PID getan sein.
Kannst ja mal mit diesen hier als "Vorlage" anfangen.

CTRL_TLT_ANG_D 4000
CTRL_TLT_ANG_DM 900
CTRL_TLT_ANG_F 0.25
CTRL_TLT_ANG_I 0.00499999988824
CTRL_TLT_ANG_IM 360
CTRL_TLT_ANG_OM 1200
CTRL_TLT_ANG_P 180
CTRL_TLT_ANG_PM 1200
CTRL_TLT_RTE_D 12000
CTRL_TLT_RTE_DM 9999
CTRL_TLT_RTE_F 0.25
CTRL_TLT_RTE_I 0
CTRL_TLT_RTE_IM 9999
CTRL_TLT_RTE_OM 3000

 

[fseider]

Hi Sandmen,

das ist jetzt schon deutlich besser geworden!
Danke! Wenn sich der Wind gelegt hat, werde ich noch ein wenig Finetuning betreiben und das sollte es dann gewesen sein.

Schönen Abend noch!

Gruß Frank