Quad hält die Höhe nicht

[tomdoe]

Moin,
Habe meinen Quadrocopter mit Nanowii nach diesem Video eingestellt welches ich sehr hilfreich fand:
http://www.youtube.com/watch?v=YNzqTGEl2xQ

Nun habe ich aber folgendes Problem.
Quad fliegt soweit schon sehr gut, ist nicht wie im Video gezeigt am "zappeln" und lässt sich im ACC Modus sowie im normalen Mode gut steuern etc.
Leider hält das Quad die höhe nicht, entweder sinkt er ab und ich gebe dann mehr Throttle oder ich muss Throttle wegnehmen weil er sonst steigt. Es gibt keine Throttle-Stick Stellung in der das Quad garnicht oder nur sehr langsam sinkt oder steigt.

Ich habe bis jetzt nur die P Werte etwas absenken müssen da das Quad sich sonst aufgeschaukelt hat, bin derzeit für Roll&Pitch bei 3.7 - 0.03 - 23 für PID.
So bleibt das Quad steuerbar, gleichzeitig schaukelt und zuckt nichts. Ich kann nur die Höhe nicht halten.
Würde den P Wert noch weiter runter setzen...

Kann mir jemand mit mehr Erfahrung vielleicht einen kleinen Tipp geben ob ich vielleicht auch an den I oder D Werten etwas ändern kann/soll was sich auf dieses Verhalten auswirkt?

 

[FireN]

Im forum nach Robertos Baromod gucken, sketch aufspielen, einstellen, barometer lichtdicht und winddicht verpacken und ab gehts

 

[tomdoe]

Gut, ohne einen Baro ist es also nicht möglich das Quad 2-3 Sekunden auf einer Höhe zu halten ohne nachzusteuern?
Dann ist es ja gut, dann ist soweit alles sauber und ich lasse es so.

Dass das steigen und sinken des Quads so "extrem" ist dass ich mehr am Throttle-Stick als den Pitch & Roll-Sticks "arbeiten" muss hätte ich nicht gedacht...

Dachte dass bei einer einigermaßen ausgeglichenen Throttle-Stellung das Quad nur langsam steigt oder sinkt. Im Moment ist mir die langsamste steig- und sinkgeschwindigkeit schon etwas zu schnell. Muss ich mich scheinbar nur dran gewöhnen!

Bin nur durch den Kommentar im Video darauf gekommen dass man es noch etwas optimieren könnte. Dort wird ja angesprochen dass man bei zu hohen P Werten Probleme hat die Höhe zu kontrollieren. Das ganze brachte mich auf die Idee überhaupt mal die derzeitige Einstellung zu hinterfragen.

 

[FireN]

hmm, hast du ne raste beim gashebel? die solltest du rausmachen falls du eine hast und nur die bremse rein, viiieeeel feinfühliger

 

[SebHa]

Also 2-3 Sekunden die Höhe zu halten sollte für die NanoWii kein Problem sein. Schau mal hier https://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=eUjpvD1GgyM#t=105s das ist auch eine NanoWii. Ich bin da mit P3.5 und der Rest alles Default geflogen.
Oder ist dir das auch zu dynamisch?

Vielleicht versuchst du ein wenig mit der EXPO für Throttle zu spielen. Das gibt dir im unteren und mittleren Gasbereich mehr Spielraum.

Hast du auch schon Kontrolliert, dass dein Sender bzw. Empfänger ein vernünftiges Signal liefert? Schau mal mit MultiWiiConf rechts nach dem THROTTLE-Wert. Beim Betätigen von Gas am Sender sollte dieser auch sauber reagieren und auch still stehen wenn du den Hebel stehen lässt.

 

[tomdoe]

Ich werde mal mit Expo ein bisschen spielen, kann ja gut sein dass ich damit ein Feinfühligeres Gas zustande bekomme.

In der Multiwiiconf ist mit den Hebeln alles okay, also RX/TX schliesse ich mal aus.
Musste zwar in der FB den Max Hebelweg auf 120% stellen damit ich unter die Min/Max Throttle die im Sketch vorgegeben sind komme. Aber die Stickanschläge sind jetzt bei knapp 1000Min und 2000Max.

Expo wirds richten, es stört mich im Moment nur etwas dass ich bei 1-2% Stickänderung immer gleich eine mega Reaktion erzeuge.

 

[SebHa]

Hast du auch deine Regler richtig eingelernt? Ich weiß zwar nicht wie sich nicht/falsch eingelerte Regler verhalten aber als mögliche Fehlerquelle würde ich es nicht ausschließen.

 

[ronco]

Hi,

also erstmal .. klar muss man ohne baro "immer" am gas hängen .. aber ein gut eingesteller (und gebauter) kopter bleibt bestimmt für 5-10 sekunden ohne wind annähernd auf einer höhe. deshalb:

1. was für ein frame hast du?
2. wie hast du das NanoWii befestigt? leicht oder hart gelagert?
3. hast du die propeller gewuchtet? (vibrationen führen immer zu einer schlechteren steuerbarkeit)
4. hast du mal den lowpass filter (LPF) ausprobiert?


gruß

felix

 

[tomdoe]

Hey, danke für eure Tatkräftige Hilfe!

- Ich habe den X230 Von Hobbyking als Komplettset, werde den Rahmen aber demnächst mit einem Bekannten aus Carbon nachfräsen.
- Nanowii hatte ich erst mit Doppelseitigem Schaumklebeband aufgeklebt, das war ganz schlimm, jetzt habe ich das Nanowii mit Gummiringen verhältnismäßig hart gelagert. Hatte anfangs sehr viel gebracht!
- Propeller und sogar Motorwellen habe ich mittlerweile gewuchtet
- LPF Habe ich im Sketch durchprobiert und erst seit ich den 98Hz aktiviert habe fliegt der Copter überhaupt sehr stabil, erst recht im ACC Modus

Solange ich noch im grounding Bereich bin hoppelt das Quad sogar ziemlich stark, sobald ich eine höhe von 1,5m erreicht habe bleibt soweit alles stabil. Aber wie geschrieben führen kleinste Bewegungen des Throttle gleich zum rapiden Steigen oder sofortigem Fall des Quads. Wie gesagt, ich werde da mit Expo spielen müssen.
Muss ich dazu eigentlich den "MID" Wert vom Throttle auch ändern? Der steht derzeit bei 0.50.
Wenn ich nun Expo dazugebe sehe ich ja das die Kurve anders als bei Pitch & Roll eben nicht exponential von Anfang bis Ende verläuft sondern eben Exponential zur Mitte ansteigt und dann von der mitte aus nochmal exponential steigt.

Ich hoffe man versteht was ich meine.
Setze ich den MID Wert auf 0 so kann ich den Expo wie bei Pitch & Roll konfigurieren.

Die Frage ist nun, was ist besser/praxistauglicher?

 

[ronco]

Hi,

ob der frame was taugt kann ich dir nicht sagen .. fühlt der sich steif an ?
wenn du die propeller und motoren gewuchtet hast, würde ich das nanowii mal ganz hart .. also ohne gummi oder so festschrauben. wenn da nix groß vibriert, mag es das a liebsten

und wenn du das dann hast.. würde ich auch den LPF nochmal ganz rausnehmen .. ist dann manchmal besser.
unbekannt sind halt noch die regeleigenschaften der ESC's die da auf dem frame sind..

also auf z.B. dem Nanoquad sind die standart PID locker fliegbar .. und der ist ja auch "nur" PCB .. wenn alles gut gewuchtet ist und der frame bzw. die regler net totaler mist sind, sollte das auch hier gehn!

gruß

Felix

 

[r0sewhite]

Irgendwie kamm mir der Rahmen von oben doch sehr bekannt vor. Offensichtlich ist der X230 eine Kopie des Kinjal Frames. Der Kinjal hatte im Original schon Schwächen in der Konstruktion und ich befürchte, HK hat ihn bestimmt nicht besser gemacht. Zumindest haben sie schon mal statt Carbon günstigeres GFK genommen.

 

[tomdoe]

Habe mir grade den original Kinjal Frame angesehen. Stimmt, ist haargenau der gleiche nur dass die Ausleger wegen der anderen Motorbefestigung genau umgekehrt sind. Also Längere Ausleger mit Motorbefestigung über den Stabilisierenden kürzeren Auslegern.

Das Material ist durchaus "dick" habe ees noch nicht gemessen, aber 1,5-2mm würde ich dem GFK schon in der dicke zusprechen.

Muss auch sagen dass mir der Rahmen schon sehr steif vorkommt, grade im bereich der Ausleger am Ende kurz vor den Motoren soll er nicht ganz so steif sein. so wie hier beschrieben:
http://fpv-community.de/showthread.php?19730-Erfahrung-mit-X230-Miniquad

Die Rehler sind ZTW 12A welche man glaube ich gelesen zu haben auch mit simonk flashen kann. Nur leider traue ich mich da noch nicht so ganz ran.

Hat da jemand ein gutes Tutorial? Gute Lötkenntnisse, große Lupe mit weißlicht und ein einstellbarer Lötkolben von Ersa sowie alles zubehör sind da kein Problem. Alles da alleine schon wegen beruflicher Tätigkeit. Will nur nicht die falsche Firmware draufbügeln!

EDIT: habe grade auf der Seite hier ein Video gesehen:
http://www.elektromodelle.ch/12A-rapid-esc-high-600hz-speed-pwm-nfet-simonk

Und ja, wenn man das so sieht kann es echt an den ESCs liegen. Nun gehts an flashen, aber wie. Viel zu lesen ich hab...

EDIT2:
Leider sind die ZTW hier nicht aufgeführt:
http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESC+Database#RapidESCDatabase-ESCSpreadsheetbyTomSn0w

Werde wohl doch erstmal den Schrumpfschlauch runterreissen und selber nach dem Atmega suchen müssen!

EDIT3:
Lustigerweise in der Diskussionslasche direkt auf Hobbyking diese Aussage gefunden:

 

[tomdoe]

So, kleines Update.
Ich habe immer noch vor die ESC zu flashen, vorbereitungen laufen bereits!

Aber, ich habe das Problem nun endlich gefunden und es hat nichtmal etwas mit dem Quad zu tun!

Das Throttle Poti in meiner FB ist wohl dahin! Da kann ich am NanoWii so viel rumprobieren wie ich will.

Problem bei meiner WFT 09 ist genau das gleiche wie es häufiger im Netz beschrieben wird für eine fehlerhafte Charge bestimmter DX6i. Anders wäre ich garnicht auf die Idee gekommen.

Habe den poti nicht tauschen können da er eingeklebt ist. Ich habe trotzdem den Poti öffnen können und die Kontakte gereinigt/überarbeitet.
Und was soll ich sagen, nach einer erneuten Kalibrierung laufen die ESC viel besser und es fliegt sich gleich viel Entspannter!

Tja, so einfach kann es eben bei der Fehlersuche sein!

Vielen Dank trotzdem an die vielen netten Hilfsversuche!