Quadcopter mit NanoWii soll vorgegebene Höhe halten

[Whistler]

Guten Tag liebe Forenmitglieder,

ich habe mir vor geraumer Zeit einen Quadcopter auf Basis der NanoWii gebaut. Das Teil fliegt im Großen und Ganzen relativ angemessen, auch wenn es scheinbar ein wenig am Feintuning hakt.
Nun zu meinem Anliegen: Das Ziel ist es, den Quadcopter konsequent auf einer Höhe von ca. 1m zu fliegen. Habt ihr irgendwelche Vorschläge, wie man dies realisieren könnte?


Beste Grüße

 

[IntruderEvil]

Du mußt das NanoWii mit einem Barometer nachrüsten. Guck hier mal

http://fpv-community.de/showthread.php?19171-NanoWii-mit-Baro-und-Kompass-aufr%FCsten

 

[schnellmaleben]

Oder meinst Du 1m vom Boden weg (unabhängig von dessen Bodenbeschaffenheit/Verlauf)? Das ist eher ein Fall für Ultraschallsensoren. Keine Ahnung ob das mit MultiWii vernünftig geht, mit anderen FCs wohl schon.

 

[cesco1]

Multiwii mit baro auf 1 m genau .... das wird schwierig / geht nicht.
Baros zum nachrüsten gibts beim chinamann für$3, aber mit mwii sinds dann eher +-10m wenn überhaupt.

DJI kann das gut. Mein pahntom2 macht das 20 min in 1m höhe.
APM kann das auch. Aber nicht 20 min.

 

[jodi2]

Multiwii mit baro auf 1 m genau .... das wird schwierig / geht nicht.
Baros zum nachrüsten gibts beim chinamann für$3, aber mit mwii sinds dann eher +-10m wenn überhaupt.

Also soooooo schlimm ist es nicht, ich würde sagen mit dem guten Baro +/- 30-40cm. Trotzdem bei 1m Höhe vielleicht zu viel. Sofern wie schon gefragt nicht eher Ultraschall gewünscht ist...

 

[cesco1]

Meiner erfahrung nach ist bei MWii der PID bereich zwischen oszillieren und "keine wirkung" sehr schmal. Das ist ne ellenlange einstellerei und am schluss läufts nur im schwebeflug bei null wind.
Mein fazit ist "unbrauchbar".

Mit althold in 2m höhe herumbolzen wie das der DJI kann ist mit MWii nicht drin. Schon weil die "throttle angle correction" mathematisch falsch implementiert ist (1-cos anstatt 1/cos), und weil die althold regelung (wie auch die gps regelung) mit einem verrauschten signal (was wir hier haben) gar nicht gut klarkommt. In der simulation mag das gehen, real ist MWii althold (sowie gps poshold) unbrauchbar.

 

[Butcher]

mit ultraschall liesse sich zumindest das einhalten einer hoehe vom boden realisieren, das kann mw aber nach meinem stand nicht, daher habe ich vor kurzem in mw2.1 die unterstützung fuer die srf08 sonar module implementiert sodass ein höhehalten moeglich ist! obs funktioniert soll der erstflug noch zeigen, auch autoland ist eingebaut und sollte klappen. wir werden sehen was es tut. den baro-regler finde ich auch eher schlecht als recht, da kann man sicherlich noch einiges optimiere

 

[cesco1]

Hast du erfahrung wie gut die billigst ultraschallsensoren mit gras / unebenem gelände klarkommen? Erkennen die auch büsche / kornfeld / mais?

Srf08 kenn ich nicht. Ich meine die $2 billigstdinger wo man ein trig signal setzt, und dann zeit selber messen muss.

 

[Whistler]

Vielen Dank für die Anworten!

Also es ist so: Ein Barometer habe ich bereits eingebaut, aber wie hier geschildert, hält es die Höhe mehr schlecht als recht.
Gibt es für die NanoWii irgendwie die Möglichkeit Ultraschallsensoren zu integrieren? Oder ist der Kauf eines neue Boardes zwingend notwendig? Der Copter soll im Rahmen eines Projektes verwendet werden. Das Fliegen soll dabei auf einer ebenen Fläche (Indoor) geschehen, folglich auch kein Wind. Es wäre in diesem Zusammenhang großartig, wenn man das ungefähre Halten einer Höhe von 1m realisieren könnte.

 

[Joachim84]

Hier hat doch jemand im Forum in einem anderen Thread gepostet das er via Sensoren 7m Höhe hält, oder? Ich kann im Moment nicht danach suchen.

 

[Whistler]

Finde den Thread leider selber nicht. Weiß jemand wo der zufällig zu finden ist?

 

[Trawar]

Also in der neuen 2.4er Version steht das hier

"Sonar:

fix Devantech SRFxx code that was broken some time ago. But still no code integrated for alt lock using sonar."

Hier der Link zu 2.4

 

[cesco1]

Es sollte durchaus möglich sein einen $2 billigstsensor wie den:
http://www.banggood.com/10Pcs-HC-SR...r-Ultrasonic-Module-For-Arduino-p-942912.html
dranzuhängen. Bei meinen 328 crius-se board geht das, nicht testgeflogen aber die distanzwerte stimmen.

Es braucht 2 freie pins, eins für trig ausgang, eins für echo eingang. Ich hab dank ppmsum genügend freie pins. Die impulslänge wird mittels PCINT und micros() gemessen. Code für 328 kann ich liefern.

An der nanowii hab ich das noch nicht probiert. Besteht da interesse das an nanowii anzupassen ?