Quadrocopter dreht permanent um die Yaw-Achse

E

Elwood

Neuer Benutzer
#1
#1
Hallo zusammen,

ich habe das folgende Problem aus dem ich nicht so richtig schlau werde und für das ich bislang auch noch keine Lösung gefunden habe.

Direkt beim Starten dreht sich mein Quadrocopter permanent um die Yaw Achse. Wenn ich z.B. über die Kanal-Kalibrierung an der Fernsteuerung auch nur minimal gegensteure, dreht er sich mit der gleichen Geschwindigkeit in die Gegenrichtung. Ansonsten liegt er sehr stabil in der Luft.

Ich habe folgenden Aufbau:
AUAV-X2, Drotek M8N GPS und Mag. auf Mast, X4R Empfänger, Taranis X9D Plus (Kein FPV-Sender, Pieper, etc.)

Hier das Logfile:
No of lines 3682
Duration 0:00:17
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Balance/Twist = GOOD -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = FAIL - Large change in mag_field (330.76%)
Max mag field length (806.63) > recommended (550.00)

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = GOOD -
Test: IMU Mismatch = GOOD - (Mismatch: 0.10, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = GOOD -
Test: Pitch/Roll = GOOD -
Test: Thrust = GOOD -
Test: VCC = GOOD -

Woher dieser „Large change in mag_field“ herkommt kann ich mir nicht erklären. Sowohl der interne als auch der externe Kompass zeigen immer korrekt nach Norden.

Ich hoffe ihr könnt mir hier weiter helfen. Schon mal vielen Dank!
 

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Elwood

Neuer Benutzer
#2
#2
So, hier noch das Logfile dazu.

Was ich oben noch vergessen hatte zu erwähnen. Die Kanäle sind richtig eingestellt und mit Mission Planner verglichen.
 
W

Weilent

Erfahrener Benutzer
#3
#3
Ist der Mast stabil oder wackelt das GPS viel hin und her. Das XL ist ja nicht das kleinste GPS.

Wurde im Mission Planer die Kompass Kalibrierung richtig durchgeführt?
 
H

hulk

PrinceCharming
#4
#4
Direkt beim Starten dreht sich mein Quadrocopter permanent um die Yaw Achse. Wenn ich z.B. über die Kanal-Kalibrierung an der Fernsteuerung auch nur minimal gegensteure, dreht er sich mit der gleichen Geschwindigkeit in die Gegenrichtung. Ansonsten liegt er sehr stabil in der Luft.
Zum Vergrößern anklicken....
welcher Flugmodus? tippe auf gps basierten...
Test: Compass = FAIL - Large change in mag_field (330.76%)
Zum Vergrößern anklicken....
sicher dass der externe aktiv ist? sieht nach dem internen aus....da dürften maximal 30-40% stehen
 
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Elwood

Neuer Benutzer
#5
#5
Hi und schon mal vielen Dank für die Antworten!

@Weilent: Ich habe das kleine M8. Der Mast ist recht stabil. Die Kalibrierung war bislang immer erfolgreich.

@hulk: Den kleinen Hüpfer habe ich im Stabilized-Modus durchgeführt. Mit deiner letzten Vermutung liegst du genau richtig. Ich habe zwar über Compass_External (oder so ähnlich) auf den externen Kompass umgestellt, nur wurde das automatisch wieder rückgesetzt da der Kompass wohl nicht richtig erreichbar war. Mit einem anderen Kabel wird er jetzt zwar erkannt und auch automatisch ausgewählt, dafür ist die Kalibrierung nicht mehr möglich. Er zeigt mir in beiden Diagrammen keine weißen Punkte an und reagiert auch sonst nicht. Oben links wird nur Error 99 bzw. Error irgend-ein-Wert-zwischen-0,1-und-99 angezeigt. Kannst du damit was anfangen? Im Internet finde ich nur falsche Verkabelung als Ursache. Aber SCL und SDA sind definitiv richtig verbunden. Müssen NC und – jetzt doch verbunden werden?
 
H

hulk

PrinceCharming
#6
#6
1)nc ist not connected
- habe ich beim kleinen drotek auch verbunden. ich glaube, dass das sonst auch nichts gab.
2) external ja, Rotation None (vorrausgesetzt die wirkrichtung stimmt)

@Weilent: Ich habe das kleine M8. Der Mast ist recht stabil. Die Kalibrierung war bislang immer erfolgreich.
Zum Vergrößern anklicken....
Sie war nicht erfolgreich....deine Offsets müssen ja bei einem compass recht hoch gewesen sein. die Daten vom zweiten fehlten schon immer
 
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Elwood

Neuer Benutzer
#7
#7
Das "war bislang immer erfolgreich" bezog sich auf den alten Stand als ich noch unwissentlich immer mit dem internen Kompass gearbeitet habe.

Der Aktuelle Stand ist ja, dass der externe Kompass zwar erkannt wird, jedoch nicht arbeitet. Hierfür war dein letzter Hinweis sehr hilfreich. Das „-“ bzw. GND auch verbunden werden muss war mir bislang neu. Ich dachte das würde wie 5V immer nur bei einem „externen externen Kompass“ (ohne GPS) notwendig sein. Werde das später mal ausprobieren. Schon mal vielen Dank für deine Hilfe!
 
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Elwood

Neuer Benutzer
#8
#8
So, GND ist verbunde, nur das Ergebnis ist nach wie vor das gleiche:



Ich habe mich an diese Anleitung hier gehalten. Bis auf die 5V am Kompass ist alles so verbunden:

 
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Elwood

Neuer Benutzer
#10
#10
Exakt. ID und ID2 sind unterschiedlich und COMPASS_EXTERNAL steht auf 1 also extern. Er kommt mit dem Mag also prinzipiell klar.
 
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Elwood

Neuer Benutzer
#14
#14
So, es scheint nun offiziell zu sein dass der Kompass hinüber ist. Das GPS Modul eines Freundes arbeitet problemlos. Was ist jetzt zu tun? Kann man das noch reparieren oder hilft da nur einschicken? Hat jemand Erfahrung mit einer Retour bei Drotek?
 
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