Hallo,
ich programmiere gerade meinen selbst gebauten Quad. Dabei kommt als IMU das Razor 9Dof zum Einsatz, das mir, mit der Firmware von der tu-Berlin, bisher immer erstaunlich stabile und genaue Werte für Nick, Roll & Gier lieferte. Allerdings habe ich das Teil jetzt mal mit laufenden Motoren (20% Schub), ohne Propeller, getest und festgestellt, dass ich auf einmal hohe Schwankungen für die Nick/Roll Werte bekomme. Der Quad befindet sich also mit seinen Füßen auf dem Boden, und wenn ich Schub gebe meldet das IMU aufeinmal Schwankende Werte zw. +/- 10° für Nick/Roll, was auch dazu führt, dass die ganze PID Regelung verrückt spielt und die Motoren sinnlos hoch- und runterdrehen.
An was könnte das liegen? Evtl. an der Konstruktion? Die Motoren sind an Carbonrohren befestigt, welche wiederrum mit jeweils 2 Armschellen und einer direkt durchgebohrten Schraube an den Centerplates befestigt sind. Oder verhält sich das dann in der Luft mit Propellern wieder ganz anders, sodass ich diese Schwankungen erstmal ignorieren kann?
Zur Veranschaulich: Es ist so ähnlich wie auf diesem Bild aufgebaut, nur dass noch eine Schraube direkt durch die Centerplates und das Rohr geht, um es zu fixieren.
Danke & Viele Grüße
CokeViper
ich programmiere gerade meinen selbst gebauten Quad. Dabei kommt als IMU das Razor 9Dof zum Einsatz, das mir, mit der Firmware von der tu-Berlin, bisher immer erstaunlich stabile und genaue Werte für Nick, Roll & Gier lieferte. Allerdings habe ich das Teil jetzt mal mit laufenden Motoren (20% Schub), ohne Propeller, getest und festgestellt, dass ich auf einmal hohe Schwankungen für die Nick/Roll Werte bekomme. Der Quad befindet sich also mit seinen Füßen auf dem Boden, und wenn ich Schub gebe meldet das IMU aufeinmal Schwankende Werte zw. +/- 10° für Nick/Roll, was auch dazu führt, dass die ganze PID Regelung verrückt spielt und die Motoren sinnlos hoch- und runterdrehen.
An was könnte das liegen? Evtl. an der Konstruktion? Die Motoren sind an Carbonrohren befestigt, welche wiederrum mit jeweils 2 Armschellen und einer direkt durchgebohrten Schraube an den Centerplates befestigt sind. Oder verhält sich das dann in der Luft mit Propellern wieder ganz anders, sodass ich diese Schwankungen erstmal ignorieren kann?
Zur Veranschaulich: Es ist so ähnlich wie auf diesem Bild aufgebaut, nur dass noch eine Schraube direkt durch die Centerplates und das Rohr geht, um es zu fixieren.
Danke & Viele Grüße
CokeViper
