Hallo,
mein Quadrocopter hat seinen Erstflug im Waypoint-abfliegen erfolgreich geschafft (MegaPirateNG-Software). Es ist schon beeindruckend zu sehen, wie er einfach von Punkt-zu-Punkt fliegt, ohne dass ich etwas machen müsste. Auch die Position und Höhe hält er ziemlich perfekt, zumindest meist genauer als ich es mit der Fernbedienung könnnte!
Nur eines beunruhigt mich: Er ist beim yaw'en ziemlich instabil. Dass ist mir schon beim Stabilize - mode - fliegen aufgefallen, er reagiert einerseits träge auf ein YAW-Kommando, andererseits überdreht er manchmal, sodass ich wieder gegensteuern muss. Außerdem sinkt er bei YAW meistens ein gutes Stück ab, oder treibt dabei etwas in Roll-oder Pitchrichtung ab. Beim manuell fliegen habe ich das irgendwie immer ignoriert und etwas gegengesteuert, aber jetzt beim Autonomflug ist es umso extremer aufgefallen, da er sich ja sonst fast perfekt verhalten hat... Er hat sich dann zwar selbst wieder stabilisiert und immer den nächsten Wegpunkt erreicht, aber bevor ich weitere Waypoint-Experimente mache, wäre es sicher sinnvoll, dem auf den Grund zu gehen.
Ich denke mal, dass er sich wohl nie ganz genau perfekt um die eigene Achse drehen wird, aber mit ein bisschen PID-tuning könnte man das Verhalten zumindest verbessern. Nur welche Parameter soll ich wie ändern? Ich sehe da auf den ersten Blick ein "Yaw-Angular-Rate-Control" und ein "Yaw-Stabilize-Control" im MissionPlanner, auf welchen Parameter sollte ich hinsichtilch "meiner Symptome" besonders achten?
Hier seht ihr noch die momentanen Werte.
Danke!
MfG
CokeViper
mein Quadrocopter hat seinen Erstflug im Waypoint-abfliegen erfolgreich geschafft (MegaPirateNG-Software). Es ist schon beeindruckend zu sehen, wie er einfach von Punkt-zu-Punkt fliegt, ohne dass ich etwas machen müsste. Auch die Position und Höhe hält er ziemlich perfekt, zumindest meist genauer als ich es mit der Fernbedienung könnnte!
Nur eines beunruhigt mich: Er ist beim yaw'en ziemlich instabil. Dass ist mir schon beim Stabilize - mode - fliegen aufgefallen, er reagiert einerseits träge auf ein YAW-Kommando, andererseits überdreht er manchmal, sodass ich wieder gegensteuern muss. Außerdem sinkt er bei YAW meistens ein gutes Stück ab, oder treibt dabei etwas in Roll-oder Pitchrichtung ab. Beim manuell fliegen habe ich das irgendwie immer ignoriert und etwas gegengesteuert, aber jetzt beim Autonomflug ist es umso extremer aufgefallen, da er sich ja sonst fast perfekt verhalten hat... Er hat sich dann zwar selbst wieder stabilisiert und immer den nächsten Wegpunkt erreicht, aber bevor ich weitere Waypoint-Experimente mache, wäre es sicher sinnvoll, dem auf den Grund zu gehen.
Ich denke mal, dass er sich wohl nie ganz genau perfekt um die eigene Achse drehen wird, aber mit ein bisschen PID-tuning könnte man das Verhalten zumindest verbessern. Nur welche Parameter soll ich wie ändern? Ich sehe da auf den ersten Blick ein "Yaw-Angular-Rate-Control" und ein "Yaw-Stabilize-Control" im MissionPlanner, auf welchen Parameter sollte ich hinsichtilch "meiner Symptome" besonders achten?
Hier seht ihr noch die momentanen Werte.
Danke!
MfG
CokeViper
