Hey,
hab mir selber einen Quadrocopter gebaut. (also Kompett mit Software... deshalb gibts dazu auch keine default Werte usw.)
In der Testumgebung stabilisiert er sich 1a. Doch wenn ich ihn ein paar cm überm Boden schweben lassen will fängt er an zu "pendeln" wie eine Uhr. D.h. der gesamte Copter pendelt um einen Punkt am Boden. Der Ausschlag wird immer stärker mit der Zeit.
-Hat jemand eine Idee ob das an falschen PID Werten liegen kann? oder woran sonst?
-Wie kann ich die optimalen PID Werte finden wenn ich keine Default Werte besitze ? (Alle Anleitungen gehen schon von Default Werten aus)
-Spielt es eine Rolle ob die Regler die Motorbremse an haben oder nicht?
Hab den Aufbau des Copters grob Dokumentiert, die Regelungstechnik wird hier beschrieben:
https://docs.google.com/document/d/...xsb86KehXql_jwluI/edit#heading=h.9mffj5sxcmlk
-Warum haben alle einen negativen D-Wert im PID Regler? (Mein Copter dreht völlig am Rad wenn ich dort einen Negativen Wert wähle, stabilisiert aber gut bei Positivem)
Danke für eure Hilfe.
PS: Da alles so gut funktioniert hat in der Testumgebung wollt ich gleich mal losfliegen... aber seht selbst xD
http://www.youtube.com/watch?v=QOdEO0XsEjM&feature=youtu.be
hab mir selber einen Quadrocopter gebaut. (also Kompett mit Software... deshalb gibts dazu auch keine default Werte usw.)
In der Testumgebung stabilisiert er sich 1a. Doch wenn ich ihn ein paar cm überm Boden schweben lassen will fängt er an zu "pendeln" wie eine Uhr. D.h. der gesamte Copter pendelt um einen Punkt am Boden. Der Ausschlag wird immer stärker mit der Zeit.
-Hat jemand eine Idee ob das an falschen PID Werten liegen kann? oder woran sonst?
-Wie kann ich die optimalen PID Werte finden wenn ich keine Default Werte besitze ? (Alle Anleitungen gehen schon von Default Werten aus)
-Spielt es eine Rolle ob die Regler die Motorbremse an haben oder nicht?
Hab den Aufbau des Copters grob Dokumentiert, die Regelungstechnik wird hier beschrieben:
https://docs.google.com/document/d/...xsb86KehXql_jwluI/edit#heading=h.9mffj5sxcmlk
-Warum haben alle einen negativen D-Wert im PID Regler? (Mein Copter dreht völlig am Rad wenn ich dort einen Negativen Wert wähle, stabilisiert aber gut bei Positivem)
Danke für eure Hilfe.
PS: Da alles so gut funktioniert hat in der Testumgebung wollt ich gleich mal losfliegen... aber seht selbst xD
http://www.youtube.com/watch?v=QOdEO0XsEjM&feature=youtu.be
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