Querruder-Mittelstellung über ArduPilot

[ZerOne88]

Hallo,
bei Anschluss der Querruder an meinen ArduPilot stellte mir die Steuerung die Querruder fast auf Maximum-Ausschlag nach oben, obwohl sie Manuel mittig gestellt wurden und an der Steuerung auf Mittelstellung 0 stehen. Durch die Verbindung mit einem Y-Kabel kommt ein Verstellen mittels der Fernsteuerung nicht in Frage, da hierbei einer hoch und der andere runter gehen würde. Gibt es eine Möglichkeit den Signalausgang des Arduino einzustellen, dass die Servos mittig stehen?

Vielen Dank schonmal für eure Antworten!

 

[schmiernippel]

Wenn du den Ardupilot anschliesst bleiben die Servos normal in der gleichen Position stehen ? Hast du ihn schon im Mission Planner kalibriert(Die Servoeingänge) ?

MfG

 

[ZerOne88]

Über den MissionPlaner habe ich bisher nur bereits vorgeschriebene Parametrierungen getestet und rüber geladen. Komisch ist nur, dass lediglich die Querruder falsch stehen, Höhen und Seitenruder stehen aber beide richtig. Kalibriert habe ich die Eingänge auch schon über die Fernbedienung wegen den Ausschlägen, da erkennt er alle Signale richtig.

 

[schmiernippel]

Du kannst die Servos im Missionplanner unter configuration-setup auch reversen wenn sie verkehrt rum laufen. Oder direkt am Ardupilot Board mit den Dip-Switches.

 

[ZerOne88]

Sie laufen nicht verkehrt herum, die grundstellung stimmt nicht ansonsten steuert das Board und die Fernsteuerung vollkommen richtig

 

[schmiernippel]

Also entweder du benutzt einen 2ten Kanal für die Querruder so wie hier beschrieben http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/MultipleAilerons dann kannst du beide Querr. extra Trimmen oder du bringst das eine Querruder mechanisch in die Nullposition. Was anderes fällt mir nicht ein...

 

[ZerOne88]

Danke dir schonmal für die Seite, über dies Methode bin ich bis jetzt noch nicht gestolpert. Mechanische Einstellung kann ich gleich verwerfen, da die Servos sonst an ihr limit kommen. Also würde ich den 2ten Kanal nehmen. soweit ich das ganze verstehe, kann ich dann die Position über die Fernsteuerung einstellen was mir einleuchtet. Die Frage dabei ist dann, erkennt der Ardupilot dann in seiner Funktion vom automatischen Flug diese Veränderung mit an, dass er beide richtig steuert? Über den APM muss ich ja die Einstellung über Kategorie Configuration machen links in der Parameterleiste oder liege ich da falsch?
Nochmals Danke für deine Hilfe!

 

[knutl]

Ist der Fehler schon in manuell da ?

 

[ZerOne88]

nein ohne den ArduPilot war alles über den RC-Sender in Ordnung

 

[schmiernippel]

Ich nehme an das man das unter setup im Missionplanner macht, genau weiss ich es nicht da ich selbst nur mit einem Querr.Kanal fliege. Aber was ist wenn du den Akku am Flieger ansteckst mit eingeschalteter Fernbedienung und dann sind ja die Servos in 0 Stellung. Dann schraubst du am verstellten Servo das Servohorn herunter und setzt es so nach das das Querruder mittig ist, das muss doch gehen. Und beim fein trimmen ist es dann egal ob sich beide gleichzeitig verstellen.

 

[knutl]

Ich meine nicht OHNE APM sondern MIT APM aber den in der Betriebsart "manuell".
1. Tritt das Problem mit APM in der Betriebsart "manuell" auf ?
2. Was passiert, wenn Du auf "stabilize" umschaltest ?
3. Was passiert, wenn Du in "stabilize" das Flugzeug bewegst ?

 

[ZerOne88]

@ schmiernippel: Das Blöde dabei ist, dass sie sobald ich einschalte sich in besagte Position stellen.

@knutl: Die Grundstellung der Querruder verändert sich in keinem der beiden Modi. Im Stabilize geht er bei der falschen Stellung davon aus, dass er gerade fliegt und regelt auf Bewegung des Boards richtig aus, sodass der Flieger wieder stabiliziert fliegen würde.

 

[knutl]

Ok, das verstehe ich.
1. Ich würde jetzt zunächst testen, ob der Fehler mitwandert, wenn Du an den QR Kanal ein anderes Servo anschliesst oder z.B. Seite und Quer tauschst
2. Dann würde ich den Megaplanner anschliessen und schauen, was der APM an die einzelnen Kanäle ausgibt (oder was er glaubt, auszugeben)
Die Anzeige dafür findest Du unter "Flight Data" (der Button ganz links oben) und dort unter dem Tab "Status" (ziemlich unten, neben "Actions", "Gauges" bla bla. Dort kannst Du die einzelenen Ausgane an die Kanäle sehen und ch1out1,ch2out usw.
ch1in,ch2in etc. sind die Werte, die von Deiner Funke stammen. Schau da rein und schreib mal auf, was da angezeigt wird

 

[ZerOne88]

Danke werde ich machen, soweit ich bis jetzt getestet habe mit extra channel 5 stand der servo richtig. Daher vermute ich, dass es mit dem channel zusammenhängt. Durch den versuch habe ich jedoch meinen akku der RC-Steuerung leergesaugt. Bin gerade am Laden und werde morgen mittag alle werte notieren und nachschauen.

 

[knutl]

Mit welchem Channel: Dem der Fernsteuerung oder dem Ausgang des APM ?

 

[ZerOne88]

Hatte es wie von Schmiernippel mit Channel 5 für die Ansteuerung eines der beiden Querruder ausprobiert, da stand er richtig.

Also die Werte:

ch1out: 1570
ch2out: 1420
ch3out: 1117
ch4out: 1478
ch5out: 1500

Ich schaue mir gerade so die Werte an:
roll: -2,3
pitch: - 0,3
yaw: 87

kann es evtl an der Einstellung des Ruders hier hängen?

 

[knutl]

1. Sind das die Werte bei "alle Knüppel neutral" ?
2. Betriebsart "manuell" ?
3. QR Kanal 3 ?

 

[ZerOne88]

zu 1) es sind alle Knüppel in neutralstellung. Der Linke knüppel ist der Regler für den Motor und steht unten, was hier Ch3 ist.
zu2) ja
zu3) Channel 4 sind Querruder

Zusatz: Gerade testete ich mal die Channel und habe Höhen- mit Querruder vertauscht. Die Servos waren trotz des Tausches immernoch in derselben ausgangsstellung.

 

[knutl]

Hm, das bedeutet, wenn ich das richtig sehe:
Channel 4 wird vom APM in Mittelstellung ausgegeben, denn ca. 1500 ist neutral.
Folgt Ch4 der Knüppelstellung, wenn Du ihn änderst ?
Hast Du einen Oszi um den Ausgang des APM an Chan4 messen zu können ? Könnte es vielleicht sein, das der Ausgang des APM von Chn4 kaputt ist ?
Servo ist ok, das hast Du gesagt...komisch komisch. Ich würde jetzt wirklich mal an Chan4 messen was da rauskommt.

...aber wo war nochmal der Grund, warum Du die QRs nicht einfach mechanisch in die Mittelstellung bringen willst ?

 

[ZerOne88]

Naja, da ich das Seitenruder nun mal mit Querruder getauscht habe und sich an der Stellung nichts geändert hat, denke ich, dass der Ausgang vom Ardu vollkommen ok ist.
Ich wollte die Servos deshalb nicht manuell umstellen, da ich davon ausging, dass sie bereits in Mittelstellung richtig standen. Jedoch werde ich nun doch Manuell die Servos nochmal neu einstellen, da es ja anscheinend nicht am Ardu liegt.

Ich stelle sie die Tage mal neu ein und schaus mir nochmal an, danke dir aber für die fachkundigen Ratschläge an einen wahren neuling^^.

Ich denke, das wird wohl nicht mein letzter Post hier gewesen sein XD