Rangefinder am Pixhawk etc

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Merlinfly

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hallo
Hat jemand Erfahrungen mit wirklich fuktionierenden Boden-Abstandssensoren ?
Welche Sensoren funktionieren unter welchen Bedingungen.
Mein Ziel wäre es einen Copter zu haben der mit etwa 5 Meter Abstand über lanwirtschaftliche Felder
fliegt und entsprechend den Bodenabstand hält, Fluggeschwindigkeit 5 bis 10 m/s, ist das realistisch?
 
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Rolf_

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Merlinfly hat gesagt.:
Selber schon ausprobiert?
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Eine sehr berechtigte Frage. Der Lidar Lite V1 (selbst ausprobiert) störte über I2C und über PWM den GPS-Empfang so massiv, dass er mit dem Pixhawk + GPS nicht zu benutzen war. V2 sollte Besserung bringen, irgendwie kam aber dann jetzt mit Garmin rasch V3. Bevor ich den für ca. 150$ + Zoll/Steuer kaufen würde, würde ich nach Leuten suchen, die ihn tatsächlich in Anwendung mit Ardukopter haben.
Falls Du nur 5-10 Meter Höhe messen willst, tut es ein Maxbotix Sonar auch (eigene Erfahrung 1 Meter bis 7 Meter bei einem Sonar, dass bis 7 Meter misst, würde da auf ein 11 Meter Maxbotic verweisen und analog anschliessen, um keine Probleme am I2C Bus mit unterschiedlichen Spannungen zu haben). Starker Wind oder ungünstige Platzierung im Downwash kann den Sonar irritieren, da muss man flexibel sein - Oder eben einen Laser-Range Finder nehmen, aber einen, der sicher bei anderen Usern funktioniert.
Gruß Rolf
 
flying_pit

flying_pit

Geht nicht..gibt´s nicht!
#5
#5
ich hab den LIDAR Lite V1 mit PWM schon über 1 Jahr in Verwendung, incl. AUAV-X2. Der LIDAR stört weder das GPS noch irgend eine andere Funktion im PWM Modus. Auf I2C Betrieb habe ich aus den bekannten Gründen verzichtet. An einem größeren Copter mit dickem M8N GPS und PIXHAWK werkelt ein LIDAR LITE V2, auch im PWM Mode. Ebenfalls weder Störungen noch Ausfälle. Auch hier nutze ich, wenn auch möglich, kein I2C. Grundlagen der Schirmung und Erdung sollte man jedoch auch im Copter beachten dann klappt´s auch mit dem LIDAR System.

Pit
 
Zuletzt bearbeitet:
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Schlonz

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Ich kann sagen, dass bei mir das Maxbotix zwar so bis etwa 2-3m ganz gut funktioniert, aber ziemlich zickig ist, was die Platzierung angeht. Es lässt sich ziemlich schnell irritieren, bei mir durch den Gimbal/Cam und dem Landing Gear. Ich habe ein Retract von Tarot am Hexa. An fast allen denkbaren Montagepositionen lässt das Maxbotix sich im ausgefahrenem Zustand davon irritieren, spätestens wenn der Kopter ein paar Grad Neigung hat.
Zuverlässig geht es, wenn es am Gimbal montiert ist, was bei einem Wechselgimbal aber nervig ist. Unter den Props geht es wegen des Downwashs gar nicht. Und dann gehen einem beim Hexa also schon langsam die Optionen aus.
Ich werde auf jeden Fall vom Ultraschall irgendwann auf Laser umschwenken.

Stefan
 
M

Merlinfly

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Vielen Dank für die Beiträge.
Der Lidar Lite V2 ist ja leider nicht mehr erhältlich, ist der V3 kompatibel zu V2?
Habt ihr den Sensor fix montiert oder an einem Kameraausgleich? Es stellt sich für mich die Frage was geschiet wenn der Copter schräg steht. Dann wird ja der Abstand Sensor - Boden bei gleicher Flughöhe grösser. Oder ist die schon in der Software mit drinn und wird mit der Neigung verrechnet?
Wie reagiert der Copter wenn man im Grenzbereich des Sensors fliegt? Wildes auf und ab?
 
R

Rolf_

Erfahrener Benutzer
#8
#8
flying_pit hat gesagt.:
ich hab den LIDAR Lite V1 mit PWM schon über 1 Jahr in Verwendung... Grundlagen der Schirmung und Erdung sollte man jedoch auch im Copter beachten dann klappt´s auch mit dem LIDAR System.

Pit
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Hallo Pit,

freut mich, dass das Lidar 1 im PWM Modus bei Dir anstandslos läuft. Ich habe die V1 Version vor Febr.2015 , da hat sich ja innerhalb der V1 Version wohl was geändert: http://ardupilot.org/plane/docs/common-rangefinder-lidarlite.html?highlight=lidar

Falls Du auch ein solche V1 Version hast, hole ich meinen tatsächlich nochmal aus der Bastelkistenversenkung und gebe ihm eine Chance. Erdungsfehler bin ich mir nicht bewusst. Abschirmung ? hast Du eine abgeschirmte Leitung zwischen LIDAR und PIX ?

Gruß Rolf
 
kofferfisch

kofferfisch

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Spielt denn jemand mit dem Gedanken, einen Laser mal zu testen? Der SF11 hat ja tolle Daten, nur leider findet man (noch) kaum Berichte aus der Praxis...
 
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Schlonz

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Ich werde das auf dene Fall tun, aber erst muss wieder mal Budget dafür frei sein :)
Wobei das Lidar Light V3 meines Wissens noch nicht verfügbar ist, ich aber sowieso eher zum SF11 tendiere.

Stefan
 
flying_pit

flying_pit

Geht nicht..gibt´s nicht!
#11
#11
Rolf_ hat gesagt.:
Falls Du auch ein solche V1 Version hast, hole ich meinen tatsächlich nochmal aus der Bastelkistenversenkung und gebe ihm eine Chance. Erdungsfehler bin ich mir nicht bewusst. Abschirmung ? hast Du eine abgeschirmte Leitung zwischen LIDAR und PIX ?

Gruß Rolf
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MoinRolf

Jawoll, hab auch eines der ersten LIDAR´s auf meinem "kleinen" Copter. Funktioniert von Anfang an, wie schon beschrieben, einwandfrei im PWM Modus. Und ja, da ich aus der HF-Technik komme...schirme ich fast alle meine Signalleitungen u.a. auch die vom LIDAR ab. Vorschläge dazu gibts im AUAV-X2 Freed genug.. ;-). Mein GPS ist noch ein kleineres ohne großartiger Schirmung, auf dem "großen" Copter ist ein M8N von Drotek mit fettem Patch, auch das geht ohne Probleme mit dem LIDAR V2 im PWM. Fette Masse, keine Masseschleifen, geschirmte Signalleitungen einseitig aufgelegt versteht sich von selbst und saubere Stromversorgung hilft ungemein beim Selberbauen. Bisher ist mir noch kein Modell aufgrund Signalproblemen abgestürzt...aus Übermut jedoch schon......früher.... :)

Grüße Pit
 
flying_pit

flying_pit

Geht nicht..gibt´s nicht!
#12
#12
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Merlinfly

Erfahrener Benutzer
#17
#17
flying_pit hat gesagt.:
... auf dem "großen" Copter ist ein M8N von Drotek mit fettem Patch, auch das geht ohne Probleme mit dem LIDAR V2 im PWM. Fette Masse, keine Masseschleifen, geschirmte Signalleitungen einseitig aufgelegt versteht sich von selbst und saubere Stromversorgung hilft ungemein beim Selberbauen. Bisher ist mir noch kein Modell aufgrund Signalproblemen abgestürzt...aus Übermut jedoch schon......früher.... :)
Grüße Pit
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Kannst du mal bitte zeigen wie das bei dir so ausschaut?
Von der HF-Technik habe ich keine grosse Ahnung.
 
flying_pit

flying_pit

Geht nicht..gibt´s nicht!
#18
#18
naja, alles kann ich nichtmehr zeigen da verbaut..aber einige fotos gehen noch.....


SAM_0554.jpg SAM_0439.JPG SAM_0530.JPG SAM_0538.JPG

u.a. auch das LIDAR Lite V1 am kleinen Copter. Alles funktioniert so wie es soll. ;-)
 
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