RCTimer 3-Axis NEX-GH Gimbal 2-Achsen Betrieb möglich, IMU Daten wild ohne i2c fehler

[pizzaschnitzer]

Hallo Leute!

Diese kleine Geschichte beginn indirekt vor einem Jahr, als ich das NEX-GH Gimbal mit Alex-MOS 3-Axis Controller bestellte.
Dann wurde ich papa im März'14, es kam also ein Baby, ein Hausumbau und eine Fortbildung bei der Feuerwehr dazu, keene Zeit fürs Modellbauzeugs.

Jetzt, also recht genau ein Jahr später setz ich mich an besagtes 2+1 Axis gimbal von rct.

Mechanischer Aufbau bis auf die zwei Schrauben die gegen die GFK Platte im Motor laufen, dort aber kein Unsinn anrichten, wunderbar.

2S mal dran geklemmt, wickelt das Scheißding erstmal die KAbel auf..

Also erstmal die Software von Basecam (alexmos) auf den PC getan, alles soweit klar.
6-Achsen IMU Kalibrierung gemacht, auch alles klar.
und nun kommts:

Sofern ich das Gimbal für 2 Achsen normal konfiguriere und alles so durcharbeite, läuft es soweit prima.

PID sind was bei P=31, I=0,5 D=30, sowohl Roll als auch Pitch.
Motorpower musste ich aber auf volle 255 +255 Additional Power stellen bei ROLL,
Pitch hingegen läuft mit Power=100 ohne jegliches Zutun prima.

Währen der ganzen Sache ist die Dritte Achse angeklemmt (YAW), aber nicht in der Software aktivert (!)
Der Motor blockiert die Gierbewegung und wird irgendwann auch warm, ich sag mal 50-60°C etwa.

Jederzeit keine I2C Fehler und eine CycleTime von ~620

Aktivere ich die YAW Achse in der AlexMos Software, spinnt die IMU rum, es passiert nichs ausser wildem Kabel aufwickeln, jegliche Kalibrierung endet im nix, die Sensoranzeige pendelt immer umher und der Gyro dreht sich.
und: Jederzeit keine I2C Fehler und eine CycleTime von ~620! also alles wie gehabt.
Der YAW Motor sperrt die Achse (kraftvoll ist er in jedem Fall ;-) )

Große Ratlosigkeit.

die Software und die Firmware ist von vor zwei Tagen aufgespielt,
Board Version 1.0 (richtig so?=)
und Sofware Version 2.4b7 von Basecam.

Wo muss ich nun nach dem Fehler eingrenzenderweise suchen?

Kurzform:

2 Achsen Betrieb "OK", wenn wohl auch zu leichte Kamera (eine kleine IXUS ist grade mal drin), die Videos sind sehr zufriedenstellen für mein Empfinden zunächst (auf dem Monitor der Kamera betrachtet)

Sobald die Dritte achse dazu kommt -> IMU-Daten gemüse ohne i2c fehler.

Mir ist das alles ansich auch super logisch und geläufig, deswegen tapse ich da grade voll im dunkeln.



danke für euer Mitgefühl und vielleicht einen hilfreichen Tipp!

 

[pizzaschnitzer]

meine Recherche hat wohl ergeben das das extension Board defekt sein muss. Manche haben einen zitternden YAW und da war es mit einem tausch dessen getan.

was tun?

 

[aargau]

Sind deine PIDs nicht viiiel zu hoch? Ich hab da gleich ich was um 3-5 für P... Power hab ich auch irgend wo um die 70-100. Meine PIDs sind bei weitem nicht "perfekt" aber mit höheren habe ich genau das selbe Problem wie du.
Die vorgeschlagenen PIDs aus dem anderen Thread bzw. Forum haben bei mir so ganz und gar nicht gepasst (habe allerdings auch noch keine NEX drauf, sollte gewichtsmässig aber nahezu identisch sein).

 

[pizzaschnitzer]

Ich habe mit kleinsten Werten den gleichen Fehler wie mit hohen Werten.

Der roll hat bei Power unter 200 einfach keine Genauigkeit.

Andre Frage: wie viel zieht das gimbal bei dir an Strom in welcher Zeit?

Ich hatte ratz fatz 700ma weg und sogar ein kleinen lipo getötet.

Das Problem tritt immer auf wenn der yaw aktiviert ist.

Dort habe ich jetzt ein getrenntes Board nachbestellt. Zwei Achsen gucke ich mir jetzt ohne dritte Achse ganz neu an, samt neuer kali.

 

[aargau]

Okay, dann wird es wohl wirklich das Board der 3. Achse sein Du könntest ja mal testen ob du es an Roll/Pitch schaffst, du kannst ja die 3. achse auch so Konfigurieren, dass ein "zweites" Alex Mos über Roll/Pitch genommen wird, musst natürlich für den Tests auf Roll/Pitch verzichten, aber um sicher zu gehen, dass wirklich die Erweiterungskarte defekt ist sicher keine schlechte Idee.

ICh kann dir zum Stromverbrauch nicht viel sagen, merke aber keinen Unterschied ob nun der Copter ohne Gimbal Stabilisierung oder mit in der Luft ist.

 

[pizzaschnitzer]

So, nun war ich so sehr angenervt, das ich alles wieder bis auf kleinere Baugruppen zerlegt habe.
was stelle ich fest:
der Roll-Motor hat wohl einen Defekt.

YAW hat auf allen Phasen 26 Ohm Widerstand (4114er Motor)
Pitch hat auf allen Phasen 32 Ohm Widerstand (4108er Motor)
und Roll hat auf zwei Phasen 44 Ohm und auf einer Phase 86 Ohm (auch 4108er Motor)#

so...

Damit hat die Geschichte schon ZWEI Fehler.
zum einen den ROLL Motor und die nicht laufende YAW Achse.
Ich nehme nicht an das es zusammen hängt.
Was ich mir noch vorstellen könnte ist das kein SDA Signal beim yaw Controller eingeht, weil zwar ein Pin auf dem 2axis board ist, aber keider dort nicht der SCL Pin aufgedruckt ist. Mag das daran liegen?

In jedem Fall ist eine YAW Platine geordert und eine Entscheidung mit dem ROLL Motor steht noch aus.

ich bin mal gespannt ob und was RCTIMER dazu sagt...

neu wickeln oder motor kaufen... ?!?!?