Reste-Tricopter-Frage

[Roberto]

Hi !

Aus Restteilen meiner Quadrocopter will ich einen Baumarkt - multiwii Tricopter bauen. Es soll kein Carbon - highend - Teil werden sondern nur ein Spassmodell sein, das auch in den Boden darf...
Aber zu schrottig soll er dennoch nicht sein.

Für mich stellt der Yaw Mechanismus natürlich ein Problem dar.
Das Heck dürfte für den Tricopter sowieso das grösste Problem darstellen da:
1. Schwerer durch Schwenkmechanik
2. Beim Schwenken weniger "Auftrieb"

Durch Google habe ich mir einige Konstruktionen angeschaut, die allerdings m.E einige Nachteile haben:
1. Servo meistens in der Crash / Landezone
2. Heck ist nicht verschieblich um den Schwerpunkt verschieben zu können (bin mir nicht sicher, ob Akkuverschieben alleine reicht)
3. Nicht selten überfrachtet mit Kabelbindern
4. Oder zu professionell d.h. mit zu grossem Kostenaufwand und Spezialteilen.

Ich habe jetzt mal angefangen mit den Teilen zu basteln, die ich hier liegen habe und wollte mal euren Input, ob es so funktionieren kann.
Die Servobefestigung wollte ich noch überarbeiten. Leider kann ich den Motor ohne weiteres nicht tiefer setzten. Stellt die erhöhte Position des Heckrotors ein Problem für die Steuerung dar?
Oder soll ich es ganz anders machen?

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[kleinerfrank]

Enormer Aufwand, aber sieht gut aus. Sollte funktionieren.

Gegenvorschlag: ich hab einen Tri-Rahmen bei dem der Heckausleger aus zwei ineinander geschobenen CFK-Rohren besteht. Das Servo dreht also das komplette äußere Rohr und sitzt geschützt auf der Centerplate.

Frank

 

[jjk]

Sieht schwer aus. Hast du die Heli-Hauptrotor-Halter Version mal gesehen. Für low-cost meiner Meinung nach noch am besten. Da kann man das Servo auch aus der Crash-Zone halten ....

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

sollte gehn, die "höhe" is kein problem.
aber is sicher sau schwer.

 

[jjk]

Ja, das könnte echt n Problem werden. Die Ausleger müssen ja alle gleich lang sein, durch das Servo hat man eh mehr Gewicht hinten, das will wieder ausgeglichen werden durch Akku vor den Schwerpunkt (oder GoPro)

 

[Roberto]

@kleinerfrank
"...Enormer Aufwand.."
@jjk
"...Sieht schwer aus..."
@amadeus
"..aber is sicher sau schwer.."
Ich denke auch, dass die Konstruktion deutlich leichter sein könnte.
@kleinerfrank
"..zwei ineinander geschobenen CFK-Rohren..." Ich weiss, es gibt sehr schöne CFK Tricopter, wollte allerdings möglichst direkt verfügbar bzw. Baumarkt kompatibel bleiben.
@jjk
"..Heli-Hauptrotor-Halter..."
Jau, hätte ich noch einige rumliegen, nur ich wollte das ganze auf dem Aluvierkant verschieblich halten (Schwerpunkt und so). Aber die Helirotorblatthalter-Idee behalte ich im Auge.

Fazit:
Mit dieser Hecksteuerung brauche ich so meinen Tri gar nicht weiter zu basteln.
Ich werde das Teil erstmal auseinanderpflücken. Mir schwebt schon was vor Augen, leichter, mit Dämpfung und auch verschieblich.
Erstmal herzlichen Dank für euren Input !!!! Wenn ich was neues zusammengeschraubt habe gibts direkt neue Bilder (eigentlich will ich heute noch weiterkommen!)

Lg

Roberto

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

mach es so einfach wie möglich.

-leicht.
-SPIELFREI!

zb wie hier http://rcexplorer.se/projects/tricopterv25/tricopterv25.html

 

[Roberto]

So, war jetzt nochmal aktiv.

Der Aufbau sieht nicht mehr so schön aus, hat jetzt aber Vorteile:
1. leichter
2. spielfrei (wie vorher)
3. verschieblich
4. Motor tiefer + vibrationsgedämpft
5. Nur 1 Kabelbinder !

Ich glaube, dabei lass ich es erstmal.

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[Gelöschtes Mitglied 1973]

sieht gut aus, nur diesen "dämpter" schaumstoff würd ich wegmachen.

 

[Roberto]

Ja, aber dann muss ich noch Alu unterlegen, weil ich grade keine versenkbaren Schrauben da habe . Oder je 2 Unterlegscheiben um die Schraubenköpfe. Mit dem Abstandshalter unter dem Servo bin ich auch noch nicht ganz glücklich. Der wäre quer besser angebracht, zudem rüttelt der sich so garantiert los.

 

[jjk]

Dämpfen ist nicht gut. Dann lieber unterlegscheiben wie du sagst und Schraubensicherungslack an alle Muttern. Das sollte man sowieso machen

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

klar überall sicherungslack, sonst fällt das auseinander.
und mach zwei löcher ins alu.... dann passt das plan da drauf!
dann noch n kabelbinder zwischen die schrauben und das is bombenfest

 

[Roberto]

So, bin jetzt weiter gekommen!

@amadeus:
.."mach zwei löcher ins alu.... dann passt das plan da drauf!...."
Genau das kann ich nicht machen, wenn ich die Konstruktion noch verschieben will.

..."dämpter" schaumstoff würd ich wegmachen"
Ja, war etwas viel... jetzt sind nur noch 2 kleine Streifen übrig!

@jjk
"..Schraubensicherungslack ..."
Ja, muss noch auf die nicht selbstsichernden Schrauben!

Hier meine Version 3 "Alles Bombenfest"

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[Roberto]

So, der Baumarkt RESTE - TRI ist jetzt fertig (900g mit Akku) und sieht seinem Jungfernflug entgegen.
Laufrichtungen, Steuerrichtungen sind alle korrekt, ESC angelernt. Habe einen Hüpfer in der Wohnung gemacht, beim Aufsetzten war sofort das Nylongetriebe des Heckservos durch - daher nehmen alle Metallservos. Habe jetzt ein altes Analog Metallservo verbaut. Bei 3 CCW laufenden Motoren, wundert es nicht, dass der Tri nach rechts giert. Was mich allerdings gewundert hat, ist das Mwii 1.9. mit default PID's das nicht über das Heckservo ausgleicht.
Vor dem Erstflug könnte ich Tips brauchen wie ich das Gieren am besten reduziere. Google war da nicht sonderlich nützlich. Ich möchte es weiterhin simpel halten, d.h. die Motordrehrichtungen nicht ändern http://www.fpv-community.de/forum/showthread.php?tid=7571.

Soll ich den Heckrotor aus der Neutrallage verkippt montieren? Also im Flug trimmen - Winkel merken? Ich denke "#define TRI_YAW_MIDDLE 1500" im sketch zu verändern ist wahrscheinlich nicht sinnvoll.

Das P für YAW genadenlos hochdrehen? Oder noch ein "I" für Yaw mit reinnehmen?

Die Heckservokontrolle einem Heli - heading hold Gyro geben?

Jetzt noch ein paar Pics:
12932

 

[Roberto]

Problem gelöst.
Ich habe den Heckrotor ca. 15 Grad aus der Neutrallage nach rechts verkippt, quasi wie auf Bild 2 durch die rote Linie angedeutet.
Jetzt funktioniert die Regelung mit Standardwerten! Das Heckservo - obwohl analog, no name und billig, macht zumindest so einen ausreichend schnellen und stabilen Eindruck. Der Antriebsstrang hat richtig Dampf.
Bin mal gespannt, wie sich das Ding draussen schlägt!
Versagt die Hecksteuerung?
Überhitzen die ESC? (werden eigentlich nicht warm, da mit 40A hoffnungslos überdimensioniert)
Auf zum Maiden..........

 

[Roberto]

Da es heute Dauerregen gab, habe ich meinen Jungfernflug in der Tiefgarage des Hauses gemacht ohne die anderen zu rammen! Er fliegt mit Standard PID's SEHR ruhig und gut kontrollierbar! Die Hecksteuerung hat beim Cruisen in der Garage wirklich 1a funktioniert (also einfaches Metall Analogservo reicht definitiv!). Mit dem Gas musste ich aufpassen (Deckenhöhe). Der dürfte im Freien gut nach oben gehen. Bin 2 Akkus deutlich über 10 Min geflogen (SLS 2200 mAh) - habe die Zeit nicht gestoppt. Nach der nächsten Session werde ich noch die ESC auf Wärmeentwicklung überprüfen.
Ich bin sehr zufrieden mit meinem Restecopter - geiles Teil.

 

[Roberto]

Update!

War Heute mit dem Tri mehr als 20 Ladungen in der Luft und einmal mit zu hohem P (20!) auf Level in der Erde.
Die Hecksteuerung hat sich voll bewährt! Die Motoren und Propeller haben beim Absturz auch keinen Schaden genommen, da einfach nur ein Kabelbinder gerissen ist. Ich habe ihn schön anfängertauglich auf hohe PID getuned mit entspr Expo/Rate. Das P für Level konnte ich sehr hoch wählen - Failsave funktioniert so auch gut. Ich bin mit folgenden 3S Lipos geflogen: (mAh) 2200, 2500, 3300, 5000. Nach meinen Flugtests dürfte der optimale Flugakku zwischen 2500 und 3300 mAh liegen. Mit 2200 mAh wiegt der ResteTri ca 900 gr; mit dem 220gr schwereren 5000 mAh Lipo lässt sich auch noch gut Höhe machen, aber fliegt zusehens träger.

Hier meine erflogenen Pid:
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[Roberto]

Auch wenn es keinen interessiert, kommt hier noch ein Update!
Das kleine Metall - Heckservo hat sich mit Servozittern verabschiedet. Ich habe das Heck jetzt materialsparender, allerdings mit fettem Conrad Modelcraft Standard-Servo RS 2 aufgebaut (kein Metallservo). Naja, mal schauen, wie lange das hält.
Hecksteuerung V3:
13513