Sammelthread: PI und Selflevelwerte KK2.1/2.0

[Upgrade 08/15]

Guten Tag miteinander,
Ich persönlich finde es beim KK2.0 bzw. 2.1 nicht ganz einfach, passende Werte für PI gains und Selflevel zu finden. Deshalb ist es für mich und sicherlich auch einige von euch interessant zu sehen, mit welchen Werten sonst noch geflogen wird.

[size=+2]Zusammenfassung der Werte KLICK MICH[/size]

Angaben, die ihr machen könnt/sollt:
- KK2.1 oder 2.0 + Firmware
- PI Gains/Limit auf allen Achsen
- Selflevel (falls in Gebrauch)
- Motorabstand Diagonal (Falls bekannt) & Kopterart(Quadro, Hexa, Okto etc)
- Bewertung, wie der Kopter fliegt (Rein Subjektiv)



Ich fange gleich an:
- KK2.0, fw1.6
- Pitch: Pg: 33, Pl: 100, Ig: 20, Il:20 Yaw: Pg: 75, Pl :20, Ig: 85, Il: 10
- Selflevel: Pg: 80, Pl: 60
- ca. 1m, V-Oktokopter
- Windstill: Sehr gut, mit Wind: Mässig



Bei meinem Quadro habe ich leider noch keine passenden Werte gefunden.

MfG

 

[Superflu]

Hallo

Finde ich eine gute Umfrage
Meine Werte:

KK 2.0 FW 1.6
X525 Quadrocopter

Axis: Roll Pitch Yaw Stick Scaling

P Gain: 150 150 150 Roll (Ail): 30
P Limit: 100 100 20 Pitch (Ele): 30
I Gain: 50 50 50 Yaw (Rud): 50
I Limit: 20 20 10 Throttle: 90

Fliegt super, nicht zu aggressiv aber auch nicht zu lahm
Werte von KK 2.1 folgen.

Freundlicher Gruss

 

[Upgrade 08/15]

Update im ersten Post

@KK-Board-Besitzer: Bitte fleissig Werte liefern!

 

[DerDani]

Auf meiner KK2.0 mit FW 1.6
Ich finde er lässt sich recht aggressiv fliegen.
Ich fliege ein Quad mit 450mm Diagonale mit 9*4,7 Slowfly und 3s an den ntm28-26 prop 1200kV

Axis: Roll Pitch Yaw Stick-Scaling

P Gain: 50 50 50 Roll (Ail): 40
P Limit: 110 110 20 Pitch (Ele): 40
I Gain: 25 25 50 Yaw (Rud): 45
I Limit: 30 30 10 Throttle: 95


Self Level
P-Gain: 105
P-Limit: 40

Ich bin sehr zufrieden man kann ich sehr gut fangen und fast senkrecht im ACC stellen und mit Vollgas gut meter machen.
Fliege noch kein HeadingHold deswegen kann ich nicht sagen ob die Wete auch dafür taugen.
Gruß
Der Dani

 

[Maximum]

Eine wichtige Zusatzinformation wäre. ob es sich um ESC's mit SimonK Firmware handelt oder nicht.
Das macht nämlich einen gewaltigen Unterschied bei den Settings aus.

 

[DerDani]

Schau mal in meine Signatur Fliege mit wii-esc Firmware da SimonK mit diesem Motor Sync Probleme.


Der Dani

 

[Haudegen]

Es ist gut gemeint, aber nach meinen Erfahrungen sind solche Werte nur für den jeweiligen Copter aussagefähig, weshalb Verallgemeinerungen Unsinn sind.

Ich habe jetzt insgesamt 14 Copter von 700 g bis 2150 g Gewicht als Quadro (X, H und Spyder) und Hexa (H und Spyder gebaut und geflogen. Baumaterialien waren erst Alu, dann Holz, dann rein Carbon und nun ein höchst steifer und sehr leichter Mixed aus Holz und Carbon, mit dem es sich am besten fliegt.

Die jeweilig optimalen PI-Werte hängen eindeutig vom Motorenabstand, von der Geometrie der Konstruktion, besonders von der Steifheit und Stabilität des Rahmens, vom Gewicht, von der exakten Bauweise und von weiteren Komponenten wie Art und Material der Propeller, Unwuchten Motoren und Propeller, Lage und Entkoppelung der FC und dem Schwerpunkt ab.

Man könnte für solch eine Darstellung wenigstens noch den Motorenabstand, die Geometrie und das Gewicht angeben. Aber spätestens bei der Steifheit des Rahmens lässt es sich nicht mehr beurteilen, da der nicht nur von der Güte und Dimensionierung des verwendeten Materials sondern auch von konstruktiven Bauprinzipien abhängig ist.

Jeder Copter stellt bedingt durch die Rotation der Motoren ein Schwingungssystem mit eigenem Vibrationsverhalten und auch langfristig bedingten Walken der tragenden Konstruktion und des Materials dar. Genau dieses Gesamtsystem steht in gegenseitiger Abhängigkeit von den individuellen PI-Werten des Copters.

Gruß

Michael

 

[DerDani]

Ich finde die Liste aber trotzdem Praktisch. Klar die KK2.0 lässt sich out of box fliegen aber mehr nicht. In
der Liste steht der "Durchmesser" bzw Rotorabstand und ob Quad Hexa oder Octo. Dadruch hast du ja ein paar Werte an denen du dich als Newbie orientieren kann. Ich fand des z.B. genial als ich letzten Oktober ins Multicopterfliegen eingestiegen bin Videos auf U-Tube zu finden in denen Werte standen und dann mit Try und Error die Werte zu optimieren.
Ich habe es doch verhältnismäßig schnell raus bekommen da ich Beruflich aus de "Regelungstechnik" komme aber wenn jemand nicht direkt mit der Materie zu tun hat ist das doch hilfreich und wenn auch nur als Orientierungswerte.
Gruß
DerDani

 

[Maximum]

@DerDani
Auf dem Handy mit tapatalk sieht man die Signatur nicht.
Ist mir bis dato noch nicht aufgefallen. Aber jetzt weis ich ja Bescheid

 

[anakin1978]

Hat jemand Erfahrung mit dem neuen KK2.1? Hab es auf die ganz neue Software geflasht 1.9 und hat auch alles geklappt aber ich verstehe die Menüpunkte nicht.Desweiteren ist mein Hexa im Selflevel nicht fliegbar, damit er einigermaßen ruhig is muss ich die Werte komplett fast runter drehen bin jetzt bei 15/20 aber damit lässt er sich fast nicht mehr steuern. In der Grundeinstellung 100/20 wobbelt er über alle Achsen wie verrückt. Hat jemand Ideen und kann mir die neuen Menüpunkte erklären?

 

[Upgrade 08/15]

-1,17 ist die neuste. 1,9 bedeutet 1,09
-Installiere die beginner Version. Die ist leichter verständlich! Es gibt auch eine Anleitung von Steveis auf Englisch.
-Setze die p/i gains auf roll und nick etwas herunter. Hilft gegen das wobbeln.
Was hast du für ein set up?

 

[KäseKuchen]

Hallo Anikin, vieleicht hilft dir ja dieses Dukument weiter:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uploads/475200704X68736X56.pdf
Mir hat es auf jeden Fall sehr viel geholfen.
Happy Landings
Patrik

 

[anakin1978]

Hexacopter
Motoren Amax 2822 mit 1200kv
Regler Amax Gold 30A
Frame Dji 550
props 10*4,7

 

[anakin1978]

Mir ist der Self Level wichtig für das Filmen aber da lässt er sich fast gar nicht fliegen.
Versteh auch nicht die neuen Punkte in der Kk Platine

 

[Upgrade 08/15]

Wie gesagt: Lies die Anleitung (Findest du hier). Wenn du die Beginnerversion (1.17) drauflädst, sind die zusätzlichen Menüpunkte nicht vorhanden.

Ich kenne deine Regler nicht. Unter Umständen sind diese für Multikopter nicht allzu gut geeignet. Ich habe die Erfahrung gemacht, dass ungeflashte Billigregler zu einem schwabbeligen Flugverhalten führen und der Kopter schnell zu wobbeln beginnt. Ein unstabiler Rahmen und weiche Props können dieses Verhalten verstärken.

Du solltest aber sowieso erst die PI-Gains erfliegen und erst dann self-level einstellen. Einfach gesagt musst du den Punkt zwischen Oszillieren (zu hohe Gains) und einem schwer zu kontrollierenden Flugverhalten (zu tiefe Gains) finden.

MfG

 

[anakin1978]

Also Regler sowohl Motoren sind Direkt fur Quadro und Hexa ausgeschrieben.Fliege die an einem Quadro 450 Dji Frame mit dem alten Kk 2.0 und da laufen sie Top.Hat jemand eine Deutsche Anleitung?

 

[anakin1978]

Also ich hab mir nun die Software auf das Board geladen. Im normal Modus P gain auf 25 und i auf 40 lässt er sich ganz gut fliegen aber im Self leveling bekomme ich das Teil nicht ruhig. Die Regler sind getaktet mit 600 Hz falls ich das richtig wiedergeben hab. Hat noch jemand eine Idee?