Stable Mode beim MultiWiiCopter

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AndyHolzheim

Benutzer
#1
#1
Hallo Leute,

ich habe mal wieder ein Problem. Vielleicht bin ich auch einfach nur zu doof das ganze zu kapieren.
Ich fliege nen Flyduino Quad mit Flyduino Mega board und der FreeIMU 0.4r3. Soweit so gut. Fliegt und macht was er machen soll. Aber, der Stable Mode macht mich fertig.
Soweit mir das bekannt ist, muss man den ACC doch einmal in der Waagerechten richtig kalibrieren und ggf. manuell trimmen. Wenn er dann einmal richtig eingestellt ist, sollte das doch für alle Ewigkeiten abgespeichert sein.
Ich muss aber nach jedem Akkuwechsel zum Einen neu kalibrieren, zum Anderen auch noch nachtrimmen. Die zuvor vorgenommene ACC-Kalibrierung werden beim Akkuwechsel gelöscht. Kann aber doch nicht Sinn und Zweck sein jedes mal 5 Minuten lang die Prozedur zu wiederholen. Funktioniert sowohl bei meinem Mega Board wie auch bei meinem anderen Arduino Pro Mini nicht. Mache ich was falsch? Hab ich was übersehen? Ich versteh es einfach nicht.

Grüße Andy
 
A

AndyHolzheim

Benutzer
#3
#3
Schon klar, aber die Kalibrierung wird nach dem Akkuwechsel gelöscht, danach stimmt der ACC überhaupt nicht mehr, so dass ich wieder erneut kalibrieren muss. Das ist mein Problem.
 
A

AndyHolzheim

Benutzer
#5
#5
Ist eine Idee, aber angenommen ich trimme ihn bei einer Akkuladung so, dass er auf der Stelle schwebt, dann habe ich beim neuen Akku so einen großen Unterschied, dass er z.B. im 45 Grad Winkel nach vorne zieht. Auch die Richtung in der er die Abweichung hat, ist immer anders. Und ich kann mir nicht vorstellen, dass ein Akku, der vielleicht nen halben cm verschoben ist, so einen krassen Ausschlag zeigt. Die PID Werte habe ich zwar etwas nach unten verändert, aber das sollte auch kein Problem darstellen, da er ja, wenn er kalibriert und getrimmt ist, einwandfrei fliegt. Es ist wie wenn das Board einen Reset durchführt. Oder muss man im Sketch noch etwas verändern? Bin am Ende meines Lateins.
 
A

AndyHolzheim

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#7
#7
Als allererstes muss der ACC ja auf gerader Ebene kalibriert werden. Dies habe ich mit "Throttle oben links und Nick nach unten" durchgeführt. Anschließend muss noch getrimmt werden. "Throttle oben und Roll/Nick in entsprechende Richtung". Danach fliegt mein Quad nahezu auf der Stelle. Und dieser Zustand sollte doch abgespeichert sein, so dass beim nächsten Start wenn überhaupt nur eine geringe Abweichung zustande kommt.
 
jjk

jjk

#4
#8
#8
So sollte es sein, ja.

Wie ist denn deine FreeIMU montiert? Ich hatte mal den BMA020 so doof aufgeklebt dass er sich von Flug zu Flug etwas gelöst hatte und leicht schräg stand. Da konnte ich auch bei jedem Flug nachtrimmen.

Noch wichtig ist dass die Rotorebene in der Waage ist beim kalibrieren. Nach einem Absturz kann das schonmal nicht mehr so hinhauen.
Dann würde ich wirklich nicht mehr kalibrieren, nur noch trimmen. Ggf. vorher in der GUI oder mitm Telefon (Android) die Werte der Sensoren angucken.
 
A

AndyHolzheim

Benutzer
#9
#9
Also die FreeIMU fest aufgeklebt und sollte keine Probleme bereiten, da ich mit den Gyros auch keinerlei Schwierigkeiten habe.
Das mit der Rotorebene ist interessant. Aber dann müsste doch selbst nach erneut eingestelltem ACC nach einem Absturz für die Zukunft wieder die Werte abgespeichert werden.
Also muss man im Sketch nichts extra aktivieren oder noch einen "Speichern"-Befehl geben?
 
jjk

jjk

#4
#10
#10
Ausser zu aktivieren dass Du einen ACC hast, brauchst Du nix aktivieren. DIes geschied im Sketch durch das Auswählen der FreeIMU
Natürlich mußt Du die Nutzung des Stable-Modes per Schalter aktivieren. Also so von sich aus wird der ja nicht aktiv genutzt. Das denke ich aber mal haste in der GUI gemacht (kleine weiße Kästchen setzen).

Die Trimmung wird immer sofort ins EEPROM geschrieben, also kein Speichern Befehl nötig.
 
A

AndyHolzheim

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#11
#11
Update: Weiterhin kein Erfolg bei der Suche nach dem Fehler. Habe exakt darauf geachtet das der neue Akku an der selben Stelle sitzt. Gleiches Problem besteht nach wie vor. Das ärgert mich ziemlich
 
A

AndyHolzheim

Benutzer
#12
#12
Hat denn keiner das selbe Problem bzw. hat keiner noch eine Idee an was es bei mir liegen könnte? Bin irgendwie kurz davor das Teil in die Ecke zu feuern.
 
jjk

jjk

#4
#13
#13
Mal ne vielleicht doofe Frage, aber haste in der GUI mal geschaut ob die Werte für jede Achse für den ACC in die richtige Richtung gehen? Nicht dass da eine (oder 2) Achse falsch rum ist ...
 
quansel

quansel

Erfahrener Benutzer
#15
#15
Ich hatte das auch ... Zum Glück nur einmal. War aber leider nicht reproduzierbar.
Ich habe dann den Copter in Waage gebracht, den ACC neu per Mausklick - also
Per GUI - kalibriert und dann ohne jegliche Einstellung wieder ausgeschaltet.
Danach, beim nächsten Anschließen, habe ich die Feineinstellung per Knüppel gemacht,
Gelandet und wieder ausgeschaltet. Seit dem anschließenden Neustart sind die Werte
Gespeichert und ich muss nur minimalst nachkorrigieren.
Ich kann aber nicht erklären, warum das so war. Ich vermute, dass ich irgendeine
Kleinigkeit im Workflow falsch gemacht habe, dass er die Einstellung nicht genommen
Hat ...

Gruß
Quansel
 
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