Taulabs: Problem mit externer Magnetometer

[odwquad]

Hallo alle Miteinander,
nachdem soweit mein Quadrocopter gut eingestellt ist und sehr ruhig fliegt, fehlt noch das GPS bzw. genauer gesagt der Kompass.
Mir ist aufgefallen, dass mein Kompass Modul die Richtung um ca 45° versetzt anzeigt. In der Taulabs Gui kann man ja nur in 90° Schritten das Modul virtuell Drehen.

In der Gui wird scheinbar nur der interne Magnetometer verwendet obwohl der externe (3DR uBlox GPS) eingeschalten ist. Daher die Kompassnadel dreht sich nur wenn ich die Quanton Steuerung drehe. Wenn ich den externen Mag drehe passiert nichts.
Genau umgedreht ist das allerdings wenn ich in der Gui unter Scropes mir direkt die Grafen des Magnetometers anzeigen lasse. Hier scheint alles Richtig zu sein

folgendes habe ich schon probiert:

• Spannung des externen Magnetometer überprüft. Bzw dessen komplette Verkabelung
• internen Mag eingeschaltet. Hier zeigt der Copter in der Gui immer um 180° versetzt zur wahren Richtung
• mehremale die 6 Punkt Kalibrierung durchgeführt. Sowohl bei dem internen als auch externen Kompass
• komplette Firmware neu aufgespielt (taulabs_master_20140309_004030_beaca5f251_win32)

Ich weis langsam echt nicht mehr weiter. Im übrigen. Wenn ich in der Gui den Magnetometer unter "ExMagOrientation" verdrehen will, passiert an der Kompassnadel gar nichts. Neustart habe ich natürlich danach ausgeführt. Kann man nach Kalibrierung diesen nicht mehr drehen?.

 

[odwquad]

so der Magnetometer funktioniert nun dank pug398 aus dem Taulabs Forum.

folgende Dinge habe ich gemacht um Ihn ans Laufen zu bekommen:

• erstmal externen Magnetometer und GPS vom Board getrennt
• danach alle Einstellungen vom Board gelöscht
• Firmware neu aufgespielt
• alle Einstellungen neu vorgenommen. Hierbei den externen Mag nicht an Uart1 sondern an Uart3 gehängt. Also externalI2CUart3 ausgewählt. GPS an Uart1 angeschlossen. 180°Bottom ausgewählt.
• Beschleunigungssensor und Magnetometer kalibriert (6 Punkt)
• fertig Funktioniert

Ich weis zwar nicht warum, aber es funktioniert jetzt.

Jetzt fehlt mir nur noch das GPS. Das hab ich heute gleich mal ausprobiert, da es windstill war. Copter ruhig gehalten, PositionHold eingeschalten und dann ist er auf einmal abgesackt. Musste postion Hold ausschalten und ihn abfangen. Hatte 8 Satelliten.

 

[ernieift]

Schön zu lesen. Was das halten der Höhe angeht, solltest Du Dir mal Deinen Baro näher ansehen. Die Höhe über GPS zu telemetrieren ist weniger genau als die Länge und Breite. Dazu brauchst Du nur im Auto mal die angezeigte Höhe zu überprüfen. Im allgemeinen funktioniert die Messung der Höhe über den statischen Luftdruck recht gut. Die Störquellen sind dabei der dynamische Druck (Wind) und Temperaturschwankungen (Sonnenlicht). Versuche mal dem Ganzen konstruktiv entgegenzuwirken und dann geht das auch. Bei mir ging es jedenfalls gut, mit Schaumstoff und schwarzer Abdeckung über dem Baro. ATH und PH habe ich auf dem Quanton vor einer ganzen Weile mal getestet. Waypoints bin ich noch nicht geflogen. Wäre aber kein Problem gewesen.

 

[odwquad]

Also schaumstoff habe ich dran. Hab so normalen matratzenschaumstoff verwedet.
Wenn ich nur mit barro fliege dann klappt das wunderbar
Er hält schön die Höhe in einem Bereich von +- 1 Meter.
Außer wenn der wind böig ist. Dann kommt es zu von dir erklärten effekte. Kann das nicht an den pid einstellungen vom gps liegen?

 

[joergrohde]

Der Schaumstoff auf dem Baro sollte schon ziemlich dicht sein. Entweder mehr komprimieren oder dichterer Schaumstoff.
Bei mir hat sich der Schaumstoff der Hott RXe bewährt oder der von SSD Verpackungen.
Die Lichtdichtigkeit lässt sich gut bei tief stehender Sonne überprüfen - Kopter auf der Stelle um die Hochachse rotieren lassen - dabei darf es keine Höhenänderungen geben.

 

[odwquad]

Also danke für den Tipp Jörg. Ich habe nun von einer Verpackung eines Messgerätes ein Stück schwarzen Schaumstoff auf den Baro geklemmt und nun hält er trotz Wind und Sonne in einem Bereich von geschätzten +-0,5m die Höhe.

GPS konnte ich bisher nicht nochmal testen, da hier bei uns leider viel zu viel Wind geht. Bei so viel Wind ist mir das zu gefährlich.