TauLabs Quanton - VTail Hunter 400 Mixiner Einstellungen

[falkorieger]

TauLabs Quanton - VTail Hunter 400 Mixer Einstellungen

Hallo,
brauche ein paar tip's oder ne Idee zur Grundeinstellung des Mixers in der GCS.

Erstmal ein paar Eckdaten:

Rahmen: V-TAIL Hunter Frame. 420mm
Motoren: 2212 T13 1000Kv
Lipo: S3Lipo - 4500er
Propeller: (2 hinten) 8' 4.5 Carbon - (2 vorne)9' 4.5 Carbon (oder alle gleich? 9' o. 8')
FC: TL Quanton Rv. 1
ESC: 30A SimonK opto
RX/TXEVO 10 mit Deviation FW

Leider gibt es keine Standard config, so werde ich wohl eine Custom nehmen müssen.

hier noch ein Bild: (die Verkabelung ist lediglich zum GPS testen... also keineswegs für den Flug gedacht... also nicht nachmachen ;-) hehe )


Hat jemand schon mal einen VTAIL mit Quanton oder auch CC3D aufgebaut?

benötige bitte jegliche Hilfe!

Vielen Dank !!!!!

 

[carbo]

Wühl dich mal durch das Openpilot-Forum, sowas hat ganz sicher schon jemand gemacht.

 

[joergrohde]

Ich würde mal von einem Y4 ausgehen. Roll und Pitch dürften passen. Aber das Drehen um die Hochachse musst Du anpassen. Keine Änderung an den vorderen Motoren und hinten gegensinnig.

 

[falkorieger]

Vielen Dank für die Antworten

@joergrohde: Y4 war auch mein erster Gedanke... nur leider gibts in der TL-GSC nur einen Y6.
@carbo: Das Forum hab ich durchgeackert... spärliche Infos Ja, brauchbar 20%... deshalb schreibe ich ja hier

 

[joergrohde]

Ups, ich war der Meinung das der bei TL auch drin ist der Y4. Da muss ich mir dann ja auch meinen Mischer per Custom programmieren. Aber ich denke das ist nicht so wild.

Bei TL kannst Du einen Copter X4 / Tri einstellen sichern und dann ins Custom springen. Dann siehst Du die Mischerwerte.
Wenn Du Dir einfach mal die für einen Quad notierst und dann einen Tri einstellst, Zuweisung des Servos am besten zum Kanal 5 nicht vergessen, sichern und dann auf Custom gehst siehst Du ja mal die Einstellungen die ja auch für Deinen V zum Teil zutreffen.
Dann Ausgang vier auf Motor.
Roll nur die beiden vorderen Motoren nicht die beiden hinteren, die würden das Modell nur rumziehen passt da schon mal.
Pitch eventuell hinten etwas mehr wie vorn da ja die Antriebsvektoren nicht senkrecht sind wie vorn.
Yaw vorne null und hinten 127 . Da ist es dann nur die Frage wo das minus davor muss bei drei oder vier.

Ausgang 5 wieder abschalten.
So würde ich vorgehen.

 

[falkorieger]

Danke @ joergrohde !

Ich habe das mal so gemacht wie du gesagt hast...
Dann bin ich auf die Idee gekommen, das mal mit dem Y6 zu machen und Motor 5+6 quasi auf den 3+4 gelegt.

Dabei komme ich dann auf diese Mixer Einstellungen:



Die Curve1 habe so belassen wie vom X4, da ich vorne 9' hinten 8' Props nutzen möchte.
Ist das so einigermaßen schlüssig was ich da gemacht habe? oder totaler Quatsch?

zum Testen ists nun zu spät, die kleine schläft "leider" schon ! :-(

 

[joergrohde]

Hallo Falko, nein totaler Quatsch nicht nur verschenkst Du in meinen Augen was.
Ich geh jetzt mal davon aus das Dein V hinten 45° nach rechts und links ist und die Motoren und Props gleich sind und für unser Beispiel mal 1 Kg Schub bringen pro Motor/Antrieb.
Bei zwei Antrieben deren Schubvektoren 45° von der Senkrechten abweichen, hinten, sind das dann 2x0,7 Kg. Jetzt ist dann die Frage wo der Schwerpunk Deines V liegt - in der Mitte eines gedachten Dreiecks oder auf halben Weg vorn/hinten wie wenn es ein Quad wäre nur hinten näher zusammen. Wenn Du dann den Schub hinten veränderst das die beiden nur je 0,7 Kg Schub bringen wären es dann hinten ja auch wieder 1 Kg ...

Zum Mischer - da verschenkst Du in meinen Augen Regelweg. Die Mitte damit die max Abweichung ist mit 127 ich sag jetzt mal Punkten vorgegeben. D.H. max Regelstrecke 127 Punkte die sich halt auf die Antriebe aufteilen.
Du hast jetzt mal den Y6 hergenommen und vorne 2 Antriebe raus genommen aber die Werte unter den Tisch fallen lassen. Bei Roll müssen die wieder auf Antrieb 1+2 drauf d.h. 127 +/- und nicht 63 +/- .
Das stellt sich für mich so da als ob Du die Drehrate für Roll halbiert hättest.

Ebenso bei Yaw - da muss Du eh noch probieren ob die Vorzeichen stimmen, denn Du drehst ja jetzt nicht über die Drehrichtung der Props sondern durch direkten Schub - einfach mal ohne Props probieren ob beim Knüppeln mit dem TX der richtige Gas gibt.

Bei Pitch gehören dann jeweils 63 +/- in die Felder da ja hier jeweils zwei Antriebe arbeiten und sich die 127 möglichen Punkte eben aufteilen.

Wenn jetzt die Drehraten stark von einander abweichen kann man die Werte erniedrigen, aber das ist dann Feintuning.

Dann ist noch zu bedenken das beim Rollen sich die Prop Momente verändern. Es ist also davon auszugehen das der Kopter nach rechts bzw links wegdrehen wird. Das musst Du dann über die hinteren Motoren etwas ausgleichen. Die Wirkung der Antriebe 3+4 ist natürlich größer wie das Prop Moment. D.h. bei Roll den Wert auf Beispielsweise Antrieb 1+2 124 +/- und 3 +/- auf Antrieb 3+4. Aber das wirst Du erfliegen müssen

 

[falkorieger]

UI UI... häftig...! das muss ich mir mal auf nen Zettel schreiben! Danke auf jeden Fall erstmal!

Ich habe gerade eben noch mal geguckt ob meine Verkabelung passt... "1Mal" Power auf den V-Tail.
Bis auf das ich wohl bei den OPTO Reglern die Masse mit aufdrücken muss stimmt alles...
sogar die Motordrehrichtungen passten auf Anhieb...
Wenn ich den Quanton über USB mit 5V bestrome, zucken die Motoren komisch... Ich habe dann mal über 433MhZ an die GCS und den Quanton über UBEC connected da lief dann alles wie geschmiert... Ich konnte sofort ARMEN. Allerdings ist mir aufgefallen das der V-TAIL GFK Rahmen kleinste Vibrationen der Motoren überträgt.... Bei Throttle Mitte also schwebeflug entwickelt der Rahmen richtige Resonanzen... Richtung Vollgass wird es dann immer ruhiger...

Das ist erstmal die nächste Baustelle, denn obwohl ich den Quanton auf weichen Gummimatten in seinem Gehäuse gebettet habe sieht man die Vibrationen in der GCS in den Scopes sehr deutlich... Das ist mir beim DJI F450 Rahmen nicht so aufgefallen...


OK... Morgen werde ich erstmal die Mixereinstellungen neu nach @joergrohde' Plan machen, und danach ein paar gezielte tests...


Das \/ hat übrigens 30° r/l... habe gerade mal nachgemessen...
The Story goes on ;-) Gute Nacht erstmal...

 

[falkorieger]

Noch ein paar Bilder: