Taulabs: Stabilisierungs Einstellungen

[cGiesen]

Hallo,

ich brauche Hilfe.
Mein großer Quad will nicht so wie ich es will.
Beim Schweben zappelt er immer ganz schwach um eine Achse.
Wir haben die PID Werte schon durch probiert.
Aber entweder er wird ruhig dann ist er aber nicht mehr eigenstabiel.

Ich möchte ihn aber gerne in die Luft stellen können und einen ruhigen Flug fürs Filmen haben.
Wie und wo muss ich denn an meinen Werten schrauben?

Meine Quad Daten:
- 450 Rahmen
- 9" Probs. 10" wahren auch nicht besser.
- SunnySky V2216-12 KV: 800 II
- 4S
- SimonK geflashte Regler

Gruß
Carsten

 

[joergrohde]

Erste Frage welche Firmware?
TXPid hast Du aktiviert und dann im Rate bis er anfängt zu schwingen?
10% zurück dann Ki wie oben.
Dann Attitude und das selbe mit den Werten?
Und der Klassiker Props gewuchtet und spielfrei? Motorachsen ohne Schlag?

Ich habe auf meinen 20er Quad die Master vom März drauf und musste Rate Kp um mehr als 30% reduzieren 35 -> 21 im Gegensatz zur Januar Master. Am We war wieder Hallenfliegen da konnte ich das schön in aller Ruhe justieren. Werde heute noch mal mit der März draußen fliegen falls es nicht regnet und dann wieder zum Vergleich auf die Januar zurück gehen.

Also könntest Du dir überlegen eventuell mal eine andere Firmware zu probieren.

 

[carbo]

Bei meinem großen Copter habe ich auf TxPID verzichtet und lieber in groben Schritten per Oplink eingestellt, also mit Landung dazwischen. Ändert nichts an den Werten, aber macht die Einstellarbeit etwas ruhiger.

 

[cGiesen]

Aber es sind schon die PID Werte?
Was bewirkt den welcher Wert?
Ich habe den ganzen PID Kram nie wirklich verstanden.

Mein Ziel ist eine ganz ruhige stabile Plattform.
Zum Toben habe ich was anderes!

Optimaler Weise für In & Outdoor, da wir gerade Kirchen von Innen Filmen wollen.
Soll eine Überraschung werden und ist nix kommerzielles

 

[carbo]

Probier mal Propeller mit weniger Steigung.

 

[cGiesen]

So, wir haben heute mal an den Rate Werten rumgeändert.
DAS Wackeln um die Achsen ist immer noch da.
Sobald ich dann zügig Fahrt aufnehme wird es besser, das ist aber beim Filmen nicht gewollt.

Was aber auch garnicht passiert, dass er sich in der waagerechten Bewegung stabiel hält.
Sobald ein wenig Wind kommt, driftet der sofort weg.

Meine Naze32 stellt sich schräg, bleibt aber relativ stabiel am Ort, auch ohne GPS.

Wie machen die das denn bei NAZA? (Oups das böse Wort)
Eigentlich will ich für den QAMQUAD genau das, aber mit Taulabs.
Denn 300€ habe ich gerade nicht übrig.

 

[joergrohde]

N´Abend, war mit meinen Koptern gerade Fliegen eben auch mit dem FF3.
Nach ChibiOS Test habe ich wieder die Master vom Januar drauf gepackt und auf zwei Poti´s Kp und Ki Rate.
Kp von 20-60 und Ki von 0-30. Kopter ist ein primitiver X525 mit SK3 2830 1130KV 1045 Carbon verstärkten und gewuchteten Props und BlHeli ESC´s.
Wenn ich den Kopter mit einem Kp von 20 fliege und lasse den Roll/Pitch Stick los dann bremst der Kopter und pendelt zurück. Je mehr ich Kp erhöhe um so geringer wird das Bremsen und zurück pendeln. Kp kann ich erhöhen bis ca 50, erst darüber fängt der Kopter an zu schwingen. Das beste Verhältnis zwischen zurück pendeln und ausgleiten liegt für mich persönlich bei ca Kp=40 bei dieser Konstellation.
Ki habe ich dann noch bis auf ca 15 gedreht und damit fliegt er sich für mich am idealsten.
Ich will im Attitude den Kopter schnell wieder in der Horizontalen haben benötige aber kein Position halten.

Ps NAZA: Je empfindlicher die Sensoren eingestellt werden um so geringere Änderungen können aufgefangen werden. Aber auch Störungen. Auch sind dann keine schnellen Bewegungen mehr möglich sprich träger. Deswegen stehen die NAZA´s immer rum

 

[cGiesen]

Das ist aber genau das was ich will. Wie lege ich denn solche Werte auf ein Poti?

Achso,hast Du eine Idee, wo ich in deutsch lesen kann, was die Werte im einzelnen bewirken.
Du hast schon eine Menge Dinge benannt, die aber voraussetzen, das man Bescheid weis

 

[joergrohde]

TxPid Modul aktivieren, Häkchen setzen, FC resetten. Dann freie Kanäle, Accessorys zuweisen. Als Beispiel mal dazu gepackt.
Anhang anzeigen 88518

P I D mit vorangestelltem K ist auch nicht viel anders wie bei MultiWii/Naze.
P Proportional gibt an wie stark auf Änderungen reagiert wird. Zu hoch Überreaktion - Schwingen.
I Integral kleine Änderungen egalisieren, wegbügeln
D Differential wie auf sprunghafte Änderungen reagiert wird

mal seeeeehr primitiv ausgedrückt

 

[cGiesen]

Je primitiver je besser, so langsam fange ich an zu begreifen.

Jetzt noch ein paar Worte zu Rate und Attitude bitte.


Was ist, bzw. bewirkt das jeweils?

 

[joergrohde]

Aber Carsten: Rate entspricht Acro und Attitude entspricht Angle wenn es auf Roll und Pitch eingetellt ist.

Was was bei Yaw bewirkt das würde ich auch gern wissen - Attitude auf Yaw? Axislook mit Kompass würde Sinn machen muss ich aber passen.

 

[carbo]

Richtige Hilfe habe ich auch nicht. War heute mit einem Copter draußen und habe eingestellt.

Master vom März
FCP-Rahmen 25 cm Armlänge, 900 kv, 4S und 9", Quanton
Es fällt schon auf dass die Versionen seit etwa Ende Januar komisch fliegen. Altitude Hold, was ja schon mal richtig gut ging, macht Probleme.

Ein leichtes Pumpen um die Achsen habe ich auch bemerkt. Mit diesen Werten flog er sich am besten:
P 0,00400
I 0,00200
D 0,000020
Rest default

Für zahmeres Flugverhalten kann man versuchen den Full Stick Angle von 55° zu reduzieren, ich habe hier 42°, was bei OP mal Standard war. Noch weniger geht auch, aber damit fühlen sich schnelle Kurven komisch an, man kann nicht mehr wie gewohnt gegenlenken; der Copter wird sehr träge. Für Video mag das sinnvoll sein, wenn entsprechend gemächlich geflogen werden.

Mglw. lohnt es sich, Attitude I anzufassen. Bei OP herrscht Konsens das auf 0 zu lassen wenn Rate I gut eingestellt ist. Ob das für TL noch gültig ist weiß ich nicht.

 

[carbo]

Aber Carsten: Rate entspricht Acro und Attitude entspricht Angle wenn es auf Roll und Pitch eingetellt ist.

Was was bei Yaw bewirkt das würde ich auch gern wissen - Attitude auf Yaw? Axislook mit Kompass würde Sinn machen muss ich aber passen.

ABER Attitude baut auf Rate auf, d.h. zuerst muss Rate richtig eingestellt sein.
Attitude P Yaw dürfte in der Tat nicht genutzt werden; standardmäßig steht Yaw auf reinem Rate-Mode.

 

[joergrohde]

Richtige Hilfe habe ich auch nicht. War heute mit einem Copter draußen und habe eingestellt.

Master vom März
FCP-Rahmen 25 cm Armlänge, 900 kv, 4S und 9", Quanton
Es fällt schon auf dass die Versionen seit etwa Ende Januar komisch fliegen. Altitude Hold, was ja schon mal richtig gut ging, macht Probleme.
....

Das beruhigt mich sehr das das nicht nur mein Gefühl ist.

 

[cGiesen]

Könnt Ihr das nicht mal im TL Forum kund tun. Ich befürchte die glauben alles ist gut.
Ich bin fast wieder auf dem Weg zur Naze
Ich bin nach TL wegen der Robotik gekommen. Zum bolzen habe ich zwei mit Baseflight

 

[joergrohde]

Ja natürlich müssen zuerst die Rate Werte eingestellt werden. Die Attitude habe ich auch noch nie verändert, war bisher nicht notwendig.

Komischerweise kann man so etwas aber bei YAW auswählen.
Axislook habe ich auch schon mal eingestellt eine richtige -Wirkung konnte ich aber auch nicht feststellen.
Generell finde ich die TL Software um die Hochachse als etwas instabiler.
Anfangs habe ich das zügige und direkte zurückstellen in die Waagerechte von TL im Gegensatz zu MultiWii/Naze sehr geschätzt. Aber da sind die SG2.5 der NAZE jetzt führend. Bin heute direkt nach dem FF3 Kopter meinen Bolzer mit der NAZE geflogen so direkt und exakt ist die TL Software nicht mehr.

 

[cGiesen]

Bei den Flugmodi habe ich nur Horizion eingestellt. Axislock verstehe ich so, das er eben nicht alleine zurück in die Waage geht.
Welche Werte greifen eigentlich bei PH und RTH, wenn die einfachen Stabilisierungen nicht greifen?
Und welche Werte sind fürs driften zuständig, wenn Wind von der Seite kommt?

 

[carbo]

Horizon: für einen Videocopter ist Horizon doch Unsinn, oder willst du etwa damit Flips machen? Attitude oder (noch besser, aber fliegerisch anspruchsvoller) Rate.


TL-Forum: ich probiere noch ein wenig um sicher zu sein dass es nicht an den Einstellungen liegt. Dass diese gegenüber älteren Versionen geändert werden müssen scheint inzwischen deutlich zu sein. Mein neuer Y6 flog mit Februar-Firmware nach ganz wenig Einstellarbeit super. Das AH/PH/RTH wieder besser abgestimmt werden müssen scheint James zu wissen, so verstehe ich zumindest das Topic AH Refinement.

 

[cGiesen]

Horizion deshalb, weil bei Wind der Quad nicht schnell genug gegen gesteuert werden konnte.
So wie ich das verstanden habe, ist Horizion in mittleren Knüppelbereich Attitude und nach außen hin Rate.

 

[joergrohde]

Imho Attitude und ich würde mir dafür derzeit die Januar oder Dezember23 Version draufpacken auch wenn Du damit Deine Arbeit mit der GCS nicht nutzen kannst.
Und wenn Du in Kirchen Indoor fliegen willst würde ich mein Setup auch darauf abstimmen. Sprich in der Halle, Da hast doch da Möglichkeiten wie ich weiß, und den FullStickangle eventuell sogar hier auf 20° reduzieren.
Du hast keinen Wind zu erwarten und willst langsam fliegen, dann kannst Du feinfühliger Arbeiten.