Tilted Motor Mounts - Yaw Verhalten?

[multirotor]

Hallo Leute,

ich möchte mal den alternative Weg gehen und statt der geneigten Kameras die Motoren neigen,
das lässt sich einfacher bauen.
Da ich nur Acro fliege leuchtet mir ein, dass Pitch und Roll weiterhin ohne Probleme funktionieren können.

Aber wie sieht es mit Yaw aus? Die Rotoren stehen nicht mehr senkrecht zur FC mit den Gyros, daher wirkt das Drehmoment auch nicht mehr in dieser Ebene sondern ragt durch zwei Ebenen. Meiner Kenntnis nach dürfte die "bereinigte" Yaw-Rate in der FC-Ebene doch nur über eine Multiplikation mit einer Drehmatrix zu berechnen sein. Daher kann ich mir gerade beim besten Willen nicht vorstellen, wie das funktioneren soll. Im Moment fliege ich noch eine 8 Bit MultiWii FC. Ich bin mir recht sicher, dass ich noch keine Einstellung für tilted motor mounts gesehen habe. Vielleicht sieht das ja bei anderen FCs anders aus?

Also nochmal die einfache Frage, verhält sich Yaw mit tilted motor mounts normal oder anders?

Gruß
Sven

 

[FerdinandK]

Wenn Du die FC parallel zu den Propellerebenen montierst dann passt es wieder.

lg Ferdl

 

[olex]

Oder in der FC-Software den Neigewinkel einstellst (Pitch-Trim effektiv, sprich die Waage so einstellen dass die Motoren waagerecht stehen und die FC angewinkelt).

 

[SGU]

Die Problematik von den geneigten Motor-Mounts wurde von schnellmaleben im Aerodynamik-Thread sehr schön erklärt.

Wobei es dabei nicht um das Problem der Neigung selbst geht, das lässt sich wie hier schon gesagt durch den Einbauwinkel der FC oder durch Software lösen.

 

[multirotor]

Hmm jetzt wo ich drüber nachdenke, passt roll und pitch ja auch nicht mehr durch die Anwinklung, diese Drehachsen werden auch vermischt und somit misst jedes Gyro die Überlagerungen.

Dass man den Neigewinkel bei mancher Software einstellen kann wusste ich nicht, aber dann wird das eben genau diese Koordinatentransformation sein, um die Drehungen im Koordinatensystem der FC zu erhalten. Ist ja softwaretechnisch überhaupt kein problem.

@SGU Danke für den Link, ist ein interessanter Beitrag

Die FC einfach mitzudrehen ist wahrscheinlich die beste und pragmatischste Lösung Das werde ich mal testen, wenn meine Teile ankommen.