Tricopter KK 2.0 , dreht sich beim Abheben.

[matzen]

Tricopter KK 2.0 , dreht sich beim Abheben. [Video]

Hallo,

ich habe heute meinen Tricopter fertig bekommen.
Nun bin ich damit draussen geflogen, bzw. habe es versucht.
So bald ich etwas mehr Gas gebe, so dass der Copter abhebt beginnt er sich zu drehen und wird dabei immer schneller.
Das Offset für den Servo habe ich eingestellt.
Wenn die PI Werte niedrig sind dann kommt der Servo kaum wieder zurück in die Ursprungposition,
sind die Werte zu hoch schwingt der Servo zu viel nach, als er gleicht aus, gleicht dann aber direkt wieder in die andere Richtung aus. Dadurch ist er auch nicht zu fliegen.
Servo Filter habe ich auch schon etwas hoch gedreht, aber das bringt auch nicht wirklich viel. Wenn ich den Servofilter zu hoch drehe, dann lässt der Servo sich nicht mehr bewegen.
Hat jemand Tips für mich?

Hier ein Video:

http://www.youtube.com/watch?v=RLWsay_m6eU

 

[etnie]

Die erste Drehung ist CW und beim zweiten Versuch dreht er sich CCW. Das wirklich ganz komisch. Halt in mal ohne Props hoch und mach als wenn du startest und film dabei mal den Heckservo

 

[m2m]

Versuch mal :

Yaw im Mixing von 100 auf -100 stellen.

 

[matzen]

So, also das mit dem Yaw Mixing war schonmal gut, der Servo hat in die falsche Richtung gedreht. Damit liese sich auch das immer schneller werden erklären.
Ich habe nun nochmal ein Video gemacht, weil das mit dem Yaw immer noch nicht richtig funktioniert. Aber seht selber.

http://youtu.be/fLKzAcKp9Pw

Meine Einstellung:

PI-Editor:

- Roll ( PG: 50 PL: 100 IG: 25 IL: 20)
- Yaw ( PG: 80 PL: 20 IG: 60 IL: 10)

Servofilter auf 40

Mix-Editor:

Ch1/2: Ch3: Ch4(Servo):
100 100 0
+-87 0 0
50 -100 0
0 0 -100
0 0 60 (mit diesem Offset ist der Servo gerade sobald ich aus dem Menü gehe)
0


EDIT:

Was mir noch aufgefallen ist, dass der Servo (von hinten gesehen) weiter nach rechts geht als nach links.
Also die Bewegung im Uhrzeigersinn wird begrenzt durch die "Hardware" also den Schwenkmechanismus.
Und die Bewegung nach links durch PLimit. Bei 20 kommt der nicht bis zum Ende, bei 30 kommt er bis zum Ende (Begrenzung durch Mechanismus).
Ebenso wenn ich den Servo durch die Fernsteuerung nach links schwenke dann kehr dieser wieder zurück in die Mittelstellung. Wenn ich den nach rechts schwenke dann kehrt dieser nicht ganz zurück und bleibt ein bisschen schräg.

 

[matzen]

So, ich habe das Problem nun in soweit hinbekommen, als dass ich den Copter in die Luft kriege.
Zwar fliegt er nur sehr kurz aber immerhin.
Es lag wohl am Offset für den Servo. Diesen habe ich nun auf 48 gestellt.
Jetzt bewegt sich der Servo in der Luft zwar noch recht viel, aber ich denke das bekomme ich auch noch hin.

Jetzt habe ich noch eine andere Frage. Ist es möglich Aileron (rechter Stick an der Fernsteuerung) und Rudder (linker Stick) zu vertauschen?
Würde den Copter gerne mit dem rechten Stick drehen.
Kann ich einfach die Empfängerkabel tauschen?

 

[samella]

Kann ich einfach die Empfängerkabel tauschen?

Da das Board letztlich nur die Signale die vom Empfänger kommen umsetzt wird das funktionieren. Das Board kann nicht wissen, welcher Kanal deiner Funke der "Absender" ist.