Trikopter mit anderer Motordrehrichtung

[helste]

Ich habe bei meinem firsch gebauten Tri jetzt das Board gewechselt. Das APM2 runter und ein Crius SE drauf. Will das Board testen, da es heute bei einem Quad offenbar irgendwie verrückt gespielt hat. Habe also mal die Firmwar auf Tri gestellt und alles so weit konfiguriert.
Blöderweise wird die Drehrichtung des rechten vorderen Motors auf CW angeführt, aber beim APM2 hatte ich den auf CCW.
Ich denke, dass das normalerweise beim Tri sowieso keine Auswirkung haben sollte, weil da Yaw ja über das Heckservo gesteuert wird, aber man weiß ja nie. Weiß von euch jemand, ob beim Multiwiicode bei Yaw auch die vordreen Motoren in irgendeiner Form beteiligt sind? Die sollten laut Plan ja beide CW drehen. Bei mAPM kann man beide Varianten wählen und ich habe die mit gegenläufigen Rotoren gewählt.
Da ich die Motorkabel direkt am Regler angelötet habe, möchte ich es mir ersparen den Schrumpfschlauch noch mal runter schneiden und das umlöten.

Ich werde es morgen einfach mal ausprobieren, aber vielleicht hat da ja schon wer damit Erfahrung gemacht.

 

[Roberto]

Hi, Helste!

Erfahrungen mit anderen Laufrichtungen beim Tri habe ich nicht. Vom Code her ist es beim Tricopter egal, wie die Motoren drehen, Hauptsache Auftrieb. Das YAW wird NUR über das Servo gesteuert.
Ich habe Dir mal den betreffenden code herauskopiert. Er ist vereinfacht, damit man schnell sieht, was los ist:

  #define PIDMIX(X,Y,Z) axisPID[ROLL]*X + axisPID[PITCH]*Y + axisPID[YAW]*Z

  #ifdef TRI
    motor[0] = PIDMIX( 0,+4/3, 0); //REAR
    motor[1] = PIDMIX(-1,-2/3, 0); //RIGHT
    motor[2] = PIDMIX(+1,-2/3, 0); //LEFT
    servo[5] = constrain(YAW BLA BLA); //REAR
  #endif

Das " axisPID[YAW]*Z" ist die letzte Zahl und die steht für alle Motoren auf 0. D.h. Gierbefehle beeinflussen nicht das Motordrehmoment.
Kannst Du machen, wie willst Du.....

LG
Rob

 

[helste]

Super. Danke Roberto. Ich dachte mir schon sowas in der Art. Macht ja eh keinen Sinn, weil die Schrägstellung durch das Servo deutlich mehr Drehbewegung bringt, als jede Drehzahländerung der Rotoren.
Dann erspare ich mir das Umlöten.

 

[JUERGEN_]

.
es sieht aber vom Flugbild etwas besser aus,

wenn die Frontpropeller CW und CCW sind.

 

[helste]

Na dann passt das ja eh. So habe ich sie nämlich.

 

[mbrak]

naja beim tri können alle 3 motore in die gleiche richtung drehen. ist halt nur der heckmotor mehr angestellt
dahingehend ist der tri recht pflegeleicht.