Trudeln und Crash durch Ardupilot?

[elmago]

Hi folks.

Gerade habe ich meinen neuen ArduPilot Mega Einbau in meine Twinstar geschafft, und schon ist mir die Kiste trudelnd auf die Nase gefallen.

Nee, nee, ich hab vorher alle Tests gemacht und es lief gut.
2,3 Flüge liefen gut, Stabilisierung hat funktioniert, RTL hat auch funktioniert. Start mit Stabi klappt auch prima 2 oder 3 mal vom Bauch im Schnee.

Aber dann beim 4. Flug kommt die Maschine kurz nach dem Start im stabilize mode ins Trudeln, da komme ich nicht mehr heraus....

Ich habe die Twinstar ohne APM noch nie ins Trudeln gebracht, so schusselig habe ich mich bisher noch nicht angestellt, obwohl sie schon ein paarmal unsanft gelandet ist. Selbst bei einem Fullstall nimmt die TS immer die Nase runter, nimmt Fahrt auf und dann kann man die Fluglage korrigieren.
Aber diesmal: stabiles Trudeln. Auch zurückschalten auf Manual bringt nichts mehr (kann aber sein, dass die Zeit dafür zu kurz war.).

Am Boden stelle ich fest, dass das Seitenruder voll eingeschlagen ist.

Gibt es einen Flugzustand, der das beim APM auslösen kann?
(zB. GPS-Abriss oder Geschwindigkeit über Grund = Null)?

Ich habe keinen Airspeedsensor.
Hat jemand eine Idee, woran das liegen kann?
Sind solche Abstürze mit dem APM auch schon anderen passiert?

Viele Grüße
Jens

 

[AndreasL90]

Hi,

ich hoffe, es ist nicht zu viel kaputt gegangen.
Mit dem Ardupilot kenne ich mich leider nicht gut aus....
Funktioniert denn das Seitenruderservo noch, wenn du es direkt an den Empfänger/Servotester anschließt?
Rutscht der Servohebel evtl. durch?

 

[ZerOne88]

Soweit ich es bis jetzt erlebt habe kann es bei Übertragungsfehlern vom PC zum Board passieren. Bei mir hat es da mal die Software zerhauen, was sich aber mit neuem bespielen des Ardu beheben ließ.
Ebenso wenn er mitten im Flug GPS-Lock verliert, hat sich das Modell auch schon falsch verhalten.

 

[FerdinandK]

mindesten 10 Zeichen

 

[knutl]

1. In stabilize hat der GPS lock keine Bedeutung
2. Bei Absturz des APM Hauptprozessors schaltet der 2te Prozessor auf dem APM alle Kanäle direkt auf den Empfänger durch: d.h. es ist manual sofort aktiv
3. Ich hatte mehrfach ein grobes Trudelverahlten durch völlig falsche PID Werte. Das war entweder durch schlichte Bedienfehler am Megaplanner passiert oder durch ein Problem im Megaplanner bei Speichern und zurücklesen dieser Parameter von Platte. Dann gibts auch in Stabilize keine Rettung und das Flugzeug geht in den gut gesteuerten Absturz ! Nur sehr schnelle Umschalten auf manual kann es retten.

 

[elmago]

Danke für Eure Antworten!

@AndreasL

nee, die Ruderservos funktionieren noch alle. Am HR ist der Hebel abgerissen und die Nase ist gestaucht und aufgeplatzt. Lässt sich wieder reparieren, wird aber nicht mehr wie neu...

@ZerOne

Ich weiss nicht, ob er GPS-Lock verloren hat, es war eher eine Frage nach den Möglichkeiten für den Absturz.

@ Ferdinand

Es war nur das SR auf Anschlag und eigentlich müsste beim Absturz des Boards auf manual geschaltet werden.

@ Knutl

zu 1. das ist schon mal beruhigend
zu 2. Ich hatte keine Steuerwirkung mehr gesehen. Kann aber sein, dass die Zeit vom Umschalten bis zum Einschlag nicht mehr gereicht hat.
zu 3. Ich kann ja mal schauen, ob meine Standardwerte noch mit denen hier übereinstimmen:
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/MAVParam?wl=en
Das Komische ist ja, dass die TS erst mal ein paar richtige Flüge im stabilize und RTL Mode hingelegt hat.
Gibt es irgendwo Musterparameter für die TS2?

Jens

 

[Flymuckl]

Hallo,
vielleicht kann ich Dir helfen, da ich das Problem auch schon hatte.
Mein ArduPilot hatte die Eigenschaft, die Servos zu überdrehen (falsch eingestellt ) Gerade das Seitenruder, was beim Twinstar eher träge reagiert, steuert der Autopilot extrem entgegen. Dabei ist mir ein Servo in Endstellung stehengeblieben ( hat sich irgendwie verkantet, der letzte Zahn war gebrochen. Nach dem Absturz hat alles wieder normal funktioniert. Der letzte Zahn am Servo wurde im Normalbetrieb nicht gebraucht und somit fand ich keinen Fehler. Nur durch Zufall entdeckte ich das Problem. Als ich den Flieger einmal stark bewegte, wärend die Anlage eingeschaltet war, passierte es dann wieder. Seitdem benutze ich Digital-Servos, die können nicht überdrehen, außer die von HK, die haben noch einen Endanschlag.
Harry

 

[elmago]

Hallo Flymuckl,

na das klingt doch nach einem richtig guten Hinweis, werd' ich gleich mal ausprobieren, wie das bei meinem Servo für SR aussieht.
Mir ist beim Testen in der Hand (mit eingeschaltetem stabilize) auch schon aufgefallen, dass das SR viel stärker gesteuert wird als die QR.

Aber zwei Fragen hätt ich jetzt noch:
Du sagst, Du hättest etwas falsch eingestellt, Wie stelle ich das denn richtig ein? Vielleicht mit Parameter YW2SRV ? (das sind die yaw-Servo PID Einstellungen).

Welche Digiservos würdest Du empfehlen?

Jens

PS.
SR scheint normal zu funktionieren, aber Ardu steuert auch nicht mehr so viel dagegen wie am Flugtag, komisch...

PPS. Was mir auch noch eingefallen ist: Meine Logfiles wurden zwar angelegt, sind aber alle ohne Inhalt (bis auf die Kopfzeile)...

 

[knutl]

1. TS2 Standard PID kenne ich nicht
2. Zeig doch mal Deine PID Einstellungen hier...nur mal zum Schauen
3. Ich nehme man mit "Logfiles" meinst Du die vom Megaplanner und d.h.auch Du hast xbees am Laufen, oder? Das musst Du unbedingt zum funktionieren bringen, denn damit ist die Fehlersuche viel viel besser

 

[elmago]

zu 2. Hier ist meine Parameter-Datei. Ausser Höhe beim RTL und Batt-Capacity habe ich nichts verändert. (siehe Anhang)
zu 3. Ja die Logfiles vom Megaplanner meine ich. Ich habe aber leider noch kein Xbee, sondern die Dateien per Usb-Kabel nach dem Flug geladen.

Jens

 

[knutl]

So auf die Schnelle sehe ich nix Besonderes bei Dir..
Du hast TRIM_AUTO,0 anders als ich...das bedeutet, wenn Du Deine Trimmung änderst merkt der APM das nicht...aber das sollte nicht stören wenn Du nicht stark an der Trimmung geändert hast (nach der Kalibrierung)
Ich werde die Parameter morgen mal in den Megaplanner laden, da kann ich die besser anschauen.
Und das loggen musst Du unbedingt ans Laufen bekommen !

 

[Flymuckl]

Denke, dass andere besser sind als ich, beim kalibrieren. Da bin ich noh nicht so weit, dass ich mich einmischen möchte. Das Problem mit meinem Ausschlag hat ein bekanter für mich gelöst. bei den Servos kann ich Dir weiter helfen. meiner Meinung nach sind NewPower Servos sehr gut. Ich benutze die inzwischen auch in Jets. sie sind sehr preiswert, haben einen absolut genauen Nullpunkt und steuern wirklich proportional. Die gibt es in allen Größen und Ausführungen, sie sind auf alle Fälle besser als die ach so hoch gelobten Savöx, von denen ich überhaupt nichts halte. Wir haben die mal getestet und keines hat nur annähernd das erreicht, was angegeben ist. Siehe Test MFI. 8/2010 ( denke, das war die Ausgabe ).Aber vieles ist halt Geschmackssache
und subjektives Empfinden, manchmal auch Herdentrieb.
Gruß
Harry.

 

[Flymuckl]

Nochmal ich,
gute Servos sind natürlich auch Futaba, HT, KoPropo, und einige Cirrus.
( Cirrus sind zumeist Futaba-Servos, erkennt man an der Bezeichnung, meist fehlt nur der Nuller gegenüber den Futabas ) Auch die alten Graupner, die noch von JR kamen sind durchaus akzeptabel. Bei den neuen Graupner bin ich mir da nicht sicher, die sind noch nicht getestet und man weis auch noch nicht was noch aus dem Altbestand kommt und was neue Servos sind, da die Bezeichnungen gleich geblieben sind.
Gruß
Harry

 

[elmago]

So, hab jetzt erst mal den Flieger wieder geflickt. Die Nase war doch ziemlich lädiert, ganz gerade ist sie nicht mehr geworden, ein Motorkabel war auch abgerissen. Wenn das vorher schon passiert war, kann das auch ein Grund für den Absturz gewesen sein.

@Knutl,
Aaah, ich habe mich schon ein wenig geärgert, dass die Trimmung nicht mehr durchkommt. Expo übrigens auch nicht. Kommt das mit dem gleichen Parameter (TRIM_AUTO,1) dann auch wieder durch, so wie die Trimmung?
Damit das Loggen funktioniert - habe ich im APM-Wiki gelesen - soll man wohl einmal das Kommando "delete all" absetzen. Das hatte ich noch nicht gemacht. Vielleicht klappt es jetzt dadurch schon. Nächster Flug ist frühestens am WE möglich.

@Flymuckl
die New Power Servos sind ja wirklich günstig, davon werde ich mir dann wohl zwei gönnen. Danke für den Tipp.


Jens

 

[knutl]

Ob Expo auch an TRIM_AUTO,1 kan ich nicht sicher sagen..
Und sei natürlich vorsichtig mit TRIM_AUTO,1 - wenn der APM bootet sollten alle Knüppel in Mittelstellung sein, sonst ....
Und viel Glück mit dem Loggen.Ich habe keine Erfahrung mit der Aufzeichnung lokal im APM, ich setze die Xbees ein.
Deren sehr grosser Vorteil: Du kannst die Parameter im Flug ändern und brauchst beim Optimieren nicht für jede Änderung eine Landung und einen Start !

 

[ApoC]

Du koenntest evtl die Logs ziehen und analysieren. Vielleicht sieht man da, worans lag.

 

[elmago]

Ja, die xbees stehen schon auf meiner Wunschliste.

Ich hatte aber das gleiche bei meinem Mikrokopter mit den Wi.232 Modulen versucht und bis heute nicht sauber hinbekommen, weil die alle andere Elektronik stören. Es gibt zB. keinen GPS-Fix mehr, wenn die Funkmodule an sind. Die Störungen kommen wahrscheinlich über das Kabel (trotz Ferritring).

Ist das bei den xbees 2G4 problemlos?

@ApoC
Leider hat das mit den Logs nicht geklappt. Dateien waren da, aber alle leer (bis auf die Kopfzeile).

Jens