Unerklärlicher Absturz mit APM (im RTL-Modus!?)

[QuadCopterix]

Hallo, gestern hatte ich einen fatalen Absturz mit meinem Quatrocopter, er viel aus ca 45m einfach runter und ich kann es mir einfach nicht erklären.
Die Logdaten machen für mich keinen Sinn!
Ich flog FPV (Alt_Hold) und hatte bei einer Entfernung von ca. 180m einen Bluescreen der mir zu lange dauerte. Also Loiter aktiviert, Brille abgenommen und geschaut wo der Copter ist.
Dann auf Stabilize geschaltet und ein bischen zurück geflogen. Bluescreen war wieder weg, also wieder auf Alt_Hold um wieder FPV zu fliegen.
Dabei habe ich gemerkt dass der Copter deutlich an Höhe gewinnt! Also wieder auf Stabilize geschaltet und etwas das Gas reduziert.
Kurz darauf ist der Kopter über die Seite weggekippt und fiel einfach runter, obwohl ich dann sogar Vollgas gegeben habe.
Alles Schrott sogar die Mobius ist hin!

Nun kommt das Seltsame! Der APM war während des Absturzes im RTL! Er war auch 2x kurz vorher im RTL (bei Throttle_In=0) ohne dass ich es merkte! Und ich hatte Gas NIE auf Null gestellt!

Auch passen die Höhenänderungen nicht zu den Motordrehzahlen! Es wehte zwar ein kräftiger Wind, aber das ist keine Erklärung dafür.
Der Copter hatte mit dem APM 2.52 (Firmware V3.1.5) über 10 Flugstunden und der APM (3,3V Fix ist gemacht) hat nie Probleme gemacht, Loiter, Alt_Hold alles top.

Ich habe einfach keine Erklärung für den Absturz und hoffe auf Hilfe von den Experten hier.

Das Logfile liegt als ZIP bei.

Gruß Martin

 

[Arakon]

Naja, du hast fast gar nichts mitgeloggt, daher kann man nicht viel sagen.
Mein Tipp wäre, dass du die Funkverbindung verloren hast und der Empfänger als FS Gas auf 0 bringt und die Schalterstellung so, dass RTL aktiv wird.. wenn also die Verbindung weg ist, geht RTL an und wer weiß was noch.
Dann war auch noch die sowieso schon sehr schlechte GPS Verbindung weg und Gas stand auf 0, also kam er runter.

 

[QuadCopterix]

Hallo Arakon,
danke für deine Antwort.
Es sieht wirklich so aus, dass die Funkverbindung verloren ging.
Im Wiki steht jedoch, dass der APM NICHT wieder in den ursprünglichen Flugmodus zurückschalten würde, wenn die Verbindung wieder kommen würde?
Würde bei einem Failsave nicht ein Error angezeigt werden wie zB bei einem GPS Fehler (Err: GPS-2)

Ich kann es nur nochmal bekräftigen - ich habe das Gas nicht auf Null zurück genommen!
Dass der APM im RTL-modus die Motoren abschaltet macht auch keinen Sinn. Auch war die GPS Verbindung mit einem HDOP-Wert von 1,75 nicht sooo schlecht, dass er den Copter nicht zurück gebracht hätte...

Gruß Martin

 

[Arakon]

Laut dem Ding ist er im Stabilize runtergekommen. Kann mir nur vorstellen, dass der Receiver einen Failsafe hat der eben irgendwelche Kanäle umgeschaltet hat. Hattest du Throttle_Failsafe im APM denn aktiv?
Sonst kommt da auch keine Fehlermeldung.

 

[QuadCopterix]

Im APM steht Throttle_Failsafe auf RTL.
Wenn ich die Funke ausschalte geht der APM auf RTL, wenn ich sie wieder einschalte geht er wieder in den ursprünglichen Modus zurück (laut Wiki sollte er das jedoch nicht machen).
Unmittelbar vor dem Absturz war ich im Stabilize, dann kam RTL und dann ist er erst runter gegangen. Im letzten Moment ging RTL weg und er kehrte wieder in Stabilize zurück (Throttle In ist dann bei 100%, kam aber zu spät).
Bei den beiden vorherigen RTLs war er im Alt_Hold und hielt auch das Gas. Beim 3 RTL war er vorher im Stabilize und da nahm er das Gas weg.
Ich versteh es einfach nicht... dh. ich weiß nicht wie ich diesen Fehler zukünftig vermeiden kann.

Gruß Martin

 

[hulk]

Moin,

es ist egal, was du bei throttle_failsafe stehen hast, wenn du nicht weiß, was passiert, wenn die Funke aus ist.

Im Wiki steht jedoch, dass der APM NICHT wieder in den ursprünglichen Flugmodus zurückschalten würde, wenn die Verbindung wieder kommen würde?

Das gilt nur, wenn echtes throttle fs kommt

Kann mir nur vorstellen, dass der Receiver einen Failsafe hat der eben irgendwelche Kanäle umgeschaltet hat.

Das ist auch mein Ansatz. Check doch mal in der Failsafe Abteilung wie sich die Funkkanäle ändern, wenn du diese ausmachst.
Wird zufällig dein RTL Schalter aktiv oder sinkt einer der Kanäle auf unter 1000?

RTL ist nicht automatisch Failsafe.

 

[QuadCopterix]

So ich habs noch einmal getestet, wenn ich die Funke ausschalte, schaltet mein Empfänger (OrangeRX) den APM auf RTL und Gas auf Null. Das hatte ich als Failsafe so konfiguriert. Ist eher suboptimal, denn für den APM ist es ein ganz normaler Flugmoduswechsel. Ein Throttle-Failsafe ist da die bessere Wahl.
So weit so gut, aber warum ist er beim 3. RTL abgestürzt?

Ich hab mir mal den Wert für WPAlt (Wiki= WPAlt: the desired altitude while in AltHold, Loiter, RTL or Auto flight modes) angeschaut.
Bei den ersten beiden RTL passt der Wert. Wenn man auf Stabilize umschaltet geht er auf Null (es ist ja keine bestimmte Höhe gewünscht).
Komischerweise blieb der Wert dann beim 3. RTL (Wechsel von Stabilize nach RTL) gleich Null!
Also was macht der APM? Er schaltet die Motoren ab!
Da scheint der APM ganz gnadenlos zu sein. Ich hatte mal einen ähnliches Erlebnis als ich während eines zügigen Steifluges von Stabilize auf Loiter umgeschaltet habe. Auch da hat der APM die Motoren abgeschaltet (war im Log zu sehen und im Video zu hören)! Ich hab es allerdings nie wieder getestet.
Hat schon mal jemand ähnliche Erfahrungen gemacht?

Nur warum er bei RTL den Wert jetzt nicht von Null auf 15m (meine Einstellung) geändert hat verstehe ich nicht.

Gruß Martin

 

[hulk]

Nur warum er bei RTL den Wert jetzt nicht von Null auf 15m (meine Einstellung) geändert hat verstehe ich nicht.

Das ist der einfache Teil, du warst schon auf ca 40m...Dann behält er die Höhe

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Das gas wurde schon kurz VOR dem dritten RTL runtergenommen. Versteh nur nicht, warum die Höhe da nicht direkt sinkt.

 

[hulk]

Warum eigentlich im empfänger failsafe rtl als flightmode UND Gas auf Null? Eventuell kommt er da durcheinander.
Bringt ja auch nichts.
Weiß ja nicht, was als erstes kommt....................

 

[QuadCopterix]

Hulk Du hast vollkommen Recht - Failsafe im Empfänger ist Müll, werde ich ändern.
Auch werde ich den Empfänger tauschen (da hab ich kein Vertrauen mehr), ich habe alte Logs durchforstet - es trat gelegentlich mal ein kurzzeitiges RTL auf ohne das ich es merkte. Zum Teil in einer Entfernung von nur ca. 30-40 m!

Wir lernen ja alle aus Fehler (am liebsten aus denen die die anderen machen...), aber die anderen Sachen bleiben wirklich rätselhaft.

Warum geht der Copter nicht gleich runter obwohl Gas auf Null (kurz vor 3. RTL)?
Warum wird WPAlt bei RTL nicht auf 15 m gesetzt?
Warum steigt der Copter noch, als ich in Stabilize (kurz vor dem 3. RTL) das Gas schon deutlich reduziere?

Mein Vertrauen in den APM hat erstmal einen Dämpfer bekommen....

Gruß Martin

 

[Upgrade 08/15]

Der Absturz liegt an deinem "Failsafe" mit thr=0 und einem Aux Kanal der auf RTL wechselt (wenn ich das so richtig verstanden habe). Beim apm kommt dann anscheinend zuerst thr=0 and und erst dann rtl. Da aber Gas bereits auf 0 ist, reagiert er nicht mehr.
Also: thr failsafe konfigurieren und checken, warum der Empfang ausgefallen ist!

Das log kann ich leider nicht anschauen, weil nur auf dem Handy online.