Welche Thr Accel PID verwendet Ihr für 250er Quads ?

[Nolis]

Welche Thr Accel PID verwendet Ihr für 250er Quads ?
Meiner ist etwas extrem unsauber im Alt Hold.. Ich brauch zwar Alt Hold nicht an meinem 250er ist aber für Failsafe (Land) praktisch sollte er das Signal mal verlieren.. --> da durch Alt Hold sehr unsauber ist, ist wohl auch Land Mode unsauber..

Alt Hold: Mal haltet er die Höhe für ein paar Sekunden, dann sakt er wieder ab um 2 Meter, und zwar fast im freien Fall, dann pitcht er wieder nach oben...

Autotune dauert leider immer länger als 7 min. dass geht sich mit dem Akku leider nicht nie aus...

 

[Jace25]

Ist er gut motorisiert? Dann Halbiere mal die Werte.

The Throttle Accel PID gains convert the acceleration error (i.e the difference between the desired acceleration and the actual acceleration) into a motor output. The 1:2 ratio of P to I (i.e. I is twice the size of P) should be maintained if you modify these parameters. These values should never be increased but for very powerful copters you may get better response by reducing both by 50% (i.e P to 0.5, I to 1.0).

 

[Nolis]

2300KV Motoren, halbiert hab ich sie sowieso schon (dank deinem Tipp vor ein paar Monaten) hier jedoch ohne Effekt leider...

 

[Jace25]

Und die Vibrationen auf der Z-Achse sind im Rahmen? Die sind ja ansonsten auch schnell mal dafür verantworlich.

Hast du ein Pixhawk oder den AUAV oder einen APM? Wenn du eine 32bit FC hast, könntest du mal den EKF auf immer an stellen. In der Full Parameter Liste nach EKF suchen, es ist das oberste Suchergebnis (USE_EKF oder sowas) und das auf 1. Geht allerdings nicht beim "alten" APM Board.

 

[JoeBar]

Moin,

Probleme im AltHold? Barometer richtig abgedeckt?

viele Grüße,
Oliver

 

[hulk]

Ich werfe neben den genannten noch thr mid ( gerade bei kleinen giftzwergen) sowie throttle rate p in den raum. Mfg

 

[Nolis]

The mid ist 500 (Gasmitte schwebt er perfekt ohne zu Steigen oder Sinken)... anbei ein Screen Shot meiner PIDs

 

[hulk]

Wenn er wirklich 500 ist, ist es aber kein racer.....
Hast du den wert aus einem log ausgelesen?
Kann es nur schwer erkennen, aber hast du thr accel p auf 0,1 abgesenkt und thr accel i auf 0,0irgendwas?
Ich finde p sehr niedrig. Außerdem soll i immer doppelt so hoch wie p sein.
Du hast die frage nach lichtdichten schaumstoff nicht beantwortet.
Und hast du deine vibrationen mit einem log überprüft?
P.s. deine rate roll pitch d werte und damit deine p werte sind niedrig. Ist ein indiz für vibrationen. Autotune kam nicht so gut klar.