Wie stark dürfen die Sensoren von Vibrationen beeinflusst werden?

scritch

scritch

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hallo. Der neue Copter den ich mir gebaut habe, zappelt. Zuerst hatte ich die PID-Werte im Auge, denke nun aber nicht, dass es daran liegt. (Habe alles Mögliche an PID-Werten versucht, aber nichts hat geklappt)

Dann habe ich mal live die Sensoraktivität beobachtet, und mal die Motoren laufen gelassen (mit Propellern). Ich war nichtmal im Schwebegas und konnte schon, wie ich finde, starke Ausschläge bei den Sensorlinien erkennen. (Siehe Screenshot)

Nachdem ich vorher schon zwei Lagen Entkopplungsschaumstoff unter das 10DOF IMU GY-86 gepappt habe, habe ich nun noch eine weitere Schicht drunter gemacht. Ohne Erfolg. Dann habe ich die Props nochmal auf Unwucht geprüft, neu gewuchtet - die liegen gerade wie ein Brett auf der Auswuchtwaage.

Die Motoren schliesse ich als Fehlerquelle aus (4 x neue MT2216).

Allerdings weiss ich nicht mehr weiter. Der Copter zappelt halt leicht im Schwebeflug. Ich kann mir gut vorstellen dass das von den sichtbaren Ausschlägen verursacht wird - was denkt ihr?

Ich habe ausserdem hier im Forum gelesen, dass die MPU6050 wohl sehr störanfällig sein soll.
 

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#2
#2
Wie siehts denn mit den Auslegern aus? Sind sie so starr wie irgend möglich oder ist sonst etwas vorhanden was sich leicht durchbiegen könnte? Manchmal sind es so kleine Sachen wie ne zuwenig angezogene Schraube, oder die Bauteile sind zu nachgiebig. Wenn das ganze nicht mechanisch gelöst werden kann, ist die Macke wohl beim MPU6050 zu suchen.

lG
Markus
 
Kayle

Kayle

Erfahrener Benutzer
#3
#3
ch habe ausserdem hier im Forum gelesen, dass die MPU6050 wohl sehr störanfällig sein soll.
Zum Vergrößern anklicken....
Hi,

bist Du Dir sicher das es nicht durch die Motorglocken kommen kann. Mach mal die Propeller ab und schau Dir dann mal die Linien im GUI an. Hast Du im Sketch beim MPU6050 was am LPF eingestellt ?

Gruß Kayle
 
scritch

scritch

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Was meinst du mit MPF? Die Props habe ich eben bereits schonmal abmontiert. Dann sind die Vibrationen so gut wie verschwunden... Liegt das denn an der mangelhaften Verarbeitung der Props? Sind die 10"er von Flyduino, die günstigen. Wie gesagt. gewuchtet sind sie. Da bewegen sie sich kein Stück wenn ich sie so drauf lege. ( an 3 von 4 habe ich Klebeband als Wuchtgewicht genommen)
 
Kayle

Kayle

Erfahrener Benutzer
#5
#5
Hi,

kann Dir nicht sagen, ob es an der Verarbeitung der Propeller liegt. Da die Vibrationen aber nunmal verschwunden sind, kanns ja nur an den Props liegen.

LPF bedeutet: Low Pass Filter

Du kannst im Sketch auswählen mit wieviel Hz der LPF des MPU laufen soll. Je niedriger desto mehr "Vibrationen werden gefiltert". Stell den LPF im Sketch mal testweise auf 98Hz und teste nochmal. Beachte aber, das nach ändern des LPF auch wieder die PID eingestellt werden müssen. Die PID Regelung steht in Relation zum LPF.

Gruß Kayle
 
scritch

scritch

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Ok, werde ich mal machen. Ändert sich sonst noch etwas durch das Ändern des LPF?
Werde es später ausprobieren, sonst killt mich mein Mitbewohner gleich wenn er senkrecht im Bett steht :)
 
hooch

hooch

RCfly CH
#9
#9
in deinem screenshot hast du 4 I2C Fehler.. hast du die immernoch?

Ist zwar schon ein alter Post.
Ich habe verm. das selbe Problem, obwohl bei mir vor dem crash alles perfekt war.
 
Lowbird

Lowbird

Moderator
#12
#12
Kommentierte die Zeile aus, in der zum Schluss 98hz steht.

Auskommentierten bedeutet die beiden slash // vor der Raute# zu löschen. Dann ist diese Zeile aktiv.

Wenn du einen Parameter im sketch deaktivieren möchtest, einfach vor die Raute die beiden slash machen.

LG Chris
 
Lowbird

Lowbird

Moderator
#15
#15
Hellracer, die Zeile ist auch in der 2.1 vorhanden.

Wenn ich heute Mittag wieder mal einen Computer zu Gesicht bekommt poste ich dir mal den Auszug aus der config.h

Das es noch keine Portierung von Arduino für Android gibt... :rolleyes:

LG Chris
 
Lowbird

Lowbird

Moderator
#16
#16
Multiwii 2.1 rev 1240

unter der Sektion Gyro Filter in der Config.h zu finden:

/**************************************************************************************/
/******** Gyro filters ********************/
/**************************************************************************************/

/********************* Lowpass filter for some gyros ****************************/
/* ITG3200 & ITG3205 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
balancing options ran out. Uncomment only one option!
IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
//#define ITG3200_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
//#define ITG3200_LPF_188HZ
#define ITG3200_LPF_98HZ
//#define ITG3200_LPF_42HZ
//#define ITG3200_LPF_20HZ
//#define ITG3200_LPF_10HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props


bei mir zu sehen , der LPF mit 98hz ist aktiviert

Hoffe das hilft dir weiter.

LG Chris
 
scritch

scritch

Erfahrener Benutzer
#17
#17
Einfach zu dem Reiter config.h wechseln, STRG+F drücken (Suchfunktion) und dann LPF eingeben ;) Aber darauf achten, dass du den LPF für den richtigen Sensor aktivierst!
 
Hellracer666

Hellracer666

Benutzer
#18
#18
Danke danke...aber wie man meinem Satz im letzten Post *Bei mir habe ich die 2.1er drauf. Dort scheint der LPF von 'werk' aus schon aktiv zu sein.* entnehmen kann, habe ich die Zeile bereits gefunden ^^
 
hooch

hooch

RCfly CH
#19
#19
Zuletzt bearbeitet:
Lowbird

Lowbird

Moderator
#20
#20
Hellracer, ich weiss ja nicht von wo du deine Version des Codes runtergeladen hast, aber im originalen Code ist der LPF per default nicht auf 98hz.

So steht es ja auch hinter den 256hz welche die default Einstellung ist.

LG Chris
 
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