Wii Copter Settings - Diskussionsrunde

[BK-Morpheus]

Hi Leute, auch wenn es hier und da schon links zu Erklärungs-Seiten der P-I-D Werte gibt, wäre es vielleicht nicht so schlecht hier mal Erfahrungen auszutauschen.

Ich fliege den Lunar Lander 4 und hatte bis vor kurzem Emax CF2822 Motoren dran mit 8x4.5er Latten. Dort hatte ich mich dann so langsam an Werte heran getastet, die ruhig fliegbar waren.
Nun habe ich außen am Ausleger noch die Motor-Halter drangeschraubt (also quasi 3-5cm mehr Länge pro Arm) um meine 1000kv Suppos dran zu bekommen. 10x4.5er Latten sind da jetzt drauf und die vorher guten Werte, sind für die Katz, da er sehr schnell zu kippeln anfängt.

Zunächst habe ich die P Werte von ehemals ~2.7 auf 2.2 runter gedreht...das ging schon besser, war aber immer noch kippelig. Dann habe ich den D-Wert erst von ~10 auf 30 erhöht und das Kippeln wurde schlimmer, außerdem fühlte es sich an, als würde er das Gas total träge annehmen (dachte erst, der Akku macht schlapp).

Die I-Werte habe ich mal von 0,032 auf 0,040 hochgedreht und dann auf 0,020 runter...kein wirklicher Unterschied feststellbar. Den D-Wert auf unter 10 zu stellen, hat allerdings was gebracht...im Langsam-Flug fast kein kippeln, Gas-Annahme wieder direkt und knackig.

Momentan bin ich bei diesen Werten rausgekommen, dennoch fängt er bei etwas schnelleren Flügen wieder leicht das Kippeln an:
9364

 

[El-dentiste]

Hi Benny

Danke fur deinen erfahrungsbericht,
Jedoch stimmt bei deinen ESC oder dem Rahmen irgendwas nicht :-( evtl ist der Rahmen zu labil, oder der wmp zu weich!! Gelagert
Die P werte sind ja extrem gering. Regelt der da überhaupt noch? Bei meinen musste ich, außer dem mini, nie unter 3.8 anstelle 4.0 wie am Anfang. Ich wurde an den andren Einstellungen eh nix verändern, nur an den ersten beiden! Und fur alles andre smam Copter Ne lösung finden. Nix fur ungut und auch nicht bös gemeint, wenn du so fliegen kannst ok.
Wie gesagt müsste mal testen wie meine Copter auf die Werte reagieren.
Edit: 2208 1200kv mots /Pentium 10a ESC /8zoll cfk Props. Nur original wmp.
Das Ding kann man immer mit Vollgas fliegen, auch mit voll Warp in die Kurve drücken. Nix am zittern/ wackeln oä. Fliegt wie auf schienen. Rc rate 1.3.

 

[BK-Morpheus]

Dann teste ich die anderen Timings noch, weil mit den Emaxen und 8x4.5 hatte ich 2.7er P Werte und der flog gut so. Das Board ist mit den M3 Abstandhaltern befestigt, also nicht weich auf Moosgummi oder so.

 

[Waldmensch]

Was sind das für Motorhalter die Du da drangebaut hast? Meine Halter waren absolut nicht fliegbar - drift in alle Richtungen. Vermutlich zu weich. Nachdem ich die Motoren direkt aufs Alu geschraubt hatte (ein Motorhalter war gebrochen) kein driften mehr ohne PID Änderung. Ich glaub nicht das das an den 6cm weniger Abstand (Welle<->Welle) bei mir lag. Ich bin zwar noch weit entfernt von stabilem Flug aber vorher gings gar nicht.

 

[BK-Morpheus]

Sind diese:
http://quadframe.com/collections/sp/products/mm01

Machen eigentlich einen guten Eindruck und die anderen Leute mit dem Frame und den Halterungen sind zufrieden.

 

[El-dentiste]

Hi
Und wie ist der WMP gelagert?
Wie gesagt zu weiche motorhalter und und/oder zu labiler Frame rächt sich.
leider kenn ich die ESC Nicht! Und wie rund die mots laufen!
Es kommt halt auch drauf an was man will. Nur der perfekter Schwebe Film und Foto kopter oder nen Heizer. Letzteres fliege ich am meisten, jedoch kann man ihn auch mal in einnpaar Meter Höhe hinstellen und es wird nur ein bissl vom Wind abgetrieben.
Teste andres Timing und bastel dir aus spss mal schnell vier neue arme aus 10x10 Alu und schraub die mots direkt drauf......... Und geh gleich mit den werten bussl höher

 

[Waldmensch]

Die Halter machen einen recht stabilen Eindruck. Rein von der Logik her Muß bei Verlängerung des Hebels der Motor eine weitere Strecke zurücklegen um wieder in die Horizontale zu kommen. Also würde ich mal versuchen die "Rückkehrkraft" zu erhöhen.

Ansonsten rantasten wie hier beschrieben: http://www.quadrocopter.at/?q=node/7

-Für stabilen Flug (FPV/Video/Foto):
P erhöhen, bis der Copter zu schwingen beginnt. Dann wieder etwas senken.
I verringern bis der Ausgleich von Abweichungen nichtmehr akzeptabel ist, dann wieder leicht erhöhen.
D verringern bis die Rückkehr von drastischen Steuereingaben nichtmehr akzeptabel ist. (Wir erinnern uns, das bedeutet eine höhere Zahl, weil es ein negativer Wert ist - also weiter unter Null) Dann wieder leicht erhöhen.
Eventuell muss P nun noch leicht reduziert werden.

 

[ehubi]

ich fliege das gleiche alte Setup wie du, also LL4 + Emax 2822. Jakub, der Produzent des LL4, schreibt intensiv im amerikanischen Nachbar-Forum. Hier der Thread über íhn:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1310314&page=31

Meine Vermutung zu deinem Problem: es liegt ganz klar an den Propellern. Ich hatte anfangs auch ungewuchtete drauf und bin im Setup bei PID bis auf 2.0 runter. Dann habe ich mir endlich einen magnetischen Wuchter gekauft und die Propeller ganz sauber gewuchtet. Propeller rauf und PID wieder auf Standard hoch - schon stand der LL4 wie ein Stein in der Luft - ich habe auch schon gedacht mein Board ist kaputt - aber ich wette darauf es sind auch bei dir die Propeller. Man kann sich nur nicht vorstellen, dass das soviel ausmacht.

Diesbezüglich habe ich auch Jakub selbst gefragt und er meinte mit richtig gewuchteten Propellern muss der LL4 mit folgenden Werten fliegbar sein, orignal Mail von ihm:

"Did you balance you motors and propellers? If not - do this.

Defaule PiDs should be ok. Almost all quads should fly with PiDs:

ROLL and PITCH: 4.0 30 30
YAW 8 30 30
LEVEL 8-9 0 "

 

[El-dentiste]

Die Halter sehen schon schön aus, aber was sollen die bringen ausser Optik und evtl unruhe und Mehrgewicht?
Bevor du gross anfängst zu suchen, Teste mal mit vier neuen armen. Kostet ne Std Zeit und ein/zwei euro.
Wuchten der Props ist gut und schön aber daran liegt es sicher nicht. hab eigentlich ausser beim Mini und driblatt Props noch nicht gewuchtet. Und selbst die Bocksteifen CFk Props von flyduino kamen an und auf den Copter und in die Luft.ohne Vibs oä. Evtl kriegst du ne unwucht rein weil dienprops recht hoch auf den Mots sitzen?! Zu langer Hebel, ich hab bei mir die Welle noch ein stuck abgeschnitten, das der Klemmprophalter schön tief sitzt.

 

[ehubi]

Wuchten der Props ist gut und schön aber daran liegt es sicher nicht. hab eigentlich ausser beim Mini und driblatt Props noch nicht gewuchtet.

Dann hast du einfach Glück gehabt mit deinen Probs. Bei meinen Probs 8x4.5 von http://www.eder-mt.com/ war verdammt viel Epoxy Kleber notwendig, um die Unwucht rauszukriegen.

 

[BK-Morpheus]

Also die Aufsätze waren nötig, weil ich in die Arme 2 neue Löcher hätte bohren müssen (einmal das unter der Welle, weil die sonst aufliegt und einmal weil die Abstände vom Motor nicht zu den Löchern am Arm passten) und das eine Loch hätte 1mm neben ein vorhandenes gemusst, also habe ich die damals extra mitgekauften, univiersellen Halterungen drangebaut.

Zum wuchten: Bei der Emax-Kombination war auch ein wenig Tesafilm nötig um die zu wuchten, dennoch flog der danach genauso gut wie vorher.
Ich könnte mir aber vorstellen, dass bei den jetzigen 10" Props ein Ungleichgewicht noch wesentlich stärker auffallen kann und werde berichten, was das wuchten gebracht hat.

Eben habe ich nochmal mit den Werten gespielt, also die P-Werte sind doch etwas niedrig und ich denke die Ursache liegt wohl doch eher wo anders.
Vielleicht mochten die Gyros auch den verdammt kalten Windzug nicht so gerne, der hier momentan geht. Nicht sehr starker Wind, aber sehr kalt.

 

[El-dentiste]

Hast du mal mit 8zoll Props getestet? Die 10zoll sind ein bissl gross fur die kV Zahl .
Hm kalter Wind und Gyros...weiss wirklich nicht ob dem quadro das was ausmacht. Bei meinem Ubungsquad hab ich alles free wired in so ne flache mini Klapp Box gedruckt
Teste mal 8 Zoll und neue arme.

 

[BK-Morpheus]

Die 8-Zoll sind zwar nicht optimal für den Motor (wird für 10" empfohlen von Flyduino), aber der Schub reicht damit gerade noch, also teste ich das heute abend mal mit 8" gegen.

Wenn ich neue Arme bauen müsste, ist der Punkt erreicht (weil man dann quasi 90% des Gerätes auseinander genommen hat), dass ich komplett neu aufbaue (in der Hoffnung auch etwas leichteres konstruieren zu können). Daher erst mal alle anderen Optionen durchprobieren

 

[dom321]

ich flieg mit meinem ll4 komplett stock settings. und das ding steht sauber in der luft. kann vllt daran liegen, dass er vollbeladen (gopro gimbal + gopro ) knapp 1,3 kg wiegt ^^. motoren sind keda 20-28, 18A hobbywing regler und 10er gf! props. wobei ich mit dem gewicht schon an der obergrenze bin.
gruß[/i]

 

[gfunk]

musste bis jetzt immer wieder acc neu nachjustieren, weil ich zwischen 2 flügen eigentlich immer die firmeware neu geflasht habe... nun hab ích das optimum gefunden... muss die acc trotzdem jedesmal neu justiert werden? auch nach dem akku wechsel?

nehmen in regelungstechnisch übrgens grad PID-regler durch, im moment die mathematischen grundlagen, in den nächsten wochen dann die praktische anwendung hoffentlich kann mein kopter dann auch davon profitieren

 

[BK-Morpheus]

Am WE mache ich mal ein Video, wie sich das Kippeln genau äußert. Denn im langsamen Flug und auch im Schwebeflug, liegt er wie ne eins.

Centerplate+Ausleger etc. von Flyduino sind dennoch eben bestellt worden. Ich wollte eh was leichteres bauen, damit ich auf mehr Flugzeit komme.