WiiQuad Microframe: Leidensgeschichte & Frage zum 'hovern'

[Brunsti]

Hallo zusammen,

nachdem das Wetter ja für den großen aktuell nicht so dolle ist, hab ich mir gedacht, dass ich mal einen kleinen Quad baue mit dem ich auch in Wohnzimmer und Büro fliegen kann.

Hier einmal die Komponentenliste:
Funke: Reely WFT09 @ Frsky
FC: Selfmade by www.we-shop.eu
Sensorboard: MBU6050 von GLB
Rahmen: Turnigy PCB Mirco-Quad
Motoren: Turnigy 1811
Regler: HK Red Brick 10A @ SimonK
Akkus: Turnigy Nanotech 1000mah 2S

Zuerst hab ich den Rahmen zusammengebaut - dann wieder auseinander gebaut und lackiert (ansonsten blicke ich als Anfänger die Flugrichtung nicht)

Nach 2-3 Flügen (eher schlecht als recht) viel der Quad einfach mal aus ca. 1m Höhe wie ein Stein zu Boden - Bilanz: 1 Motor ab- und ausgerissen, ein Ausleger gebrochen.

Heute Vormittag investierte ich also knapp 2 Stunden Zeit in Wiederherstellung und Versteifung bzw. Verstärkung des Rahmens - ab hier ist auch alles in Bildern dokumentiert:
- als erstes war ich auf der Suche nach etwas klebendem. Prittstift? Nein. Holzleim? Nein. Sekundenkleber? Schon besser. Reifenkleber? Noch besser, allerdings für große Flächen doof. Ahhh, 2K haben wir noch. Perfekt!
- zu Beginn klebte ich den abgebrochenen Ausleger wieder an
- anschließend schnitt ich aus deen Resten des Bogens in dem der Rahmen gekommen ist, kleine Streifen aus, welche ebenfalls mit 2K auf die Ausleger kamen
- zum Schluss wurde die Unterseite noch großzügig eingeschmiert, samit auch eine leichte Verstärkung von unten am Start ist.

An sich fliegt sich das Ding für mich als Anfänger echt gut, es sei denn es wird schnell, dann heisst es: Copter einfangen und wieder Herr der Lage werden

Problem ist, dass der Copter immer auf die eine oder andere Art und Weise anfängt zu wandern, es ist echt schwer und nur für wenige Sekunden möglich wirklich auf der Stelle stehen zu bleiben.

Hier mal ein Video:
http://www.youtube.com/watch?v=MYn8bDrxxyQ

Gibts hier ein Tipp, wie ich hier noch ein bisschen mehr Ruhe rein bringen kann?

Grüße,

Gordon

 

[Ori0n]

das mit der
stabilität ist ganz leicht: du musst höher fliegen.
Bei größeren Coptern (>40cm) sollte man mindestens einen halben bis einen Meter über dem Boden fliegen, bei deinem kleinen ist das nicht so schlimm, in dem Video fliegst du trotzdem zu nieder, versuch mal einen Meter Abstand.
Wenn du zu knapp über dem Boden fliegst, dann kommt es zu Luftverwirbelungen, die deine Probeller stören (teils auch Wirbelringstadium genannt, das ist wenn die von den Propellern verdrängte Luft über die Seiten gleich wieder angesaut wird, siehe Wikipedia bhttp://de.wikipedia.org/wiki/Wirbelringstadium)

Es könnte aber auch sein, dass du versehentlich das ACC ausgeschaltet hast, was ich aber nicht glaube (fliegt zu stabil).

Wenn höher Fliegen nicht hilft, dann PID Werte ändern

Grüße,
Moritz

 

[Brunsti]

Hi Moritz,

danke für den Tipp, habs auch schon mit mehr Höhe versucht - hier muss man sich als Anfänger echt überwinden und selbst in den Hintern treten

Es wird besser, aber verschwindet nicht komplett, ich schaue mal weiter.

ACC ist auf jeden Fall an, im Accro fast unmöglich zu fliegen - für mich zumindest

 

[zerosight]

Hm,

die niedrigen P-Werte sind natürlich bei diesem Rahmen notwendig, aber nicht unbedingt für einen stabilen Flug förderlich. Eventuell hilft die Verstärkung der Arme durch eingeklebte kleine quadratische CFK-Rohre (2x2 oder 3x3 mm). Dass Du geflashte Regler verwendest, ist schonmal sehr löblich, aber mit welcher Qualität werden den die PWM-Signale für die Regler erzeugt? Bist Du da mit einem klassischen Atmel mit 8 Bit Timern unterwegs oder verwendest Du Atmels (z.B. 32u4) mit 11 Bit Timern die ein höher auflösendes PWM Signal produzieren? Irgendwo schwirrt auch noch ein Patch rum, der die Frequenz auf bis zu 1 Khz hochregelt. Das dürfte gerade bei den bodennahen Turbulenzen viel bringen. Dessweiteren fällt mir auf, dass Du nichts von der Wii-eigenen ACC-Trimmung erwähnst (http://multiwii.googlecode.com/svn/branches/Hamburger/MultiWii-StickConfiguration-21_v0-57721566.pdf). Beispiel: Copter schwebt und trifftet leicht nach links -> Landen, Disarmen, Gas auf 100% und dann mit Roll/ Pitch (Mode2 Funke) jeweils nach Gefühl ein paar mal den Knüppel voll nach Links bewegen. Knüppel loslassen, dann Armen und starten und gucken, ob die Drift nach links weniger geworden. Ggf. die Prozedur wiederholen.

Viel Erfolg!

 

[Brunsti]

Hi Zero,

den ACC habe ich natürlich getrimmt, bzw. den trimme ich regelmäßig. Der Vorgang ist schon so routiniert, dass ich einfach vergessen habe es zu erwähnen.

Aktuell bin ich noch mit dem langsamen Atmel unterwegs (328P), ein Umstieg auf den 32U4 ist aber bereits in Planung

Grüße,

Gordon