Yaw bei Flat-Octo?

[phynix]

Hallo,

hatte den AQ bisher auf einem eher kleineren Quad und einem Y6 Rahmen mit Gopro drunter montiert und nach kleineren Anfangshürden ist er da eigentlich hervorragend geflogen . Nun habe ich dem AQ ein neues Zuhause auf einem größeren Flat-Octo gegeben. Durchmesser 1m, 11'' E-Style Props auf 2212er Motoren mit 3s. Abfluggewicht etwa 2,4kg, er schwebt mit einem Throttle-Factor von 0,5 bei 50% von der FC.

Heute habe ich dann mal versuch ihn zu einem Erstflug zu überreden - so wie bei den anderen beiden auch erstmal mit default PIDs. Er hebt auch ab, aber leider kann man in Bezug auf Yaw von keinerlei Kontrolle reden . Er scheint random in eine Richtung wegzudrehen. Steuerkomandos für Yaw haben keinen brauchbaren Einfluss. Selbst mit einem Knüppel am Anschlag passiert erstmal nix => unfliegbar, nur kurzes schweben in geringer Höhe.

Ich habe dann mal die Yaw-Rate-PI anehoben. Das brauchte leider keine Verbesserung. Ein Teil der Motoren laufen nun hörbar hoch und unter Umständen kippt er nun zur Seite weg.
Kann es sein das die Yaw-Werte in der Mixertabelle der QGC für Octo+ falsch herum sind? Habe sie testweise mal invertiert - komischerweise mit keinem kaum besseren Ergebnis ?

Telemetrie der IMU scheint soweit in Ordnung zu sein - Der AQ flog auf anderen Rahmen wie gesagt einwandfrei. Auch Steuerkommandos werden einwandfrei angezeigt.

Kennt jemand ein ähnliches Problem? Ich habe leider gerade kein brauchbares Video oder Log, kann das aber bei Bedarf gerne nachholen.

Gruß Sören

 

[r0sewhite]

Hallo Sören,

wenn der Copter unter Umständen sogar wegkippt, stimmt ganz sicher mit Deinem Mischer etwas nicht. Du solltest die Motorzuordnung ebenso wie die Drehrichtungen noch einmal genau kontrollieren.

 

[sandmen]

Welche FW ?
Es wäre gut das immer mit an zu geben!
Und welche Parameter Du eingstellt hast!

 

[phynix]

Hallo Tilman

danke für deine schnelle Reaktion. Auf den Mischer habe ich auch schon getippt. Wenn ich das richtig verstanden habe, bedeutet positives Yaw doch eine Rechsdrehung, oder? Bei einem positiven Yaw-Befehl sollten also die linksdrehenden Propeller beschleunigen denke ich mal. So verstehe ich auch die Werte in der default-Mischertabelle für den Plus-Octo (bei den rechtsdrehenden Propellern stehen die negativen Werte).

Nun aber die Beobachtung: bei einem positiven Yaw-Steuerbefehl (Knüppel nach rechts) drehen die motoren mit einem negativen (!) Eintrag in der Mischertabelle schneller!! Wo ist mein Denkfehler??

 

[phynix]

oh, habe sandmens post jetzt gerade erst gesehen. Firmeware ist die 6.7 b1400. Die hat vorher auf dem anderen Rahmen gut funktioniert. Ich habe sie dann einmal neu installiert um wieder überall default Werte drin zu haben. Angepasst ist nur der RC-Empfänger (SUMD), Throttle Factor (0,5) sowie natürlich der Rahmen (default Octo-Plus). Habe dann testweise wie gesagt die YAW Werte in der Tabelle invertiert da der Copter falsch herum reagiert hat (siehe oben). Auch die PI Wertde der YAW-Rate hatte ich vorrübergehend etwas erhöht.

 

[sandmen]

Hmm, sehr komisch.
Der Mixer von der qgc sollte eigentlich passen. Flat Octo Plus? Vorderster Motor ist -100 und dreht sich CW?
Das sollte so eigentlich passen.
Anderfalls, vielleicht mal Mixer aud default, und ein kurzes Log vom Problem machen.
Um Yaw stabiler zu bekommen, wäre das richtige die OM werte zu Erhöhen. Kann bis zum doppelten gehen. Octo vileleicht sogar * 2.5.

 

[Lindbaergh]

Mein Octo drehte sich auch zufällig in eine Richtung, und reagierte nicht auf Yaw Eingaben. Bei mir lag das an nicht zu 100% senkrecht ausgerichteten Motoren, es waren nur geringe Abweichungen aber mit großer Wirkung. Der Fehler wurde um so schlimmer je mehr Gewicht ich geladen hatte. Schade das du kein Log hast dann könntest du LOG_MOT YAW kontrollieren. Der Wert sollte um Null pendeln, bei mir zb. ging er von Null ins negative.
Die Werte der Mixingtable in der GQC (V1.3) sind jedenfalls Ok.

 

[phynix]

Ja, an die Ausrichtug der Motoren habe ich auch schon gedacht. Hatte das versucht so gut es geht zu erledigen, indem ich den ganzn Copter umgedreht auf einer Ebenen Oberfläche hatte, und dann den Abstand der Propellerspitzen zum Boden ausgeglichen habe. Ist sicherlich schon erheblich besser als nur "per Augenmaß", aber einen absoluten Wert für die Genauigkeit kann ich natürlich nicht angeben. Ich werde mir da noch mal was besseres Überlegen, scheint ja wirklich extrem empfindlich diesbezüglich zu sein.

Insgesammt war es vorhin komisch: Ich hatte für den Motor vorne und den hinten definitiv jeweils den gleichen Wert für Yaw in der Tabelle, und in der QGC wurde mit in der live Telemetrie bei leichten Drehungen des Copters auch die gleiche Reaktion angezeigt (in den Motorausgängen). ABER: Die Drehzahl eines der beiden Motoren hat sich entgegengesetzt verhalten - während der andere gepasst hat . Sowas hatte ich vorher noch nie.

Ich habe dann kurzer Hand noch einmal die Firmeware neu augespielt, um sicherzugehen dass nicht doch irgendwas da durch was auch immer nicht passt. Jetzt sieht es besser aus, zumindest beim ersten draufgucken zumindest konsistent. Kanns gerade halt im Flug nicht testen, morgen hoffentlich dann.

In dem Log den ich habe (immer nur kurze Hüpfer - lohnt deshalb glaub nicht hochzuladen) pendelt Yaw einfach nur zwischen den jeweils in Rate eingestellten Limits in plus und minus . Als ich die Limits erhöht habe, wurde er plötzlich dann wie oben beschrieben in Pitch oder Roll instabiel. Ich werde weiter probieren, und ggf nen Video mit Log erstellen. Gute Nacht erstmal und vielen Dank euch!

 

[Lindbaergh]

Das Ausrichten auf Rundrohr ist in der Tat eine echte Strafarbeit. Ich habe eine Miniwasserwaage auf einem Stück Holz befestigt, und Schraube das Holz statt eines Props auf den Motor. Wenn der Copter in waage steht lässt sich damit wirklich gut arbeiten.

 

[r0sewhite]

Die Wasserwaage geht zwar auch, setzt aber voraus, dass der gesamte Copter perfekt in der Waage steht. Mit einem langen Hebel geht es eigentlich viel einfacher. In der Regel ist der Motorhalter etwas größer, als der Motor selber. Legt man auf den Halter ein Lineal oder einen anderen geraden Stab auf, muss man das Rohr nur so drehen, dass Lineal/Stab auf dem daneben liegenden Motorhalter aufliegt. Somit hat man eine perfekte Ausrichtung.

Ganz bequem geht es bei der Tamara, wenn man ein Landegestell dazu gekauft hat: http://www.rosewhite.de/files/Tamara_v1.3_Motorhalter.pdf.

 

[phynix]

Ich gehe davon aus, dass meine Motorhalter in dem Toleranzbereich der Wasserwaage zumindest schon annähernd drin sind. ich habe wie gesagt die Propeller als eine Art Lineal benutzt und die dann Parallel zu den anderen Auslegern ausgerichtet. +/- 2mm auf 100mm (entsprechend 1.2°) sollte dabei mindestens schon drin sein. Ich denke eher schon deutlich besser. Es sei denn die Propeller sind Murks, will ich bei den CF-Plastikteilen von flyduino mal nicht ausschließen. Druch eine Drehung von 180° habe ich das aber so gut es geht überprüft...

Ein passendes längeres "Lineal" mit einer Auflagefläche habe ich mir schon besorgt.

Japp, die Tamara als X8 steht zumindest noch auf der Optionsliste - wenn es die dann auch noch mit einem Landegestell gibt, dass mit der Yaw-Achse des Dragon Gimbals mitdreht (dann natürlich mit einem ausreichend dimensionierten Stützlager) ... eine solche Lösung finde ich persönlich besser als so Klapp(rige)-Landebeine/Stelzen. Nunja sowas habe ich noch nicht irgendwo mit einem akzeptablen Gewicht/Leistungsverhältnis käuflich gefunden. Ok, das war jetzt etwas Off-Topic

 

[sandmen]

Ausrichten von YAW.
Ich mache das, hat nix mit AQ zu tun, wie folgt.
1. Motoren so gerade wie Möglich zu einander ausrichten. Auch mit einem Lineal von Motor halter zu Motor halter.
2. Auschalten der YAW-Regelung am Copter
3. Telmetry in der qgc einschalten.
4. Leichtes anschweben vom Copter. Hier aber vorsicht, der Copter regelt nicht Yaw!!!!
Nun wird er sich in der Yaw Achse drehen. Paralell dazu nehme ich noch den Motor Output auf.
Nun kann man noch mechanisch, die Motoren so Ausrichten, das die YAW rotation vermindert wird.
Auf null bekommt man die nicht, aber es kann auf langsames YAW reduziert werden.
Ist nur ein Tipp, aber halt vorsichtig mit dem Auschalten der YAW Regelung.

 

[phynix]

Das ist auch eine gute Idee, allerdings bleibt dann noch die Gefahr, dass Yaw und Pitch/Roll gekoppelt werden. Denn es ist lediglich sichergestellt, dass im Schwebefall die Summe der Yaw Momente der einzelnen Motoren sich zu Null aufsummiert, nicht jedoch das durch einen Winkel verursachte YAW Moment eines jeden einzelnen Motors Null ist.

Beispiel: Es können durchaus noch benachbarte CW und CCW Motoren "falsche" Winkel haben, die sich aber gegenseitig genau ausgleichen (so hätte man es ja hingedreht). Im schwebefall mit Pitch, Roll und Yaw = 0 ist dann alles gut, auch die Motorausgänge hätten alle die gleiche Leistung. Sobald aber einb Pitch oder Roll Kommando kommt, ergibt sich dann auch ein unerwünschtes Yaw - Moment. So zumindest die Theorie.

Jedoch: Für die letzte Feinjustage, wenn die Motoren schon nahezu perfekt ausgereichtet sind, könnte das trotzdem Sinn ergeben. Es scheint bei dir ja auch zu funktionieren! Ich werde es im Hinterkopf behalten, vielen Dank auf jeden Fall auch für diesen Tipp!

 

[phynix]

Hallo, um dieses Thema abzuschließen: irgendwas scheint irgendwann auf dem Weg bei dem Einstellen der Parameter über die QGC schief gelaufen zu sein. Auf jeden Fall waren die Einstellungen nicht mehr Konsistent und manche Parameter sogar "NaN".

Ich habe daraufhin die Firmeware einmal neu draufgespielt, und siehe da: es fliegt ohne irgendeine mechanische Änderung und mit default PIDs. Ein leichtes hin und her Pendeln in Yaw bekomme ich nicht weg, aber das hatte ich bisher auf allen Coptern mit dem AQ (Quad, Hexa und jetzt dem Octo). Das sieht man eigentlich auch nur auf der Kamera, aber ein 3-Achsen Gimbal nimmt das dann hoffentlich raus.

Eine andere Sache die mir aufgefallen ist, als ich (kleinen) Resonanz-Vibrationen die ich bei manchen Throttlewerten habe auf den Grund gehen wollte: Ich kann die CFK-Rohre (Duchmesser 22mm, freie Länge etwa 400mm) von Hand in sich sichtbar verdrehen/twisten (Torsion). Nicht besonders stark, aber sichtbar. Ich hätte gedacht, dass ich da bei CFK keine Chance hätte?!? Kann mir da jemand von Euch vielleicht jemand eine Anwort geben, ob das normal ist oder meine Rohre suboptimal gefertigt sind?

 

[Haldir]

Eine andere Sache die mir aufgefallen ist, als ich (kleinen) Resonanz-Vibrationen die ich bei manchen Throttlewerten habe auf den Grund gehen wollte: Ich kann die CFK-Rohre (Duchmesser 22mm, freie Länge etwa 400mm) von Hand in sich sichtbar verdrehen/twisten (Torsion). Nicht besonders stark, aber sichtbar. Ich hätte gedacht, dass ich da bei CFK keine Chance hätte?!? Kann mir da jemand von Euch vielleicht jemand eine Anwort geben, ob das normal ist oder meine Rohre suboptimal gefertigt sind?

Sicher dass du nicht grüne Haut hast?
Verdrehst du das ganze Rohr oder nur eine Lage davon?
Eigentlich sollte das nicht passieren, biegen ja, aber Torsion eigentlich nicht. Zumindest habe ich das noch nie so erlebt.

 

[kinderkram]

Eine Torsion der Rohre kannste wohl ausklammern - sonst wär das Material echter Schrott.
Ich glaub eher, die Torsion kommt von den Schellen oder anderem Befestigungsmaterial (Motorträger).

 

[phynix]

Habe mich ja auch etwas gewundert - aber: Wenn ich am Motorhalter drehe, sehe ich wie sich das Rohr direkt am Motorhalter mitdreht - wie gesagt nicht sonderlich viel, aber sichtbar. Direkt an den Schellen an der Centerplate ist dann wieder keine Bewegung erkennbar. Sieht echt nach Torsion aus ^^. Ich weiß nicht ob ich davon nen Video hinbekomme, aber ich kanns mal versuchen. Sind immerhin Rohre aus einem deutschen Shop.

 

[r0sewhite]

Die Carbon-Rohre fühlen sich nur im Vergleich zu Alu-Vierkantrohren steif an. Natürlich kann man sie dennoch verwinden, wobei die Torsionssteifheit auch von der Art des Rohres abhängt. Gewickelte Rohre sind z.B. viel torsionsempfindlicher, als Pullwinded. Weitere Faktoren sind natürlich Durchmesser und Wandstärke.