Yaw - pid

[S.F.]

Hallo.
Ich habe mir vergangene Woche meinen ersten Copter gebaut.
Ist ein Hammerhead Nano geworden mit NanoWii. Am Sontag
hatte ich einen relativ erfolgreichen Erstflug. Was mir dabei aufgefallen
ist das er auf dem Gier/Yaw/Ruder Kanal sehr träge reagiert.
Nach Blick in die GUI steht hier bei P 6,8 bei Roll und Nick 3,3.
Warum ist das standardmässig so ?
Spricht etwas dagegen den Yaw Kanal auch weiter runterzuschrauben
und wenn ja in welchen Schritten ?
Gruß Stefan

 

[schnellmaleben]

Erst mal Glückwunsch, schön dass es fliegt

Was genau meinst Du mit träge reagieren? Also hast Du die Regelung "getestet" indem Du den Copter per Hand in der Luft gedreht hast, oder meinst Du die Reaktion auf Steuereingaben? Für letzteres erhöhe lieber die Yaw und oder RC Rate; die P-Werte zu modifizieren hat in erster Linie Einfluss aufs Regelverhalten und nur indirekt auf die Steuereingabe (und die Defaults sind für die meisten Copter passend eingestellt).

Sinnvoll wäre auch die Angabe der MW-Version (2.3 ist auch Yaw schneller als vorige Versionen ) bzw. ein Screenshot der GUI mit Deinen Werten.

 

[S.F.]

Bitteschön

Ah verstanden. Das heisst wenn ich an PID was ändere hat das "nur" Auswirkungen auf die Reaktionen meines Copters auf äussere Einflüsse. Ich müsste also den Wert der rechts oben erscheint - aktuell 1000 erhöhen. Der is vermutlich irgendwo im Sketch versteckt.

 

[schnellmaleben]

Danke

Im Prinzip richtig verstanden - es gibt aber zwei äußere Einflüsse, die Steuereingabe wird auch als solche verarbeitet. Du kannst ihre "Stärke" aber eben durch die drei Rate-Werte anpassen. Wenn er Dir um die Hochachse zu lahm ist, Yaw Rate in 0.1er oder 0.05er-Schritten erhöhen (Werte bis 1.0 sind möglich).

Zum Bild: Die Situation zeigt Halbgas und Yaw voll nach Links - Absicht? In Ruhe muss natürlich Yaw auf genau 1500 stehen und Gas auf 1000. Meinst Du die 1000 bei Yaw? Mir sieht es gerade eher so aus als seinen Gas- und Ruder-Kanal vertauscht?

 

[S.F.]

Öhm naja den Screenshot nicht zu ernst nehmen da war die Kalibrierung noch
nicht fertig. Ah ok also das Kästchen hinter PID. Werd ich versuchen wenn der Wind mal nachlässt. Was ist denn die RC rate und wo finde ich die ?

 

[schnellmaleben]

Ah super.

Die RC Rate ist die unten links, der Wert steht bei Dir auf 0.9 (+ dazugehöriger Expo 0.65). Dieser Wert wirkt sich auf alle drei Steuerachsen aus. Ein bisschen höher kann man gehen (bis 2.55 möglich; ich habe idR da 1.3 stehen), Expo würde ich (fast) auf 0 setzen und eher in der Funke einstellen, wenn benötigt.

Sehr interessanter Faden zu dem Thema bzw. dies Post erklärt die Rates ganz gut.

 

[S.F.]

Na dann bin ich doch jetzt schon ein ganzes Stückchen schlauer - Danke.