Yaw Servo Tricopter und Rotation Motoren

[pcace]

Hallo, ich habe mich nocheinmal hingesetzt und meinen ersten Tricopter nocheinmal neu gebaut und einige Fehler behoben und eine Multiwii plattform eingebaut.
2 Probleme habe ich damit:

1. Das Yaw Servo: Es funktioniert wie zu erwarten. ABER es dreht ganz langsam nach rechts, bis ich die steuerung einen hauch anfasse, dann springt es wieder zurück in 0 position. Das ist auch der Grund warum ich den guten Flieger noch nicht ausprobiert habe. Was ist die Fehlerquelle dafür?

2. in der Multiwii config GUI steht, dass die Motoren vorn gegensätzlich laufen (markiert mit den kleinen Pfeilen). Ich habe aber gleichlaufende Rotoren -> ist das ein Problem Ansich? UND: Ist da auch der Fehler für das Yaw Servo begraben? Wie korrigiere ich das alles?

Ich nutze Multiwii 2.3.

Zum Verständnis hier noch ein kleines Video davon: (Besonders das "zurückspringen" des Servos...)

https://www.youtube.com/watch?v=ZH-KUSehe5g

Gruß und danke schonmal vielmals für Hilfe!!!!

 

[Miss-Lynn]

Die Motoren vorne müssen gegenläufig sein wegen des drehmomentausgleichs. Und hinten, das sieht mir eher nach einem schwächelnden servo oder mechanischem Problem aus.
Gruss

 

[Miss-Lynn]

Nochne Idee. Hast du den Servoweg im Sender auf beide Seiten gleich eingestellt und auch keine Zeitverzögerung wie zb für einziehfahrwerke programmiert? Check das mal und melde dich wieder.

 

[Arakon]

1) Ist die Mittelstellung von allen Kanälen bei 1500 in der Multiwii GUI? Wenn nein, nachstellen bis es so ist. Ausserdem, laut deinem Video wippt der Copter fröhlich vor sich hin, das versucht der natürlich auszugleichen.
2) Beim Tricopter ist die Laufrichtung egal, die können gleich oder gegenläufig sein. Aber wenn du vorne 2 gegenläufige hast, gleicht sich das Drehmoment besser aus und das Heck muss weniger stark Gegenlenken. Es ist gut möglich, dass das Servo versucht, diese leichte Drehung schon auszugleichen.

 

[pcace]

Hallo,
ic denke das Problem hat sich in luft aufgelôst, nachdem ich den yaw Servo auf die 1500 mittelstellung gebracht habe.
jedenfalls driftet er nicht mehr langsam vor sich hin.

2 Fragen( relativ offtopic aber naja) habe ich noch:
1. PID - p regelt wie stark ausgeglichen wird? d regelt wie schnell und i wie smooth oder? Welche wirkrichtung hat das verändern der zahlen? größer p = mehr ausgleich = u.U mehr "schaukeln"? -- d.h bei einem im roll achaukelnden tri, entweder i nach oben oder p nach unten oder?

und die zweite frage is eigentlich dami verbunden:
Welche Werte sollte ich ausprobieren bei einem 1,8kg 55cm Radius tricopter?

Danke schonmal vielmals!!!!


Grüße

Pcace

 

[Arakon]

So einfach ist das nicht. D ist eine Art Dämpfung, I ist ein Lernfaktor über Zeit, P ist die Stärke der direkten Gegenregelung.
Grob kann man sagen: Langsames Schaukeln -> P runter. Schnelles Schaukeln -> I runter. D muss man normal nicht anfassen.
Was "schnell" und "langsam" ist, ist natürlich auch nicht klar definiert.

Welche Werte.. ausprobieren. Geht leider nicht anders. Jeder Copter, jeder FC, jeder Regler und Motor ist anders. Im Acro Modus so lange P hochdrehen, bis er anfängt zu schaukeln, dann wieder ein paar Punkte runtergehen. Das gleiche mit I.
Bei Yaw ist es wohl eher Geschmackssache.
Welche Motoren und Propellergröße hast du denn installiert? Denn 1.8 kg ist doch ziemlich wuchtig für einen Tricopter.. selbst mein Kameraquadcopter mit Gimbal, GPS und FPV Kamera kommt nur auf 1.6 kg.

 

[pcace]

Hallo,

ich habe jetzt mal einen ersten Flug gewagt mit dem Copter und bin eigentlich ganz zu frieden. Er fliegt wunderbar, und kann bei lange noch nicht vollgas gut steigen.
Probleme sind aber trotzdem da.

1. er schaukelt relativ stark in roll sowie in nick achse. d.h P wert runter? Besonders, wenn ich leicht in eine richtung Fliegen will!

2. Der Yaw Servo hat mir im vorfeld die größten Sorgen gemacht, also bin ich im headinghold modus losgeflogen. Als ich in den std. acro modus wechselte blieb der copter ohne trimmen einfach in der luft genau so weiter stehen! - Also kein Problem mehr mit dem Yaw Servo.

3. Von der Seite gesehen hängt der copter in der luft etwas hecklastig. Steht aber in der Luft. Normal? Balancing Problem (eigentlich hatte ich den copter ziemlich genau ausgewogen...)

Danke nochmals für die Hilfe hier im Forum!!!

PS.: zu dem Copter: Es sind diese Motoren:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/...Pole_Multi_Rotor_Outrunner_EU_Warehouse_.html
mit 12x4,5 props (alle gleich gegen den Uhrzeigersinn). Akku ist ein 5000mAh oder 6000mAh 3S.
Es sind genaugenommen auch nicht 1,8 sondern eher so 1,68kg

hier noch ein Video von dem Aufschaukeln. --> Was mache ich dagegen?
https://www.youtube.com/watch?v=U24vLqcL6NU&list=UUGTGS_4eN7VaUc1yjdEs5eg

Im Anhang meine jetzigen Settings in Multiwii Conf

Liebe Grüße,

Pcace

 

[brandtaucher]

Lass die Propeller vorne gegenläufig laufen: vorne links mit Uhrzeigersinn, vorne rechts gegen Uhrzeigersinn. Das wird das Flugbild verbessern. Ansonsten hört sich der Sound von Deinem Copter merkwürdig an. Obs an der Aufnahme liegt? Aber irgendwie klingt das anders als alles, was ich so bisher gehört habe.
Was für Regler sind verbaut? Mit SimonK?
Aufschaukeln konnte ich nicht erkennen, eher hören. Spricht in der Regel für zu hohe PID-Werte. Kann aber auch an der FC-Befestigung liegen. Wenn die Propeller nicht ausgwuchtet sind und sich die Schwinungen auf die FC übertragen, kann das auch zu solchen Reaktionen führen.

 

[Arakon]

Yep, entweder der vibriert, oder deine P Werte müssen runter. Vor allem der auf Roll. Die Werte kann man aber nur ordentlich einstellen, wenn ACC aus ist.. also im Acro. Erstmal wuchten, dann evtl. mal den LPF (low pass filter) auf 98 oder 42hz setzen und schauen, ob es besser ist. Wenn nicht, wieder zurück auf den vorherigen Wert und weiter PIDs anpassen. Und starte mal mit den Standardwerten, nicht auf gut Glück.

 

[pcace]

Hallo,
was genau heisst zu hohe PID werte P, I oder D? Da ich ein vollkommener Neuling in Sachen Multirotor bin, weis ich nicht so recht welcher der Werte es denn nun sein soll.
Das mit dem Sound stimmt. Ich habe noch nicht ganz herausbekommen was das ist, ich vermute aber einer der Motoren erzeugt dieses komische Brummen. Mal abgesehen davon bin ich mehr als verärgert über die Motoren die ich da von Hobbyking bekommen habe. nur einer der 3 Motoren hat keine (auch wenn nur leicht) verbogene Welle. Leider werde ich das nur mit neuen Motoren ändern können - und dafür fehlt mir das Geld.

EDIT: oh, Arakon, deinen Beitrag hatte ich noch nicht gelesen.
Ich werde mich mal hinsetzten und ein wenig die P werte heruntersetzten. In welchen Schritten geht man da vor?

 

[Arakon]

Krumme Welle gibt starke Vibrationen.. das ist schon mal schlecht.
Da kannst du versuchen, an der Glocke etwas gegenzuwuchten (Klebeband).
Probier mal 0.5er Schritte, und dann Finetuning wenn du merkst, dass es besser geworden ist.

 

[pcace]

Hallo,

ich habe mir mal einen kleinen "Motormessstand" gebaut und festgestellt, dass 2 der verbauten Motoren meiner Meinung nach viel viel viel zu doll verbogen sind. Nimmt Hobbyking sowas zurück? ich finde es einfach nicht ok, soetwas zu verkaufen vor allem mit den Worten: "DER Multirotor Motor..."

Warscheinlich werde ich das nicht Eher behoben bekommen, bevor da neue Motoren verbaut sind...

http://youtu.be/4VvvYs_rK7Y

Oder hat jemand eine Idee, wie ich das selbst wieder zurecht biegen könnte?

Gruß,

Pcace

 

[Arakon]

Ich würde HK auf jeden Fall mal anschreiben. Geradebiegen kannst du vergessen, tendenziell bricht dir da eher das hohle Gewinde ab.

 

[pcace]

Normal ist das wirklich nicht oder - immerhin sind es bei dem ersten motor ganze 0,2mm... das ist auf die Länge des Props gerechnet fast 1cm...? Ich meine jeder schreibt ständig das alles komplett balanciert sein muss...
Hat jemand schonmal ähnliche Erfahrungen mit Hobbyking Motoren gemacht?

Ich habe nun einen RMA fall aufgemacht und hoffe, dass sich die Hobbyleute morgen / übermorgen mal melden. Mal schauen was dabei herauskommt...

Grüße,

Pcace

 

[brandtaucher]

Das ist Lehrgeld! Anständige Motoren kriegt man nicht für lau und bei HK kann man nicht immer höchste Qualität erwarten. Umtausch hat bei mir noch nie geklappt, aber probiere es aus.

 

[pcace]

Hmm, naja ich habe noch nie wirklich schlechte erfahrungen bei denen gemacht. Weder mit irgendwelchen Rücknahme geschichten noch mit den Artikeln selbst.
Was wären denn Motoren die für einen Tricopter dieser Klasse <2kg, ca. 50cm Radius (fliegen mit 3S) empfehlenswert sind?

Grüße,

Pcace

 

[pcace]

Ich muss ganz ehrlich sagen, dass ich einfach nichts schlechtes über Hobbyking sagen kann. Nachdem ich dem Support das video (oben) gezeigt habe, habe Sie 2 neue Motoren losgeschickt. Keine Versandkosten, keine Rücknahme. einfach 2 neue.
Nun wird sich zeigen, ob die Motoren nun besser sind!

Gruß,

Pcace

 

[efliege]

Ich muss ganz ehrlich sagen, dass ich einfach nichts schlechtes über Hobbyking sagen kann. Nachdem ich dem Support das video (oben) gezeigt habe, habe Sie 2 neue Motoren losgeschickt. Keine Versandkosten, keine Rücknahme. einfach 2 neue.
Nun wird sich zeigen, ob die Motoren nun besser sind!

Gruß,

Pcace

Ich kaufe auch regelmässig bei HK - speziell die Multistar Motoren, Afro ESCs und BlueSeries ESCs, plus Alles Kleinkrakm wie Schrumpfschlauch, USBH Programmer, etc., was hier in DE zu vergoldeten Preisen verkauft wird.

Alle meine Supportanfragen per Email - bisher (seit Jahren) nur Lieferstatus Fragen, habe ich umgehend eine vernünftige Antwort erhalten.

HK Rockt! Natürlich verkauft HK auch billigste Chinaware mit entsprechenden Toleranzen - dann darf man sich nicht wundern..., für ein paar Euro mehr, dann aber auch sehr gute Motoren, etc.

Gruss,

Matthias

 

[pcace]

Noch ein kurzer Nachtrag:
die neuen wunderbar laufenden Motoren sind gestern angekommen! Keine Versandkosten kein nix. Einfach 2 neue!

Sehr schön.