Vorstellung APM Discovery und ein paar Fragen

[EyeOfRa]

Hi,

ist bei mir genauso.
Versorgung des APM über USB geht nicht, solange das BEC dran hängt (Input-Seite). Leuchtet nur schwach die grüne LED. Wenn ich den Lipo anschliesse, läuft alles wie es soll. Das komische ist, wenn den Lipo abziehe, läuft das APM ohne Probleme weiter, versorgt über USB.

Gruß

Simon

P.S. & OT: Welches MinimOSD verwendest Du? Verkraftet es die 12V an der Videoseite?

 

[__Steffen__]

Verstehe ich das richtig, deiner Bootet auch nicht, sobald das UBEC angeklemmt ist?

Korrekt. Mein UBEC tut aber, schließlich versorgt der im Normalbetrieb den APM hervorragend ;-)

 

[Jace25]

Hi,

ist bei mir genauso.
Versorgung des APM über USB geht nicht, solange das BEC dran hängt (Input-Seite). Leuchtet nur schwach die grüne LED. Wenn ich den Lipo anschliesse, läuft alles wie es soll. Das komische ist, wenn den Lipo abziehe, läuft das APM ohne Probleme weiter, versorgt über USB.

Gruß

Simon

P.S. & OT: Welches MinimOSD verwendest Du? Verkraftet es die 12V an der Videoseite?

Genau So ist es bei mir auch.

Ich nutze das MinimOSD rev 1.1. Ich habe es auf meiner Skizze versucht zu Skizzieren, ich habe die beiden Lötbrücken geschlossen und versorge es komplett mit 5V. Von der 12V Kamera kommt nur das Videokabel am OSD an. Das 1.1 soll zwar 12V verkraften, aber ich dachte, so bin ich auf der sicheren Seite. Spricht da etwas gegen?

Korrekt. Mein UBEC tut aber, schließlich versorgt der im Normalbetrieb den APM hervorragend ;-)

Das beruhigt mich etwas. Ich habe wirklich nicht so viel Ahnung von Strom Spannung und co und würde es alles gerne besser verstehen, aber bei dieser Thematik bin ich raus.

Laienhaft stelle ich mir das BEC so vor, dass es zwar 12V in 5V umwandelt, aber umgekehrt die 5V vom USB kommend durchlässt und somit wird versucht, Escs und co auch mit den 5V vom USB zu betreiben. Dafür ist aber insgesamt zuwenig Stromstärke vorhanden, die vorhandene Verteilt sich auf alle Komponenten und so ist für den APM nichtmehr genug vorhanden, um zu booten?!

 

[__Steffen__]

Laienhaft stelle ich mir das BEC so vor, dass es zwar 12V in 5V umwandelt, aber umgekehrt die 5V vom USB kommend durchlässt und somit wird versucht, Escs und co auch mit den 5V vom USB zu betreiben. Dafür ist aber insgesamt zuwenig Stromstärke vorhanden, die vorhandene Verteilt sich auf alle Komponenten und so ist für den APM nichtmehr genug vorhanden, um zu booten?!

Interessante Vorstellung. Ich habe mir gedacht, der UBEC mag es nicht, wenn sein Ausgang 5V bekommt, während der Eingang spannungsfrei ist und dann die 5V irgendwie auf Masse zieht... Ich habe aber ehrlich gesagt nie tiefer nachgeforscht...

 

[EyeOfRa]

Hi,

auch wenn es hier etwas OT ist:

Bin gerade dabei mein MinimOSD anzuschliessen und noch nicht ganz im Klaren, wie ich es machen werde. Bei der kompletten Versorgung durch die 5V Leitung sehe ich das Problem, dass das Bild leidet wegen der unsauberen Spannung (APM & ESCs). Ich habe auch etwas Sorge, dass das BEC für den ganzen "Kram" zu schwach sein könnte. Andererseits hat das OSD ja die bekannten Probleme mit der 12V Versorgung. Also war ich auf Deine Erfahrung gespannt. Aber das nur OT.

Wie das mit dem BEC und der USB-Versorgung zusammen hängt, weiß ich auch nicht. Gibt es da vielleicht einen "Elko" im BEC der beim Anschliessen erstmal "aufgeladen" werden muß und so die Spannung runterzieht und daraufhin das APM nicht sauber hoch fährt?

Gruß

Simon

 

[__Steffen__]

Ist ja nur halb OT: Mein MinimOSD hängt in der 5V-only Variante ausschliesslich am APM-Telemetrieport. Der APM wird vom UBEC über die Input-Leiste versorgt, so dass alles in allem APM, OSD und Empfänger an den 5V hängen. VTx und Kamera gehen über die 12V (bzw einen weiteren Spannungsregler auf 10V, weil ich mit 4s fliege). Die ESCs hängen nur mit der Signalleitung am APM.
Vom Bild her kann ich nicht meckern, mir gefällts. Allerdings habe ich auch wenig Vergleiche, wie das Bild bei anderen aussieht...

 

[EyeOfRa]

Danke für Deine Ausführung... Werde ich wohl auch so machen.

Und bzgl. des BEC und der USB-Versorung werde ich es lassen, wie es ist. Stört ja nicht weiter.

Gruß

 

[Jace25]

Alles klar. Dann nehme ich das auch mal so.

Wie macht ihr es wenn ihr Testen wollt? Lipo dran und USB dran? Keine Sorgen, dass da irgendwas überlastet wird?

Zu meinem CurrentSensor-Problem, welches ich auf Seite 1 erwähnt habe. Ich hatte ja den Discovery Rahmen im Verdacht, dass der dort halb verbaute CurrentSensor meinen "stört" (Elektrolaie....). Ich habe den Sensor jetzt abgebaut und ohne Rahmen betrieben. Das gleiche Spiel... Der ist wohl hin. Hat den mal jemand durchgemessen? Kann man zwischen GND und V oder I irgendwas messen um eine Aussage treffen zu können, ob das Ding garnichtmehr geht?

Viele Grüße,
Jacob

Edit: Alles Gut, er tut es wieder. War mein Fehler....

 

[__Steffen__]

Alles klar. Dann nehme ich das auch mal so.

Wie macht ihr es wenn ihr Testen wollt? Lipo dran und USB dran? Keine Sorgen, dass da irgendwas überlastet wird?

Ja, beides dran, aber: Ich hab mein USB-Kabel gepimpt, d.h. ohne 5V Versorgung. Damit ist die Spannungsquelle eindeutig

 

[Jace25]

Mhm okay, das werde ich wohl sicherheitshalber auch mal so umbauen.

Vielen Dank für die tolle Hilfe hier

Jetzt versuche ich noch meine wilden Kompass-Offsets in den Griff zu bekommen und dann muss nur noch der Schnee weg.

 

[Jace25]

So. Neuer Kompass, bessere offsets. Der höchste wert ist nun knapp über 80 auf der x Achse. Damit kann ich leben.

Nachdem der currentsensor wieder geht, hab ich eben nochmal compassmot gemacht. Bei ca 75% maximalem throttle während des Tests hatte ich am Ende 3% Störung. Alles perfekt!

Jetzt hab ich ihn ordentlich verkabelt und warte nur noch auf besseres Wetter um den disco fliegen zu lassen

Danke für die Hilfe hier.

 

[Jace25]

Ich habe jetzt mindestens 3 mal erfolgreich autotune laufen lassen. Jedesmal lief es gut, allerdings war ich mit dem Ergebnis danach nie zufrieden oder habe am Copter etwas geändert, so dass ich es erneut laufen lassen wollte. So auch jetzt.

Ich hab einen anderen Empfänger und Lipo und der Copter fliegt sich relativ instabil. Er gerät leicht in "Resonanz" und verhält sich auch so alles andere als stabil. Zwar ist es derzeit etwas windig, so dass ich eh kein gutes Ergebnis erwarte, allerdings wundert es mich, dass neuerdings nichts passiert, wenn ich den Schalter für Autotune umlege. Die Sprachausgabe der Telemetrie sagt mir, dass Autotune am APM angekommen ist, passieren tut aber nichts.

Ich war jetzt heute Nachmittag nochmal in einem "halbwegs" Windgeschützten Garagenhof, allerdings passiert nicht wirklich etwas, wenn ich den Schalter umlege. Wodran könnte das liegen? Ich hatte ein paar Logs im Speicher liegen, die ich jetzt nachträglich gelöscht habe, aber ansonsten sollte doch eigentlich alles normal sein. Ich habe jetzt eben bewusst die Werte von Imu gelogt, allerdings erkenne ich nicht, warum autotune nichtmehr startet. Vielleicht habt ihr eine Idee

Wie man erkennen kann, bin ich alles andere als ruhig geflogen, es war leider zwischendurch auch wirklich windig. Einmal bin ich kurz gelandet, daher der fette Peak gefolgt von einer Ruhephase. Abgesehen von ein paar Ausreißern eigentlich doch alles okay? Am Ende des Logs habe ich ihn bewusst aufpendeln lassen...

Hier sieht man auch sehr gut, dass deutlich Verbesserungsdebarf in Sachen PID Regelung besteht

Vielen Dank für eure Hilfe.
Jacob

 

[Mosquito]

Bei den ACC-Werten darfst du dich nicht wundern, wenn Autotune kein gutes Ergebnis liefert.

X und Y sind zwar nicht optimal, aber Z ist außer Rand und Band. Entweder ist deine FC viel zu weich gelagert, die Platine ist nicht fest (im Gehäuse) fixiert oder dein Rahmen ist zu weich und schwingt in sich oder ... oder ...

 

[Jace25]

Welche Werte sind denn jetzt hier Ansage? Im Apm wiki steht für accz -5~-15 und abgesehen von meinen heftigen Impulsen, die ich ja durch die Fernbedienung ausgelöst habe liege ich doch voll in diesem Bereich. Ebenso mit den anderen Werten?

Ich wundere mich außerdem vielmehr darüber, dass autotune scheinbar gar nicht mehr startet. Im obrigen Log habe ich kurz nachdem ich auf alt hold geschaltet autotune gestartet, aber es passierte nichts.

Der Rahmen ist ein originaler TBS discovery mit originalen Auslegern. Das Apm ist im Gehäuse auf zwei lagen spiegeltape. Neulich wurde mir zu dieser Lösung gesagt es war zu stramm jetzt ist es zu labbrig :-(

Also nur noch eine Lage Spiegeltape....

 

[Mosquito]

Die akzeptabelen Werte sollten bei +/- 1 um die Grundlinie herum liegen. Die Toleranzen im Wiki sind zu hoch. Das wurde aber auch schon an mehreren Stellen hier geschrieben.

 

[Jace25]

Ja, das stimmt wohl. Jetzt wo du es erwähnst.... Und wie sollte gemessen werden? Bei mehreren Beispielen im wiki stand, das diese von einem 2 Minuten loiterschweben genommen wurden. Wenn ich das auch mache bin ich ziemlich sicher innerhalb dieser Toleranzen.

Messt ihr das beim normalen, je nach Copter dementsprechend auch mal sportlichen Flug? Ich kann mir nicht wirklich vorstellen, dass die Werte bei heftigeren Flugmanövern immer noch im von dir genannten Bereich liegen?

 

[Mosquito]

Du brauchst gar nicht lange zu schweben. Schau dir nurmal deine Graphen an. Du hast einerseits eine Grundschwingung -und auf die kommt es an- und dann nochmal eine gesamte "Wellenbewegung" die die durchgeführte Richtungsänderung anzeigt.

Nehme jetzt mal die Z-Achse. Nach der 1.Minute zuckt die (bis auf kurze Ausnahmen) nur noch wild auf und ab. Wenn das erflogen seien soll, muss dein Kopter wie ein Flummi (gab es früher, war ein Hartgummiball) durch die Gegend gehüpft sein. Eine Grundschwingung ist da nicht mehr zu erkennen.

Die typischen Gegenmaßnahmen sind
A) Propeller wuchten,
B) Motoren mit Props wuchten und
C) Rahmen auf Schwingungen prüfen (zB eine Keycam so montieren, dass man einen Ausleger im Bild hat und dann bei einem Flug mitlaufen lassen).

Hast du eigentlich das Loggen der IMU-Daten auch beim Autotune aktiviert gehabt? Wenn JA -> uncool!

 

[Jace25]

Du brauchst gar nicht lange zu schweben. Schau dir nurmal deine Graphen an. Du hast einerseits eine Grundschwingung -und auf die kommt es an- und dann nochmal eine gesamte "Wellenbewegung" die die durchgeführte Richtungsänderung anzeigt.
Nehme jetzt mal die Z-Achse. Nach der 1.Minute zuckt die (bis auf kurze Ausnahmen) nur noch wild auf und ab. Wenn das erflogen seien soll, muss dein Kopter wie ein Flummi (gab es früher, war ein Hartgummiball) durch die Gegend gehüpft sein. Eine Grundschwingung ist da nicht mehr zu erkennen.

Alles klar. Ich verstehe was du meinst, ich bin relativ sicher, dass diese Werte kein normales Verhalten sind, sondern durch meine Fliegerei entstanden sind, weil ich auch relativ unmittelbar nach diesen Peaks gelandet bin. Ich weiß leider nichtmehr genau, was da war, aber möglicherweise bin ich unsanft aufgesetzt oder ähnliches. Ich werde jedenfalls nochmals schauen, ob meine Props nichtmehr gewuchtet sind und anschließend erneut in die Logs schauen.

Ich weiß nicht, für wie alt du mich schätzt, aber ich weiß durchaus noch, was ein Flummi ist ;-) Ich bin mir auch relativ sicher, dass ich mindestens einen davon als Kind besessen habe.

Die typischen Gegenmaßnahmen sind
A) Propeller wuchten,
B) Motoren mit Props wuchten und
C) Rahmen auf Schwingungen prüfen (zB eine Keycam so montieren, dass man einen Ausleger im Bild hat und dann bei einem Flug mitlaufen lassen).

Hast du eigentlich das Loggen der IMU-Daten auch beim Autotune aktiviert gehabt? Wenn JA -> uncool!

Ich werde die Wuchtung nochmal überprüfen. Danke für den Hinweis.

Natürlich würde ich kein Autotune mit aktiviertem Imu Log machen, dafür würde ich vermutlich sogar eher die Logs komplett deaktivieren. Nur wundere ich mich, warum der Autotune-Vorgang über die Telemetrie angesagt wird, aber der Copter nicht damit anfängt. In der Hoffnung vielleicht etwas an den Logs zu erkennen, habe ich daher u.a. Imu im Logging aktiviert. Nicht um damit erfolgreich Autotune durchlaufen zu lassen, sondern um Möglicherweise zu erkennen, warum der Copter Autotune per Telemetrie zurückgibt, es aber nicht ausführt.

Danke für deine konstruktive Kritik, es kann nur besser werden mit dem Copter

Viele Grüße,
Jacob

 

[Mosquito]

Ok, wenn du noch "einen" Flummi kennst, dann mußt du jünger sein, wie meiner einer, denn wir hatten immer gleich mehrere am Start Aber schön zu wissen, dass es noch mehr "Alte" in dieser Szene gibt.

Schau wie gesagt mal nach allen Störenfrieden, die dir die Z-Achse verhauen könnten und dann sehen wir weiter.

 

[Jace25]

So, was lange währt wird endlich gut, oder ähnlich.

Ich war am Wochenende wieder etwas frustiert, da der Copter teilweise nicht so gut flog, wie ich es mir wünsche. Nachdem mir Olex im Chat dann nochmal ein paar Anregungen gegeben hat, habe ich gestern Abend nochmal das APM nebst Gehäuse anders im Rahmen befestigt. Ich habe eine alte externe Festplatte zerlegt und die Vibrationsdämpfer genutzt zusammen mit mehreren Lagen Spiegeltape.

Hier meine Logs zur Kritik:
AccY

AccZ

AccX


AccZ ist immernoch Luft nach oben, aber im Vergleich zu vorher schon ganz in Ordnung.

Er hält in der Luft jetzt auch relativ gut die Position, heute bei wenig bis keinem Wind hielt er die Stelle auf etwa 1-1,5m.

Als nächstes werde ich jetzt, falls von keinem hier Gegensätzliches kommt, Autotune durchführen und anschließend die restlichen PIDs anpassen. Hier hilft ja das Vorgehen von Kornettos Tuning Blog gut weiter.

Ich würde mich freuen, wenn mir jemand Bestätigt, dass die IMU-Werte ganz okay sind und man darauf aufbauen kann ;-)

Viele Grüße,
Jacob