Zwischenbilanz APM 2.7 (Bild 1) einschließlich Loiter-Funktion
4 Wochen habe ich probiert und getestet, bevor nun mein Quadrokopter einwandfrei im Loiter-Modus fliegt.
Für alle diejenigen, die mit dem Gedanken spielen, einen APM 2.7 anzuschaffen, hier einige Tipps, die teilweise aus mangelndem Wissen/Erfahrung, teilweise aus ungenauen Beschreibungen resultierten. Danken möchte ich allen Experten, die mir mit ihren Hinweisen über etliche Hürden hinweggeholfen haben.
Was nun folgt, ist meist schon im Forum bekannt, soll aber für APM 2.7 Interessierte hier nochmals zusammengefasst werden:
a) Spannungsversorgung des APM 2.7 über einen Turnigy 3A UBEC w/Noise Reduktion auf freien Input. Jumper 1 entfernen (wie bei APM 2.6).
b) Powermodul nutze ich nur zur Spannungsmessung, da dieser Wert für Failsafe-Modi genutzt wird. Die 2 Kabel, die am Stecker zum APM hinzeigen, habe ich gekappt. Strommessung funktioniert nicht, ebenso wenig die Restkapazität der Batterie. Warum Strommessung nicht funktioniert, weiß ich nicht. Aber ich denke, die Failsafe-Funktionen funktionieren auch mit dem Spannungswert!?
c) Gemeinsam mit dem APM 2.7 habe ich das GPS-Modul LEA-6H incl. ext. Kompass im Gehäuse mit Carbonstab geordert. Beides zum Laufen zu bringen, hat die meiste Zeit in Anspruch genommen:
Zunächst hatte ich, wie bei Hobbyking für APM 2.7 beschrieben, GPS-Stecker und Compass-Stecker, wie in Bild 2 gezeigt, an den APM angeschlossen. Es gelang mir nicht, den Kompass ordentlich zu kalibrieren. Aus Verzweiflung habe ich dann den Kompass in den I2C-Stecker gesteckt, und – der Kompass ließ sich kalibrieren, dachte ich !!!??? Allerdings hatte ich immer noch Zweifel, denn beim Drehen des Carbonstabes mit dem Kompass bewegte sich die Flugrichtung im HUD des MissionPlanner nicht mit.
d) Schließlich konnte ich AltHold auf Anhieb „feiern“. Das Barometer funktioniert einwandfrei.
e) Also ran an Loiter. Ergebnis war das berüchtigte „toilet bowl“. Jetzt war mir klar: der Kompass funktioniert nicht! Kurzerhand verlegte ich den Kompass-Stecker wieder wie in Bild 2 gezeigt an die dafür eigentlich vorgesehene Buchse und entfernte den Jumper 2. Das war des Rätsels Lösung!!! Leider steht nirgends, dass man den Jumper 2 bei ext. Kompass entfernen muss. Wieder etwas gelernt, aber mit welchem Aufwand???
Jetzt ließ sich der Kompass kalibrieren, und auch die Flugrichtung im HUD änderte sich bei Drehung des Carbonstabes.
Ergebnis: Loiter funktioniert einwandfrei.
f) Zur Vermeidung von Vibrationen verwende ich den Vibrationsdämpfer von Hobbyking "Universal Vibration Damping Mount (62x35mm) (Art.-nr.9171000546)". Die mitgelieferten Gummis waren nicht zu verwenden. Die z.B. bei Kaufland erhältlichen Haushaltgummis (Bild 3) eignen sich dagegen hervorragend. Von Anfang an hatte ich keinerlei Probleme mit Vibrationen. Einfache Lösung, Top-Ergebnis!
g) Da ich bisher noch keine Telemetrie einsetze, brauche ich eine sichtbare Anzeige GPS-fix vor dem Start. Dazu benutze ich 2 Dioden auf PIN6, siehe link:
http://www.quadflyer.net/apm-2-5-ardupilot-die-ersten-schritte/
Wichtiger Hinweis: Der Parameter LED_MODE stand bei mir auf 9. Soll GPS auf PIN6 angezeigt werden, muss der Wert auf 11 gestellt werden. siehe Bit-Tabelle in Link:
http://diydrones.com/profiles/blogs...indicators-and-a-piezo-beeper-for-arm-and-gps
Plan für die nächsten Wochen:
a) Kamera Turnigy HD ActionCam 1080 Full HD von HK anbauen
b) RTL testen
c) WP-Funktion testen
d) Sonar für "Loiter im Gebäude", Funktioniert das überhaupt?
Bild 1 Bild 3
Bild 2
