Hilfe beim APM Einstieg

[Jace25]

Ich habe mit einem solchen Vibration Mount derzeit auch starke Probleme. Ich bin allerdings mittlerweile soweit, dass ich mir relativ sicher bin, dass der Vibration Mount tatsächlich wie von Hans vermutet ein Teil meiner Schwingungen im Alt-Hold mit verursacht.

Ich war jetzt 2 Wochen im Urlaub und konnte vorher nur noch wenig testen. Aber mein Verhalten war, dass er stark langsam oszillierte im ALt-Hold (so wie bei dir) und allem was darauf aufbaut. Ich hab vieles durchgetestet (Props, Arme, Kabelverlegung) und habe am letztem Tag vor meinem Urlaub noch das Vibration Mount entfernt. Danach war es schon deutlich besser.

Was ich also damit sagen will, eine falsche/zu weiche Aufhängung kann auch Probleme verursachen. Auf DIY Drones war ein ganz ähnlicher Beitrag zu finden, bei dem jemand exakt meine Probleme hatte und diese nur durch ein "massives" Gewicht auf der FC in den Griff bekommen hat.

Es gibt auch noch einen Eintrag im Wiki, der besagt, dass bei Stark Motorisierten Coptern (meiner ist es offenbar mit 4,5-5kg schub) die Throttle Acc-PID Werte halbiert werden können. Auch das half bei mir.

The Throttle Accel PID gains convert the acceleration error (i.e the difference between the desired acceleration and the actual acceleration) into a motor output. The 1:2 ratio of P to I (i.e. I is twice the size of P) should be maintained if you modify these parameters. These values should never be increased but for very powerful copters you may get better response by reducing both by 50% (i.e P to 0.5, I to 1.0).

Ich würde also dafür sorgen, dass du wenig Vibrationen (vor allem auf der Z-Achse) hast, und dann schauen dass er mit den PIDs halbwegs sauber fliegt. Wenn dein Rahmen okay ist, sollte er mit den Default Pids schon halbwegs fliegen. Wenn dann Alt-Hold klappt, würde ich Autotune durchlaufen lassen und schauen was dabei herauskommt. Wichtig auch: Lass diese ganzen Failsafes weg! Stell Sie maximal auf LAND oder DISABLED, da du sonst nie weißt, was gerade los ist und gerade als APM Neuling verwirrt das nur.

 

[hulk]

Hallo jace,
Was hiess denn massives Gewicht? Ich hab echt keine ahnung mit der z-achse. Ich geb pitch und z wackelt. Es stört mich nicht mehr, da er sehr gut fliegt und keine Auffälligkeiten hat, ausser etwas nervös beim gier. Und das obwohl z ausserhalb der vorgaben ist. Kann auch meine flugkunst sein

 

[Jace25]

Da stand was von 300Gr. Ich denke das war ein Schreibfehler und er meinte 30Gr. Aber auch das finde ich viel.

Ein Arducopter fliegt eigentlich wie auf Schienen, ich würde da keine Kompromisse eingehen. Wie sehen deine Vibrationen denn aus, wenn du einfach nur vor dir herumschwebst für ein paar Minuten?

Edit:
Bei mir wirkte sich das zwischenzeitlich (ist kein 100% aktuelles Bild) so aus:
https://www.dropbox.com/s/9aq5pafqrjrsbld/apm altholdfail3.png?dl=0
https://www.dropbox.com/s/i7xbot0zpcgtw73/apm althold fail.png?dl=0

Ich hab mit oder ohne Vibrationmount sehr gute Vibrationswerte mittlerweile. Ich habe allerdings noch ein paar andere Dinge in Verdacht. Ich fliege mit RC-Timer Tiger Style Propellern, die via Direct-Mount am Prop sind. Ich habe jetzt mehrfach gelesen, dass die Propeller nicht besonders gut sein sollen. Ich hab mir daher Aeronaut 10" Propeller bestellt und will die heute mal mit dem normalen Mount testen.

Viele Grüße,
Jacob

 

[Fliegertoni]

such mal auf youtube nach peter king westmids. super apm konfigurationsguide für copter. compassmot schon durchgeführt?

 

[hulk]

Schweben ist alles ruhig. Unter den max grenzen und gleichmäßig

 

[hulk]

such mal auf youtube nach peter king westmids. super apm konfigurationsguide für copter. compassmot schon durchgeführt?

Ist nicht der erste
Und vibs sind kein kompassproblem.
Trotzdem danke. Ich schau trotzdem mal rein.

 

[Jace25]

such mal auf youtube nach peter king westmids. super apm konfigurationsguide für copter. compassmot schon durchgeführt?

Compassmot hat eher wenig (mMn garnichts) mit oszillationen zu tun.

 

[Fliegertoni]

meinte später für loiter und wp

 

[hulk]

P.s. im stable fliegt er wie auf schienen. Selbst schnell senkrecht runter kaum aufschwingen.
Ich bin mit althold nicht so ganz zufrieden. Und da kommt eben die z-achse ins Spiel.

 

[Jace25]

P.s. im stable fliegt er wie auf schienen. Selbst schnell senkrecht runter kaum aufschwingen.
Ich bin mit althold nicht so ganz zufrieden. Und da kommt eben die z-achse ins Spiel.

Ist bei mir exakt genauso. Stable fliegt das Ding wie ein Traum, im AltHold habe ich das oszillieren. Aber das habe ich schonmal in den Griff bekommen und werde es auch dieses Mal. Ich bin immernoch der Meinung es könnte aus einer Mischung von starker Motorisierung (mit meinen alten Motoren und 3s hatte ich das nicht) und Vibrationen kommen.

Vergleich dochmal deine Logs mit den Screenshots die ich oben gepostet habe. Vielleicht haben wir da Gemeinsamkeiten und dann lohnt es sich ja vielleicht sogar mal bei den englischsprachigen Jungs direkt anzufragen.

Viele Grüße,
Jacob

 

[hulk]

Ich poste abends wobei das pulsieren weg ist.klang echt lustig.

 

[hulk]

Es ließ mir keine Ruhe......
Das erste Bild sind die Vibs im schweben. Sieht also soweit sehr gut aus.

Anhang anzeigen 104547

Das zweite Bild sind di Vibs beim aktiven fliegen. Im stable merkt man davon nichts. Er fliegt sehr gut. Im althold ist es auch ok. Aber er ist beim yaw/gier und abrupten Lastwechsel deutlich unruhiger.
Ich denke, das Bild spricht für sich. Eine Lösung hab ich nicht.
Propeller sind Graupner E-Props 11Zoll und Tiger MT2216 900KV.

Anhang anzeigen 104548

 

[Mosquito]

Es ist ja mal so, nur bei Flugmodis, bei denen die Höhe kontrolliert wird (also AltHold, Loiter, Mission, etc.) wird auch die Z-Achse des ACCs ausgewertet. Und das geschieht ganz simple ausgedrückt so, dass der Baro das "Höhenziel" bestimmt und der ACC (Z) die Bewegung des Kopters überwacht, da er viel sensibeler und schneller reagieren kann, wie der Baro. Also stimmt der Luftdruck am Baro und der ACC (Z) stellt keine vertikale Bewegung fest, sind alle zufrieden und der Kopter hält die Höhe wie ne Eins. Widerfährt jetzt aber dem ACC (Z) eine vertikale Beschleunigung, dann fängt er schon an die Drehzahlen zu korrigieren, bevor der Baro das überhaupt merkt.

Ist jetzt die APM sauweich aufgehängt, dann kann es passieren, dass der ACC die Beschleunigung registriert, die APM anfängt zu korrigieren, aber durch die weiche Aufhängung die Korrektur vom ACC noch nicht registriert wird, weil die geänderte Beschleunigung von der Dämpfung erstmal "geschluckt" wird. Daher korrigiert die APM also nochmals und stärker. Zwischenzeitlich hat aber der Kopter die vertikale Richtung geändert und schießt wegen der zweiten Korrektur über das Ziel raus. Der Baro greift jetzt in das Spiel ein und auf einmal stimmt die Plausibilität zwischen Baro und ACC (Z) nicht mehr. Das Unheil nimmt seinen Lauf ... zunächst sind es Zentimeter und ratz-fatz schaukelt es sich das Ganze auf mehrere Meter auf. Der Aufschlag ist vorprogrammiert!

Und genau aus diesem Grund ist nicht die Dämpfung der APM der Geniestreich, sondern das Ausmerzen der Vibration auf der Z-Achse (zu weiche Rahmenkonstruktion oder Unwucht in Motor und/oder Propeller).


lg Hans


Edit: Beim Steffen tippe ich auf Unwucht und beim Hulk auf einen zu weichen Rahmen.

 

[hulk]

Ich überspringe mal die theorie aber so in der art hab ich es mir auch gedacht.
Woran erkennt man den Unterschied zwischen unwucht und weichen Rahmen?
Ich habe übrigens den eyefly goliath als Rahmen. Und wenn du jetzt sagst, der wäre zu weich.......
Der war und ist wie alles von denen extrem teuer. Und jetzt liegt der verdacht in der luft, ich hätte nen weichen rahmen
Was für Lösungsansätze hab ich denn jetzt, am ins_mpu wert schrauben? Standard sind ja 20hz. Momentan teste ich mit 15.
Ich mag die apm wirklich.aber diese vib Empfindlichkeit macht mich wahnsinnig. Ich kenne keine andere fc wo man es so deutlich spürt.
Ist mein einziger grosser Kritikpunkt.

 

[Mosquito]

Also mal als erstes: Die APM ist nicht empfindlich gegen Vibrationen, da gibt´s ganz andere FC's!

Aber mal ernsthaft. Einerseits wollt ihr eine FC, die im Loiter oder ähnlichem dank hochempfindlicher Sensoren perfekt steht, andererseits soll sie Vibrationen wie ein Schüttelbrett aushalten ... das ist doch nicht wahr - oder?

1. Schritt: Zunächst kannst du mal die IMU im Log aktivieren und nach einem Probelauf schauen, ob die Vibrationen innerhalb der Toleranzzone liegen.

2. Schritt: Wenn sie nicht in der Toleranzzone liegen, dann mit einem Smartphone und einer Seismometer-App mal die gröbsten Unwuchten bei den Motoren mit den montierten Props rausnehmen. Das Ganze dann wieder über den Schritt 1. abgleichen und schauen, ob es eine Verbesserung gibt.

Unwucht oder weicher Rahmen?
Unwuchten erzeugen Vibrationen, die sich am deutlichsten in den Alt-Modis zeigen und zu schnellem Aufschwingen führen, weil die Z-Achse vom ACC sehr fein aufgelöst wird. In den "normalen" Modis bleiben sie meist unerkannt.

Ein weicher Rahmen hat ein ähnliches Erscheinungsbild, aber träger und er fliegt zusätzlich auch schlecht im Stabilize, besonders bei harten Abfangmanövern; da neigt er dann zu deutlichem Nachschwingen.

Zumindestens ist das meine Erfahrung.


lg Hans

 

[Jace25]

Hey Hans,

hulk ist hier ja genauso wie ich einer der aktiveren, der anderen auch versucht Hilfestellungen zu geben. Aber auch Gervais deutete mal an, dass "das einzige" Manko des APM/*Hawk seine Vibrationsempfindlichkeit ist. Deswegen ja auch das Augenmerk auf den Pixhack, der eine ähnlich DJI gelagerte IMU hat.

Ich selber hab ja auch immer mal wieder mit Vibrationen bzw seltsamen Flugverhalten zu kämpfen und es ist denke ich weder beim Hulk noch bei mir so, dass wir das erwarten, was du schreibst ;-), es ist manchmal einfach etwas frustrierend ;-)

Mein Leidenweg ging beispielsweise so: Nanowii am FQuad = Unzufrieden mit PosHold und co => APM auf dem FQuad, Vibrationen ohne ende, kein Platz für alle Komponenten => neuer Rahmen, flog prima, alles gut, immer mehr aufgerüstet =>flog scheiße. Vibration mount usw. und er flog wieder gut. Dann umstieg auf stärkere Motoren und 4S und das spiel begann wieder von vorne

Manchmal wäre weniger PIDs und mehr Fliegen schon ganz gut, aber andererseits habe ich den Copter nebst Pixhawk vor allem deswegen, weil ich was neues lernen will und mir das Gebastel mindestens soviel Spaß macht wie FPV fliegen

Viele Grüße,
Jacob

 

[Mosquito]

... Aber er ist beim yaw/gier und abrupten Lastwechsel deutlich unruhiger.
Ich denke, das Bild spricht für sich. Eine Lösung hab ich nicht.
Propeller sind Graupner E-Props 11Zoll und Tiger MT2216 900KV. ...

Also erstmal sieht das zweite Bild doch sehr gut aus.

Zweitens: Kann es sein, dass dein Kopter leicht übermotorisiert ist? Mit bis zu 4 kg Schub einen Lastwechsel oder ein schnelles Gieren auszuführen, kann schon zu Ungemach im Flugbild führen; das würde ich als "normal" empfinden. Ich gehe jetzt mal von einem 1500gr. Quadro mit ca. 45cm Motorenabstand aus.

Wenn du gar ein FC-Türmchen auf Gummifüßen montiert hast, würde das auch das geschilderte Flugbild erklären. Weil dann nicht der Rahmen schwingt, sondern das Türmchen.


lg Hans

 

[Mosquito]

... hulk ist hier ja genauso wie ich einer der aktiveren, der anderen auch versucht Hilfestellungen zu geben. Aber auch Gervais deutete mal an, dass "das einzige" Manko des APM/*Hawk seine Vibrationsempfindlichkeit ist. Deswegen ja auch das Augenmerk auf den Pixhack, der eine ähnlich DJI gelagerte IMU hat.

Ich selber hab ja auch immer mal wieder mit Vibrationen bzw seltsamen Flugverhalten zu kämpfen und es ist denke ich weder beim Hulk noch bei mir so, dass wir das erwarten, was du schreibst ;-), es ist manchmal einfach etwas frustrierend ;-) ...

Mach dir keine Gedanken, ich will hier auch niemanden nieder machen, sondern nur "deutliche" Denkanstöße zur Problembehebung geben. Meist ist das mit Ferndiagnose aber sehr schwierig. Bei den Piloten in meinem Umfeld spreche ich immer gerne Einladungen aus, um sich das Problem in meiner Werkstatt anzuschauen. Bis jetzt haben wir da auch immer die Fehlerquellen gefunden.

Gruß Hans

 

[hulk]

Ein kleiner Lehrer bist du schon Hans aber das ist nicht tragisch.
Ich muss gestehen dass ich eher die apm als Steuerung verstehe als die physik eines copters. Dazu kommt bin ein flugtechnischer grobmotoriker.
nun zur Problematik. Ich denke, ich jammer auf hohem Niveau. Ich liebe meine apm und arducopter.
Ich bin mit stable loiter und rtl sehr zufrieden. Selbst bei böigeren wind. Oder copter senkrecht runter mit karacho...kaum aufschwingen.das sagt mir, dass meine pids ganz passable sind. Autotune war übrigens zu niedrig. Da war er schwammig. Und ich habe imax von rate roll pitch auf 1800 erhöht. Sonst hat er es nicht zu ende gemacht.
Mein kleineres sorgenkind ist althold.im gemäßigten tempo alles ok.die Höhe wird gehalten. Voll pitch oder roll und er saust hoch. Accel p Änderung bringt nicht viel. Throttle hover ist eingestellt. Um die 450. Und wenn ich im althold zackig die richtung mit gier ändere verschluckt er sich etwas. Dasselbe Manöver im stable funzt.
Und wenn ich vollpitch gebe und loslasse schwingt er leicht nach, nur im althold. Hab stable pitch p runtergesetzt. Wenn ich das Manöver im stable mach kann ich mit p höher gehen und er wird direkter.
Stable roll p ist höher. Da geschieht das in keinem modus. Aber das ist wohl der massenverteilung geschuldet.
Und da meine Problemchen im althold auftreten ging ich von der z-achse aus. Weil die in dem modus dazukommt.
Wie gesagt, flieg ich sanft ist alles super.
Zum Thema motorvibs fände ich es hilfreich, wenn man die motoren im mp einzeln starten könnte. Leider geht das wohl erst ab 3.2. Zumindest bekomme ich eine Fehlermeldung.
Ein bild von meiner Aufhängung poste ich heute abend mal.
Ob ich nen kräftigen quad hab weiss ich nicht. Zumindest ist er kein symmetrisches x.
Ich glaube pro motor knapp 1100g schub und 1700g Gesamtgewicht. Ich hab ihn nie gewogen.
Zu Anfang hatte ich die apm auf diesen gummipuffern wo innen das gewinde ist. Da hatte ich soviel vibs dass es im althold gefieped hat. Das konnte ich beheben und es klingt alles normal.
Und meine z vibs sind ja kein sonores brummen sondern schlagen aus. Deswegen weiss ich nicht recht wegen resonanz. War eben nochmal runden drehen znd schau es abends nochmal an.
Vielleicht ist es auch so, dass es nicht besser geht. Bin der einzige bei uns mit apm und hab keinen vergleich.
Mfg

 

[Mosquito]

Ein kleiner Lehrer bist du schon Hans aber das ist nicht tragisch. ...

Ach damit kann ich leben, alt genug bin ich ja Wir müssen einfach mal ein Bier zusammen trinken!!!

Bin mal gespannt auf die Bilder von deiner Aufhängung. Ich komme immer wieder bei deinen Beschreibungen auf Schwingungen, die sich auf die empfindliche Z-Achse auswirken, als ob die APM (übertrieben) hin- und herschwankt.

lg Hans