Autopilot - Ardupilot

[speedbird]

Das MediaTek MT3329 habe ich auch.

Baue am Wochenende den APM in die Maja ein.

Habe bislang nur ein Paar Testflüge als normales Modellflugzeug gemacht.
Wir haben in den letzten Tagen nur Mistwetter gehabt.

Für die Telemetrie möchte ich die wi.232 Module verwenden.
Das habe ich mal an die Telemetrie Schnittstelle J2 des APM angeschlossen.
Geht aber irgendwie nicht. Mit dem alten ArduPilot hat das funktioniert.
Merkwürdigerweise messe ich an der Schnittstelle 3,2, V.
Hier sollten laut Schaltplan 5 V anliegen.

Da muss ich nochmal weiter forschen.

Gruss Speedbird

 

[kmpec]

Hi,

ich habe nun auch ein Ardupilot Mega in meiner Maja. Ich bin aber noch beim Setup... Habt ihr einen Mischer für die Qerruidersevos programmiert bekommen? Oder nutzt ihr ein Y-Kabel?

Ich bin mir über deb Downlink noch unschlüssig... ein Wi232 hätte ich auch gerne genommen... nur halt nicht wenn es nicht läuft.
Also eher ein Xbee 900MHz? Wie sind da die zu erwartenden Reichweiten?

Gruß

David

 

[heckmic]

Ich nutze ein Y Kabel. 2 Kanäle für QR sind im Quellcode noch nicht vorgesehen. Können aber natürlich durch jeden dazuprogrammiert werden.

 

[Andi_pda]

Hallo David,

900 MHz scheidet in Deutschland aus (Mobilfunknetz). Die 2,4 GHz Sendemodule sind ja pinkompatibel aber wohl leider nicht ganz einstellkompatibel. Wo genau die Unterschiede liegen, weiß ich leider auch noch nicht.

Das 2. Querruder kann man in der Konfiguration hinzufügen, ich bin auch gerade bei diesem Punkt.

Grüße
Andreas

 

[kmpec]

Stimmt die 900MHz sind nicht drin... Also was nehmen? 2,4GHz fällt wegen 2,4GHz füe RC aus.

Das 2. Qerruder wind in der APM_Config.h hinzugefügt?
von der APM_Config.h habe ich schon mehrfach gelesen.. aber noch nichts konkretes... wo die liegt und wie ich die einspiele.

Habt ihr gleich weitere Sensoren wie V2 und Kompass verbaut?

Gruß

David

 

[heckmic]

2,4GHz fällt wegen 2,4GHz füe RC aus.

Warum? - Es wird deinen Sender nicht stören...

 

[Andi_pda]

Bei Empfängern mit Rückkanal ist ja auch ein Sender im gleichen Frequenzband aktiv, daher hätte ich es auch erst mal probiert.

Aber wie gesagt, der ersatz der 900 Mhz-Xbee Module durch 2,4 Ghz soll softwaremäßig nicht 1:1 möglich sein. Vielleicht kann man die Telemetrieaussendung auch per Schalter am Handsender ausstellen!?

Grüße

 

[kmpec]

2,4GHz fällt wegen 2,4GHz füe RC aus.

Warum? - Es wird deinen Sender nicht stören...

Nicht? Ist eine weit verbreitete Meinung. Videosender mit 2,4 soll mann ja auch nicht in kombi mit 2,4 RC... getestet habe ich das natürlich nicht.

 

[speedbird]

Hallo Gemeinde,

mein wi.232EUR-R Modul funktioniert jetzt gut.
Die Reichweite ist mehr als ausreichend.
Das Slave Modul ist jetzt in meiner Maja verbaut und sendet mir alle Daten an mein Netbook.
wie hier beschrieben habe ich den Master in ein kleines Gehäuse eingebaut.

http://plischka.at/Wi.232EUR-R.html

Das Gerät lässt sich mit Klettband am Deckel des Netbook befestigen.

Als Groundstation verwende ich das Programm von HappyKillmore.

http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/GroundStation

Sehr hilfreich ist auch die Möglichkeit sich die Flugparameter akustisch per Sprache ansagen zu lassen.


Gruß Thomas

 

[DerFuchs]

So habe mir das Remzibi OSD bestellt und würde es fürs erste gerne mit dem GPS vom APM betreiben!

Weiß jemand wie das verkabelt wird?

Reicht es aus beim GPS (MEDIATEK) einfach paralel unten
Pins anzulöten und das Remzibi parallel dranzustecken?

grz

 

[DerFuchs]

Hallo

Ich möchte meinen Ardupilot mit arduino programmieren um ihn mit Remzibis zum laufen zu bekommen!

Nun meine Frage:

wenn die APM_config.h leer ist?
gelten dann die default einträge?
sprich ist der eintrag:
//#define WP_RADIUS_DEFAULT 20
überflüssig wenn ich 20m definieren würde?

oder muss ich jeden wert defineren

m.f.G.

 

[speedbird]

@Fuchs

schau mal hier.

http://diydrones.com/profiles/blogs/remzibi-osd-apm-integration-1

So habe ich das gemacht.

Gruss Thomas

 

[DerFuchs]

super danke

Habe inzwischen das OSD für APM 2.22 angepasst die 2.12 war ja echt noch buggy.

weiß jemand welcher der beiden Einträge für +pitch bei +Motor zuständig ist?
#define P_TO_T 0
#define T_TO_P 0

finde das irgendwie nicht raus und die MAJA braucht das sehr sehr dringen um sauber zu fliegen!

grz

 

[kmpec]

Hallo Fuchs,

was meinst du mit +pitch bei +Motor?
Ich interpretiere das mal als Mischer: Gas auf Höhenruder?

Ich habe bei meiner Maja anfangs den Motorsturz in Verdacht gehabt, weil sie (auf halbgas ausgetrimmt) beim Gas geben in den Sinkflug geht und beim gas weg nehmen steigt. Ich habe nun aber den Schwerpunkt gute 5mm nach vorne verlegt (Bin jetzt bei 74mm von der Nasenleiste) und habe das Problem damit weg gezaubert.

Ich habe gestern einen Testflug gemacht und bin nahezu begeistert vom ArduPilot. Er tut zumindest ansatzweise schonmal das, was er soll.
Stabilize ist nett - funktioniert auch recht gut.
RTL ist super! Er kreist zwar noch nicht wirklich sauber ein sondern eiert in 8en um den Launchpunkt rum, aber immerhin kommt er heim! (Failsave)

Nun gillt es die Parameter derart anzupassen, dass die Maja auch die Wegpunkte trifft. (Das tut meine nämlich so gut wie nie)

Vieleicht könnt ihr ja mal Erfahrungswerte posten?

Gruß

David

 

[DerFuchs]

Richtig ich will das er beim gasgeben höhe dazumischt das habe ich in meiner anlage programmiert und fast 15% erzielen perfekte ergebnisse.

Jedoch greift das nicht wenn der autopilot selbst steuert da die Fernsteuerung dann ja aussen vor ist.


Dieser effekt mit den 8en kommt von dem Problem da er sobald er Gas giebt die nase nach unten drückt und er die kurve nicht kriegt.


also ist es Pitch to Throttle
oder Throttle to Pitch

von der logik her ja Throttle to pitch aber sicher bin ich mir eben nicht!

grz

 

[kmpec]

Ja, da gehe ich mit. Throttle to Pitch kann da nur das richtige sein.

Aber wie gesagt, ich habe duch Schwerpunktverlagerung nach vorne kein Steigen beim Gas weg nehmen mehr.

 

[DerFuchs]

Also bei mir ist die Kiste 3Kg schwer und die Flächen schon in vorderster Position.

Der schwerpunkt ist auch schon bei 75mm da die maja ins trudeln kommen kann mit dem originalen schwerpunkt.

Trotzdem das problem das Sie bei gas auf die Nase geht!

Habe die 2,20m version vielleicht liegts daran oder an dem Stärkeren Motor der die nase runterdrückt keine Ahnung!

Kann man beim RTL super beobachten wenn du z.B. FL 100m hast und nur auf 50m fliegst und dann RTL aktivierst reißt der gas rein und die nase geht erstmal runter das übersteuert er dann später aber das sieht immer unsauber aus, besser ist ein fester mischer der das grundverhältnis erstmal festlegt!

grz

 

[kmpec]

Ich habe mich entlschlossen zu Gunsten des Gesammtgewichtes mich auf 5Ah 3S zu beschrängen. Damit komme ich auf 2,7kg Abfluggewicht. Ich habe auch die 2,2m-Version mit Fahrwerk. Meine Fläche ist auf der mittleren Position.

Hast du mal versucht den Motorsturz zu erhöhen?
Sicher ist das Problem weg zu mischen, aber das wäre nicht mein erster Ansatz.
Vieleicht auch mal an der Flächenbefestigung am Rumpf etwas an der Endleiste unterlegen um damit die EWD etwas zu verändern.
Ich würde zunächst versuchen den Flieger gemometrisch zum "Geradeausflug" zu bewegen, dann erst an Software gehen

Gruß

David

 

[DerFuchs]

nach meiner Diagnose lässt sich das Problem nicht wegtarieren da der motor Vertikal über dem zentrum liegt das heißt wenn du es hinbekommst das er mit Gas geradeaus fliegt tut er es ohne nicht mehr

die einzige Lösung wäre tatsächlich die veränderung des motorsturzes aber das ist mir zu aufwendig und ich fürchte, da der motor doch recht deutlich über dem Flugzeugzentrum liegt wäre der sturz so groß das die Verlustleidtung durch "pusten nach oben" und "anstellwinkel des höhenruders"
nicht weit auseinanderligen werden.

grz

 

[kmpec]

OK, ich sehe schon ... du bist da unbeirrt

Also ich würde dann mal so an die Software gehen:

Throttle to Pitch mit einem negativen Wert versehen. Im Sabilize-Mode müsste dann ja tiefe zu Gas kommen.

Ich werde mich erstmal daran machen das Wi232 an den ArduPilot zu bekommen...

Gruß

David