Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

[Stef Stuntpiloot]

Ah looks allright now!

One question, since we use a sensor on the cameraplate, isn't it a better idea to let the motors run at a certain speed in stead of a number of turns? When you use speed it will eventually reach the point where the sensor is level. When you use a number of turns (as it works now) it will be much harder to get it level.

 

[RC FAN2]

Ich hab gerade die 039 getestet .
Ganz ehrlich , was soll ich dazu sagen ?!?
ES LEUFT EINFACH NUR PERFEKT

Lade gerade mal ein video hoch (kein spiegelvideo) wo man es in action sieht .
Der Motorlauf ist absolut ruhig und ruckelfrei , die ausgleichbewegung super schnell ..........

Das ist Definitiv bis jetzt mein persönlicher Höhepunkt in diesem Jahr !!!!!!!

DANKE LONESTAR78 !!!!!!!

 

[Lonestar78]

Actually i work with velocity if you look carefully.
If i have a motor update freqency of 8kHz and i turn one step in the sine array this is the maximum velocity possible (without jumping in the sine array). If i want lower velocity i step not every tick of the 8khz but only every second one for example. That is the meaning of the devider variables in the code.

Slow rotation rate (small output from gyro) -> High devider.



Btw: for me these work very good (2822 Motors):

#define GYRO_PITCH_Kp 4.5
#define GYRO_PITCH_Ki 0.005
#define GYRO_PITCH_Kd 0.02

#define GYRO_ROLL_Kp 4.0
#define GYRO_ROLL_Ki 0.005
#define GYRO_ROLL_Kd 0.02

 

[nico_99]

@Lonestar78,
Und, wer sag's denn?! Es kann immer besser werden!
Voll Achtung und Daumen hoch!!!

 

[Lonestar78]

Dafür hab ich den ganzen Tag Frust geschoben, bis es soweit war

 

[RC FAN2]

es hat sich gelohnt !!!!
was mir noch aufgefallen ist : manchmal scheint der Motor nicht hinterher zu kommen und bleibt kurz "stehen" .
aber der Motorlauf an sich ist der Wahnsinn , da ruckelt nix mehr

 

[Lonestar78]

Das dürfte dann Feintuning an P sein, man kann das sogar als leichte Vibration spüren, wenn P zu hoch oder zu niedrig ist.

Edit: Video schon da?

 

[RC FAN2]

Alles klar
Kann man den ACC Faktor unabhängig von dem P anteil erhöhen ?

 

[muvid]

Ich werde auch gleich probieren....schaue aber gerade noch ein Film mit meiner Madam...man dauert der lange
Bin scharf aufs testen

 

[Lonestar78]

Mit dem Wichtungsfaktor für ACC musst Du aufpassen. Wird der zu hoch, schwingt das System.
Der dient nur noch dazu, nen neuen Sollwert vorzugeben für die Absolutlage. Und erstaunlicherweise dämpft der ACC das System für niedrige wichtungsfaktoren. Muss ich mir noch herleiten, warum das so ist.

 

[muvid]

ALTER
LONESTAR.....DU BIST DER GEILSTE
Mache gleich mal ein Video!!!!!!!

 

[RC FAN2]

@Muvid :der Wahnsinn , oder ?
VIDEO !!!! aber mit Spiegel
Ich lade gerade eins Ohne Spiegel hoch ,.......

 

[MiniOlli]

...und ich wollte schon ins Bett gehen ...aber mit Papagei

 

[RC FAN2]

http://www.youtube.com/watch?v=cI1MMFkktuo

 

[muvid]

Du bekommst das ganze Programm von mir...läd gerade hoch...meine Frau hat auch noch geholfen Ihr werdet gleich neidisch
Wie geil ist das denn!!!

 

[Stef Stuntpiloot]

@ RC FAN2, really nice! Quick reaction, so changing the pwm from 4khz to 32khz did wonders!

 

[quadraf]

Habt ihr das schon gesehen ?
Da hat jemand was schönes gebastelt :

http://code.google.com/p/b-gimbal/

Hallo Leute,

Ich bin schuld daran .
Den software ist fast fertig... morgen (montag) geht es auf die website zum ausprobieren...

Grusse aus Holland

 

[RC FAN2]

Cool !
eine Super Sache

Grüße Nach Holland

 

[muvid]

Soooooo....hier das erste Video:
http://www.youtube.com/watch?v=oVxUbQY7EEU&list=UUVQcUv-H7s4wDcDueoIUjYg&index=1

Die Motoren fiepen auch nicht mehr
Das Spiegel Video ist gerade auch noch am Hochladen

 

[Stef Stuntpiloot]

@ Quadraf Nice work, does it directly connect to the controller as we know from the multiwii GUI's (direct change in settings) or does it work like the arduino program, change settings and then check the results?

@ RC FAN2, at what voltage does it work? Same question for muvid