Hallo,
ich hatte die letzten Tage viel Zeit mit testen zugebracht. Die Version der 3.6 mit RAW_Gyro und Low-Pass-Filter, die ich vor einigen Tagen gepostet habe, taugt allerdings nur, um sie abgesetzt von der Kameraplattform vom Kopter aus einzusetzen, so wie Henry das schon gezeigt hat. Mit der IMU direkt auf der Kamera läuft der Horizont in Sekundenbruchteilen weg. Um die RAW-Gyro-Version von der Kameraplattform aus einzusetzen, müsste man die Daten von Gyro und ACC zuerst per Software fusionieren. Danach werden die Ergebnisse aber auf keinen Fall schneller vorliegen als mit dem DMP, der genau diese Fusion per Hardware macht.
Ich habe mich also drangemacht zu testen, ob man doch die "langsamen" DMP-Realwinkel mit einer höheren Motorgeschwindigkeit ausgleichen kann ( über höhere PID-Werte für P). Bei den PID-Einstellungen habe ich mich an die Beschreibung von Alexmos von seiner Seite gehalten:
http://translate.googleusercontent....us.pdf&usg=ALkJrhh7YQeSTwD_OHpn_3BBitLYZMTJBQ (Seite 3).
Bei Vibrationen im Gesamtsystem habe ich also nicht P reduziert sondern D erhöht. Die Werte für I sollen möglichst klein sein, um einen stabilen Horizont zu bekommen. Das deckt sich auch mit der GUI des SimpleBGC, wo nur für den I-Wert Dezimalstellen einstellbar sind.
Wie Alexmos es beschreibt gibt es bei der Such nach PID-Werten drei Zustände, die ich inzwischen alle kenne
. Zuerst kommt mit einer Erhöhung von P ein niederfrequentes Schütteln im gesamten Gimbal. Wenn man P nicht wieder senken möchte, weil man die Geschwindigkeit braucht, kann man alternativ auch D erhöhen. Dadurch reduziert sich die mechanische Vibration wieder und wenn sonst alles passt kann eine komplette Stabilisierung bei stabilem System erreicht werden.
Das Spiel kann man allerdings nur so weit treiben, bis der Motor mit einer hochfrequenten Schwingung komplett blockiert. Das ist der dritte Zustand und hier muss man dann D wieder auf einen funktionierenden Wert senken. Vor dem kompletten Stillstand kann es allerdings auch schon zu einem ruckligen Lauf kommen. Deshalb ist es am Besten, die eingestellten Werte mit einem dritten frei drehenden Motor immer wieder zu überprüfen. Sonst weiß man nicht, woher die stärker werdenden Vibrationen im Gimbal kommt und die Trägheit und Schwerkraft des Gimbal versteckt sonst die tatsächlichen Motorbewegungen.
Ich hab zu diesen Versuchen mal ein Video gemacht:
http://www.youtube.com/watch?v=irOOlCVbDqw
Am Anfang habe ich mit einer auf DMP eingestellten 3.6er Version getestet. Hier hatte ich noch ein anderes Gimbal nur mit den Baumarkt Aluwinkeln und -profilen, die im Video zu sehen sind. Hier konnte ich über einen kleinen Winkel auch die IMU drehen und so die Neutrallage der IMU mit der des ausbalanzierten Gimbals abgleichen. Mit diesem Gimbal und der 3.6 habe ich bei hohen P-Werten durch Erhöhung von D tatsächlich einen Zustand erreicht, wo das Gimbal von allein nicht mehr schwingt. Allerdings hatte ich mit den hochgedrehten P und D Werten dann übelste Nebeneffekte, weil das Magnetfeld zwischen Motoranker und Magneten so groß wurde, dass der Motor sich nur sehr schwer über eine Ankerstellung hinwegdrehen wollte. Dann war es für ein paar Grad wieder OK und die Stabilisierung hat gepasst, bis dann eben der nächste Anker kam...
Enttäuscht habe ich das Ganze dann nicht gefilmt und später, als das Gimbal von Mayday kam,
mein improvisiertes Baumarkt-Gimbal zerlegt. Die Teile habe ich für die Befestigung der Kamera gebraucht, da ich gar keine GoPro besitze... Das alles sage ich nur um darzulegen warum ich überzeugt bin, dass man mit diesen PID-Justierungen auch komplett stabile Ergebnisse bekommen kann.... sie waren ja schon vibrationsfrei und genau, bis auf die Sache mit der Ankeranziehung.
Später habe ich die Probleme dann mit der eher plötzlichen und "klickenden" Richtungsänderung der Motoren in einer auf DMP eingestellten Version 3.6 zurückgeführt. Bei Einstellung auf Gyro sind die Richtungswechsel ungleich sanfter. Ich habe mich dann erinnert, dass jemand im Forum beschrieben hat, dass bis zur Version 3.3 (... also mit DMP) die Richtungsänderung sanfter ging, was ich dann ebenfalls feststellen konnte. Bei der 3.3 hatte ich allerdings öfter das oben beschriebene hochfrequente Stocken und so versuchte ich, die BL-Regelung aus 3.5 und die PID-Regelung aus 3.3 zu kombinieren.
Das hat letztlich am Besten funktioniert und da sie eine Kombination aus 3.3 und 3.5 ist habe ich diese Codeversion 3.4 genannt
