Loiter unsauber (zuckt) und im RTL- Mode keine Reaktion

[sl6der]

Grüße zusammen,

leider macht mich mein Pixhawk langsam wahnsinnig.

Seit Wochen macht mir das Teil Probleme und ich weiß nicht woran es liegt.

Das Problem bezieht sich scheinbar auf alle Flugmodi die am Gps hängen bzw von diesem abhängig sind.
Ich habe zwei Ublox 6M drauf, beide laufen auf 5Hz.
Eines hat zusätzlich einen Mag drauf.

Loiter ist möglich, allerdings zuckt und rappelt er sehr merkwürdig, korrigiert stark nach. Im LogFile kein GPS Glitch zu sehen.
Auf den RTL-Mode reagiert er zeitweilig überhaupt nicht, als wenn ich ihn nicht eingeschaltet habe.
Die GS zeigt aber RTL Mode an.
Wegpunkte fliegen ist ebenfalls nicht möglich, da er sich dort keine Reaktion zeigt.

CompassMot habe ich gemacht, die Offsets sind ok.

Hat jemand eine Idee, sonst werde ich alles vom Pixhawk abstecken und ihn nackt machen, sprich alles außer die GPS abstecken, die Software nochmal neu aufspielen und von vorne beginnen...

Gruß Dominik

 

[shackfu]

Viele Probleme bei Arducopter haben was mit Vibrationen zu tun ... Ich würde erst mal checken, ob die Vibrationen noch in einem vertretbaren Spektrum sind:

http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_measuringvibration/

 

[sl6der]

Sind alle innerhalb des Toleranzbereichs.
Deshalb bin ich auch etwas verwirrt und weiß mir selbst nicht mehr zu helfen :/

 

[Jace25]

Ein Log File wäre hilfreich. Dazu habe ich vor ein paar Tagen auch einen Sammelthread gestartet, der wäre doch geradezu ideal

 

[sl6der]

Ich hoffe der Link geht...
Habe es in einem anderen Forum schon hochgeladen, aber warte vergebens auf eine Antwort:

http://diydrones.com/forum/attachment/download?id=705844:UploadedFile:1834575

EDIT: Ziel speichern unter... verwenden!

 

[vman.cc]

Wenn Du auf RTL schaltest und der Kopter reagiert nicht darauf, hast Du eine Rückmeldung das der Modus tatsächlich aktiviert ist? (im Missionplaner oder auf Tablet mit Telemetrie Sender/Empfänger)
Ich hatte mal ein ähnliches Problem, und die Ursache war folgende:
In meiner Fernsteuerung (Graupner MX 16) hatte ich ein Heli Modell ausgewählt. Der Mix war aber so dass wenn ich Throttle erhöht habe, auch glechizeitig der Output auf Chan 5 und 6 leicht erhöht wurden. Da konnte es passieren das im Flug plötzlich ein anderer Flugmodus eingeschaltet wurde. Ich habe dann ein Flächenmodell ausgewählt und da passierte das nicht mehr.

 

[sl6der]

Ja das ist defitiv auszuschließen.
Jeder mode wird absolut ausgewählt und auch über Telemetry so ausgegeben.
Auch der LPFilter bringt nichts 10Hz machen das zappeln schlimmer, genau wie 42Hz.
Auf default, also 20Hz geht es noch so einigermaßen.

Wenn Du auf RTL schaltest und der Kopter reagiert nicht darauf, hast Du eine Rückmeldung das der Modus tatsächlich aktiviert ist? (im Missionplaner oder auf Tablet mit Telemetrie Sender/Empfänger)
Ich hatte mal ein ähnliches Problem, und die Ursache war folgende:
In meiner Fernsteuerung (Graupner MX 16) hatte ich ein Heli Modell ausgewählt. Der Mix war aber so dass wenn ich Throttle erhöht habe, auch glechizeitig der Output auf Chan 5 und 6 leicht erhöht wurden. Da konnte es passieren das im Flug plötzlich ein anderer Flugmodus eingeschaltet wurde. Ich habe dann ein Flächenmodell ausgewählt und da passierte das nicht mehr.

 

[Rangarid]

Was meinst du mit du hast 2 GPS drauf? Kann das Teil seit neuestem mit mehreren GPS umgehen?

 

[sl6der]

Seit 3.2 unterstützt es 2 GPS module

 

[Rangarid]

Dann scheint es ja ein recht neues Feature zu sein, hast du mal probiert, was passiert, wenn du nur ein GPS anschließt? Vielleicht gibt es da einen Bug oder so wenn es noch nicht so häufig getestet wurde.

 

[sl6der]

Nein, ein Bug ist ebenfalls ausgeschlossen. GPS 2 korrigiert den Glitch zu GPS 1

 

[Rangarid]

Ahja und dass ein Bug ausgeschlossen ist weisst du woher?

 

[sl6der]

Vom Entwickler Randy aus dem US Forum.
Lese dort viel mit, leider habe ich auf meine Frage bisher keine Antwort bekommen, deshalb habe ich auch hier gefragt.

 

[gervais]

Rangarid: Dual GPS funktioniert , habe ich seit August im Betrieb. Bislang keine Ausfälle. http://fpv-community.de/showthread....6n-zum-GPS-Vergleich-Redundanz-f%FCr-Besorgte

 

[sl6der]

Lösung gefunden!

"Loiter position controller P gain (ArduCopter:HLD_LAT_P)

Loiter position controller P gain. Converts the distance (in the latitude direction) to the target location into a desired speed which is then passed to the loiter latitude rate controller
◾Range: 0.500 2.000
"


Mein Wert im Parameter HLD_LAT_P war auf 4, also außerhalb des Bereiches

Habe ihn niemals verändert!

Kuriose Sache...

 

[Haucki]

Und das hat auch das RTL Problem gelöst?

 

[sl6der]

Nein, irgendwas stimmt scheinbar mit dem internen MAG meiner Pixhawk nicht.
Die Offsets der Z-Achse sind immer zwischen 350 und 400 und ich weiß nicht wieso.
Ich hab jetzt mal zwei externe MAG HMC5883l bestellt um auf den internen verzichten zu können.

Der Copter wird jetzt in den nächsten Wochen komplett zerlegt und nochmal neu aufgebaut.
Irgendwo muss der Wurm drinstecken :/
Hat jemand ne Idee was mit meinem internen MAG los ist?

Gruß

 

[hulk]

Schrauben am pix?

 

[rose1203]

An meinem Pixhawk von 3DR sind die Schrauben aus V2A, also nicht magnetisch.

 

[sl6der]

Nein, ich hab das Gehäuse sogar mit Tesa zusammengeklebt um komplett auf die Schrauben verzichten zu können.
Habe es ausgebaut und nur die reine Pixhawk-Platine im Kunststoffgehäuse auf dem Glasschreibtisch. Beim kalibrieren komme ich trotzdem immer auf so hohe Offsets der Z-Achse.
Es hängt derzeit nichts am Pixhawk dran, außer das USB-Kabel.

Mein USB-Kabel ist übrigens 3m lang, sodass ich auch weit von Metallgegenständen wegkomme.
Leider brachte das heute Vormittag ebenfalls keine besseren Ergebnisse!
Offsets jenseits von 350 auf der Z-Achse blieben das Resultat.