NAZE32 - alternative Software
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Moin Jungs,
Frohes Neues erstmal
Mensch hier hat sich ja einiges getan in meinem Urlaub... ich muss gestehen ich war total faul...
Habe eben mal die 04b schnell auf meinen Hexa geschoben und ausprobiert, aber mit meinen Standardwerten pendelt er immernoch langsam zwischen 0,5 und 2m Höhe auf und ab. Muss da mal mit den PID spielen
Autolandung geht insofern, dass er langsam Richtung Boden wandert, aber ich kann den Knüppel runterdrücken solange ich will, er schaltet die Motoren nicht ab. Ich hab aber subjektiv das Gefühl, dass die Motoren gar nicht runter bis auf Standgas gehen.
Aber ehrlich Roberto, Hut ab vor dem Elan und der Arbeit die du hier reinsteckst!
Ich schäme mich richtig mit dem Sonar noch nicht weiter zu sein...
Kann nur berichten, dass die Platinen jetzt hier sind, hab auch schonmal drei aufgebaut, werde jetzt die Software für die Tinys schreiben.
Frohes Neues erstmal
Mensch hier hat sich ja einiges getan in meinem Urlaub... ich muss gestehen ich war total faul...
Habe eben mal die 04b schnell auf meinen Hexa geschoben und ausprobiert, aber mit meinen Standardwerten pendelt er immernoch langsam zwischen 0,5 und 2m Höhe auf und ab. Muss da mal mit den PID spielen
Autolandung geht insofern, dass er langsam Richtung Boden wandert, aber ich kann den Knüppel runterdrücken solange ich will, er schaltet die Motoren nicht ab. Ich hab aber subjektiv das Gefühl, dass die Motoren gar nicht runter bis auf Standgas gehen.
Aber ehrlich Roberto, Hut ab vor dem Elan und der Arbeit die du hier reinsteckst!
Ich schäme mich richtig mit dem Sonar noch nicht weiter zu sein...
Kann nur berichten, dass die Platinen jetzt hier sind, hab auch schonmal drei aufgebaut, werde jetzt die Software für die Tinys schreiben.
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Oh ich Depp hab in der Hektik vergessen das Baro umzuschalten, mit dem MPU ist's besser.
Motoren schalten sich auch aus, allerdings dauert der Runterregelvorgang bei mir ziemlich lange, so 30sec schätze ich von Bodenkontakt bis Motor aus.
Für weitere Versuche war der Akku leider nicht mehr zu haben, grrrr...
Roberto das ist genial =)
P.S. hast du einen Atmel ISP 6pol. im Haus?
Motoren schalten sich auch aus, allerdings dauert der Runterregelvorgang bei mir ziemlich lange, so 30sec schätze ich von Bodenkontakt bis Motor aus.
Für weitere Versuche war der Akku leider nicht mehr zu haben, grrrr...
Roberto das ist genial =)
P.S. hast du einen Atmel ISP 6pol. im Haus?
Zuletzt bearbeitet:
@ LOUISSIFFER: Danke für Dein Feedback!
Das Grundgerüst hatte ich schon für die MWII programmiert, deswegen ging es etwas schneller als gewöhnlich...
@ Daddy_Walross:
Willkommen zurück! Wie Du siehst, ist mein Naze endlich angekommen.
Mit dem Sonar habe ich mir noch keine weiteren Gedanken gemacht. Die Module vom Arducopter (http://store.diydrones.com/MB1200_XL_MaxSonar_EZ0_p/ac-0004-15.htm) sind teuer aber kalibrieren sich selbst und können wahlweise das Ergebnis als cm - Proportionalspannung ausgeben. Da braucht man sich programmtechnisch nicht viel kümmern mit Ping senden, Laufzeiten, Umrechnung usw. Deswegen werden sie wahrscheinlich vom Arducopter genommen. Deine Vorgehensweise ist natürlich für alle besser, da deutlich preiswerter.....
Danke für Dein Altholdfeedback. Für das Althold würde ich MPU oder ADXL empfehlen ich glaube, der MMA8452 auf dem Naze rev4 taugt nicht so viel dafür.
Für Dein Althold ist auch Dein minthrottle nicht unwichtig. Z.B meine Robbe 930 brauchen 1080, bei 1150 (default) drehen die schon ordentlich und die Regelung wird schlechter - hätte ich in dem Ausmaß nicht vermutet. Im Altholdmodus ist Dein Throttlestick nur noch für Steigen, Halten und Sinken verantwortlich. Bei der Harakiri4b bedeutet "GasNull" - Autolandung ein. Die Überwachung des Höhenverlustes zur Erkennung: "Ich bin gelandet und mache die Motoren aus" war mir zu unsicher. Eine ordentliche Windböe könnte da Probleme machen. Dann lieber langsam die Sollhöhe weiter herunterzählen, bis 3 Sekunden lang Minimalgas anliegt. Alternativ kannst Du beim Aufsetzen den Baromodus aus machen, da der Gasknüppel sowieso unten ist, geht er sofort auf Standgas. Das Motorenausschalten ist eher für unbeobachtete Aussenlandungen gedacht, damit die Motoren nicht ewig weiter drehen. Mit Zusatzhardware (z.B Dein Sonar oder Kontaktschalter) ist das natürlich einfacher...
LG
Rob
PS.: Einen ISP Programmer habe ich nicht. Irgendwo fliegt noch ein Arduino herum, den ich mal dazu zweckentfremdet hatte....
Das Grundgerüst hatte ich schon für die MWII programmiert, deswegen ging es etwas schneller als gewöhnlich...
@ Daddy_Walross:
Willkommen zurück! Wie Du siehst, ist mein Naze endlich angekommen
.Mit dem Sonar habe ich mir noch keine weiteren Gedanken gemacht. Die Module vom Arducopter (http://store.diydrones.com/MB1200_XL_MaxSonar_EZ0_p/ac-0004-15.htm) sind teuer aber kalibrieren sich selbst und können wahlweise das Ergebnis als cm - Proportionalspannung ausgeben. Da braucht man sich programmtechnisch nicht viel kümmern mit Ping senden, Laufzeiten, Umrechnung usw. Deswegen werden sie wahrscheinlich vom Arducopter genommen. Deine Vorgehensweise ist natürlich für alle besser, da deutlich preiswerter.....
Danke für Dein Altholdfeedback. Für das Althold würde ich MPU oder ADXL empfehlen ich glaube, der MMA8452 auf dem Naze rev4 taugt nicht so viel dafür.
Für Dein Althold ist auch Dein minthrottle nicht unwichtig. Z.B meine Robbe 930 brauchen 1080, bei 1150 (default) drehen die schon ordentlich und die Regelung wird schlechter - hätte ich in dem Ausmaß nicht vermutet. Im Altholdmodus ist Dein Throttlestick nur noch für Steigen, Halten und Sinken verantwortlich. Bei der Harakiri4b bedeutet "GasNull" - Autolandung ein. Die Überwachung des Höhenverlustes zur Erkennung: "Ich bin gelandet und mache die Motoren aus" war mir zu unsicher. Eine ordentliche Windböe könnte da Probleme machen. Dann lieber langsam die Sollhöhe weiter herunterzählen, bis 3 Sekunden lang Minimalgas anliegt. Alternativ kannst Du beim Aufsetzen den Baromodus aus machen, da der Gasknüppel sowieso unten ist, geht er sofort auf Standgas. Das Motorenausschalten ist eher für unbeobachtete Aussenlandungen gedacht, damit die Motoren nicht ewig weiter drehen. Mit Zusatzhardware (z.B Dein Sonar oder Kontaktschalter) ist das natürlich einfacher...
LG
Rob
PS.: Einen ISP Programmer habe ich nicht. Irgendwo fliegt noch ein Arduino herum, den ich mal dazu zweckentfremdet hatte....
Hi Roberto,
den Preis finde ich happig... im Prinzip liefern die SR-04 gute Werte. Und mit dem Tinyboard zusammen haben wir dann ein I²C Sonar (oder sogar mehrere pro Copter ) für ein paar Euro. Ich müsst nur endlich Zeit haben für die blöde Software. Wenn der Tiny einmal seine SW hat, ist es für das Naze wie bei allen anderen Sensoren auch nur ein readI2C und schon hast du einen Sensorwert. Alexmos hat mit den SR-04 eine geniale Sonar-Höhe-Halten-Implementierung im MultiWii vollgbracht, ist da also auch nur abschreiben. Ich werde mich bemühen in Zukunft mehr reinzuklotzen
Das mit minthrottle probiere ich mal, Danke! Ich habe übrigens HK 20A Regler mit SimonK.
den Preis finde ich happig... im Prinzip liefern die SR-04 gute Werte. Und mit dem Tinyboard zusammen haben wir dann ein I²C Sonar (oder sogar mehrere pro Copter
) für ein paar Euro. Ich müsst nur endlich Zeit haben für die blöde Software. Wenn der Tiny einmal seine SW hat, ist es für das Naze wie bei allen anderen Sensoren auch nur ein readI2C und schon hast du einen Sensorwert. Alexmos hat mit den SR-04 eine geniale Sonar-Höhe-Halten-Implementierung im MultiWii vollgbracht, ist da also auch nur abschreiben. Ich werde mich bemühen in Zukunft mehr reinzuklotzen Das mit minthrottle probiere ich mal, Danke! Ich habe übrigens HK 20A Regler mit SimonK.
@ Daddy_Walross: Das machst Du schon!
Hier ist übrigens jetzt auf Seite 1 immer eine Übersicht mit allen wichtigen Links aus diesem Thread (Einstellungsanleitung/Funktionsweise usw..)
http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=239813&viewfull=1#post239813
Hier ist übrigens jetzt auf Seite 1 immer eine Übersicht mit allen wichtigen Links aus diesem Thread (Einstellungsanleitung/Funktionsweise usw..)
http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=239813&viewfull=1#post239813
Oh Mann, was bin ich nun ungeduldig bis mein Naze kommt.
Ich muss diese Woche noch ganz dringend meinen Tri umbauen, damit das Naze dann gleich drauf kann. Ist zwar nicht unbedingt notwendig, aber so vergeht die Wartezeit schneller.
Ist ein Sonar überhaupt noch notwendig, wenn das Autolanden auch so gut geht, oder denkt ihr dran mit dem Sonar das Untergrundfolgen zu verwirklichen?
Wenn diese Billigsonar funktionieren, dann wäre das ja auch wieder nicht so schlecht. Ich habe aber zur Not auch noch 2 MB1200 XL da. Die sind zwar derzeit verbaut, aber eines davon könnte ich für das Naze frei machen, wenn es damit funktioniert.
Ich muss diese Woche noch ganz dringend meinen Tri umbauen, damit das Naze dann gleich drauf kann. Ist zwar nicht unbedingt notwendig, aber so vergeht die Wartezeit schneller.
Ist ein Sonar überhaupt noch notwendig, wenn das Autolanden auch so gut geht, oder denkt ihr dran mit dem Sonar das Untergrundfolgen zu verwirklichen?
Wenn diese Billigsonar funktionieren, dann wäre das ja auch wieder nicht so schlecht. Ich habe aber zur Not auch noch 2 MB1200 XL da. Die sind zwar derzeit verbaut, aber eines davon könnte ich für das Naze frei machen, wenn es damit funktioniert.
Hi Helste!
Das habe ich mir schon gedacht... eigentlich habe ich auch den Autolandecode für die Mwii hier herumliegen. Komischerweise hüpft der auf meiner mwii und auf dem Naze nicht?? Ich mail Dir den mal rüber vielleicht machen Deine mwiicopter das besser.
Mittlerweile habe ich hier auch den mb1200xl von 3drobotics in der Plastiktüte. Ich muss mal sehen, wo ich den am besten an den Naze anflanschen kann. Irgendwo muss es doch noch einen Analogpin geben?...
LG
Rob
Das habe ich mir schon gedacht... eigentlich habe ich auch den Autolandecode für die Mwii hier herumliegen. Komischerweise hüpft der auf meiner mwii und auf dem Naze nicht?? Ich mail Dir den mal rüber vielleicht machen Deine mwiicopter das besser
.Mittlerweile habe ich hier auch den mb1200xl von 3drobotics in der Plastiktüte. Ich muss mal sehen, wo ich den am besten an den Naze anflanschen kann. Irgendwo muss es doch noch einen Analogpin geben?...
LG
Rob
Achja, was das Hüpfen anbelangt, so kann das vielleicht auch vom Landegestell und dem Untergrund abhängen?
Ich habe ja jetzt auf meine Holzselbstbaukopter überall die Abwasserrohre drauf. Die federn einigermaßen. Wenn ich damit auf Gras lande ist es unkritisch. Auf hartem Untergrund muss ich sehr feinfühlig landen, weil sonst der ACC meint, er müsse sich da noch mal wichtig machen. Hüpft dann auch so, ohne Automatiklandung.
Ich habe ja jetzt auf meine Holzselbstbaukopter überall die Abwasserrohre drauf. Die federn einigermaßen. Wenn ich damit auf Gras lande ist es unkritisch. Auf hartem Untergrund muss ich sehr feinfühlig landen, weil sonst der ACC meint, er müsse sich da noch mal wichtig machen. Hüpft dann auch so, ohne Automatiklandung.
@Roberto: Ich habe auf der Platine auch den Anschluss eines Analogsensors per I²C vorgesehen, kannst das Ding also gerne über so eine Platine anschließen! Gebt mir eine Woche Muss ja leider nebenbei auch noch Surfen gehen...
@helste: Ich trau den Baros noch nicht so ganz und kann mir vorstellen, dass ein Sonar in Bodennähe stabiler die Höhe hält. Ausserdem würde ich gerne über dem Meer filmen, da ändert sich der blöde Boden ständig und ich will, dass der Copter mitgeht und nicht absäuft.
Muss ja leider nebenbei auch noch Surfen gehen...@helste: Ich trau den Baros noch nicht so ganz und kann mir vorstellen, dass ein Sonar in Bodennähe stabiler die Höhe hält. Ausserdem würde ich gerne über dem Meer filmen, da ändert sich der blöde Boden ständig und ich will, dass der Copter mitgeht und nicht absäuft.
Das funktioniert nur im Baromodus2, deswegen ist die Autolandeversion für die mwii auch nur beta. Das mit dem Hüpfen wird m.E auch an mechanischen Unterschieden liegen (Montage Punkt des Baros, Dämpfung etc) das Hüpfen kommt noch nicht mal so sehr vom acc, sondern eher durch die Barofehlmessungen im Bodeneffekt und ein wahrscheinlich zu hohes altP auf dem wiicopter....
Ich mach' Dir mal was fertig...
Ich mach' Dir mal was fertig...
Ja, bei Wellen ist das mit dem Sonar sicher eine geile Sache. Es wäre dann aber gut, wenn man Sonar zu und weg schalten könnte. Stell Dir vor, Du willst aus ca. 3m Höhe über dem Meer filmen und die Höhe soll aber konstant bleiben. Wen n das Sonar nun mit regelt, dann hüpft der Kopter den Wellen folgend rauf und runter.
Ich habe mir das auch beim APM schon öfters gewünscht, dass man bei alt hold das Sonar deaktivieren kann. Wenn ich bei mir im Garten teste und auf 5m Höhe fliege und dann über ein Gebüsch komme, dann steigt der Kopter auf. Wenn man das nicht will, ist das Sonar kontraproduktiv. Da wäre es gut, wenn man Sonar extra weg schalten könnte.
Ich habe mir das auch beim APM schon öfters gewünscht, dass man bei alt hold das Sonar deaktivieren kann. Wenn ich bei mir im Garten teste und auf 5m Höhe fliege und dann über ein Gebüsch komme, dann steigt der Kopter auf. Wenn man das nicht will, ist das Sonar kontraproduktiv. Da wäre es gut, wenn man Sonar extra weg schalten könnte.
O.k., danke Rob. Kann es heute aber nicht mehr austesten. Im Haus trau ich mich mit Alt Hold nicht so recht. 1m Pendeln im Freien ist nicht so schlimm, aber im Haus kracht der dann schon mal gegen die Decke. Draußen schneit es und das LZ Midi sitz nackt am Tri.
Werde das morgen aber mal testen, bevor ich den Tri umbaue.
Werde das morgen aber mal testen, bevor ich den Tri umbaue.
@roberto:
Anbieten würde sich der RC Channel 2. wenn man sich die Optionen für Gimbal, 8 ESC und GPS offen halten will.
Man muß eh auf Summensignal umschalten dann könnte man diesen Pin als Analogeingang benutzen.
Auf der CPU müsste er als PIN11 / PA1 ankommen. Die Programmierung als Analogeingang ADC12_IN1 könntest Du eventuell vom VBatt Anschluss der auf PIN14 / PA4 abschauen. Meine Entwicklungsumgebung funktioniert leider noch nicht daher habe ich auch noch keinen Blick in den Code geworfen.
So mal als Frage in die Runde: hat schon mal jemand die Pinbelegung von dem Entwicklungsboard vom Timecop mit den Arduinos verglichen ob der eventuell austauchbar mit einem Arduino xx ist?
LG
Jörg
Anbieten würde sich der RC Channel 2. wenn man sich die Optionen für Gimbal, 8 ESC und GPS offen halten will.
Man muß eh auf Summensignal umschalten dann könnte man diesen Pin als Analogeingang benutzen.
Auf der CPU müsste er als PIN11 / PA1 ankommen. Die Programmierung als Analogeingang ADC12_IN1 könntest Du eventuell vom VBatt Anschluss der auf PIN14 / PA4 abschauen. Meine Entwicklungsumgebung funktioniert leider noch nicht daher habe ich auch noch keinen Blick in den Code geworfen.
So mal als Frage in die Runde: hat schon mal jemand die Pinbelegung von dem Entwicklungsboard vom Timecop mit den Arduinos verglichen ob der eventuell austauchbar mit einem Arduino xx ist?
LG
Jörg
@Arne:
Irgendwie hatte ich jetzt Deinen Post glatt überlesen. Danke für Deinen Indoortest und Dein Feedback! Freut mich sehr, dass es bei Dir auch läuft.
@Helste: Du hast Post. Sie ist auch probegeflogen und hüpft etwas weniger als vorher, da ich die 3. Nachkommastelle für den Komplementärfilter für die Baro/Acc Integration etwas zu Gunsten des ACC verschoben habe. Ich bin schon gespannt, was Dein Tri dazu sagt.
@joergrohde: Sehr gute Idee! Aktuell brauche ich leider noch alle Eingänge. Mal sehen, ob ich über das Voltagemonitoring etwas machen kann. Das wäre bei mir noch frei, weil ich mit Liposaver fliege.
Tja, zu dem Sonar hätte ich auch schon verschiedene Ideen. Aber der Einfall das abschaltbar zu machen ist natürlich gut. Alternativ könnte man natürlich auch einen mehrstufigen Tiefpassfilter schaltbar machen also vielleicht so etwas:
Geringer Filter: Reagiert auf jede Ameise/Welle
Mittlerer Filter: Reagiert träge d.h. Boden-/Wellen werden quasi verzögert und träge ausgeglichen.
Hoher Filter: So träge, dass quasi erst bei Aufprall/Landung reagiert wird. Das wäre dann so, als wenn das Sonar ausgeschaltet wäre.
Was mir noch zu dem Sonar und dem APM einfällt: Bei der APM muss man gleich 3 komplette PID Kontroller einstellen für Althold. Könnten die nicht einen Kalibrierungsmodus dafür mit dem Sonar (cm genau) über Steinboden entwickeln? Also z.B so:
Die Trägheit eines Kopters mit X Gewicht und X Motoren ist unbekannt.
Bringe den copter über Steinboden ca 1,5m zum Schweben, betätige Kalibrierungsknopf.
Jetzt wird der Motor-Pid Kontroller mit Hilfe des Sonars automatisch so eingestellt, dass die Dynamik des Kopters bekannt ist.
Nur so eine Idee.
LG
Rob
Irgendwie hatte ich jetzt Deinen Post glatt überlesen. Danke für Deinen Indoortest und Dein Feedback! Freut mich sehr, dass es bei Dir auch läuft.
@Helste: Du hast Post. Sie ist auch probegeflogen und hüpft etwas weniger als vorher, da ich die 3. Nachkommastelle für den Komplementärfilter für die Baro/Acc Integration etwas zu Gunsten des ACC verschoben habe. Ich bin schon gespannt, was Dein Tri dazu sagt.
@joergrohde: Sehr gute Idee! Aktuell brauche ich leider noch alle Eingänge. Mal sehen, ob ich über das Voltagemonitoring etwas machen kann. Das wäre bei mir noch frei, weil ich mit Liposaver fliege.
Tja, zu dem Sonar hätte ich auch schon verschiedene Ideen. Aber der Einfall das abschaltbar zu machen ist natürlich gut. Alternativ könnte man natürlich auch einen mehrstufigen Tiefpassfilter schaltbar machen also vielleicht so etwas:
Geringer Filter: Reagiert auf jede Ameise/Welle
Mittlerer Filter: Reagiert träge d.h. Boden-/Wellen werden quasi verzögert und träge ausgeglichen.
Hoher Filter: So träge, dass quasi erst bei Aufprall/Landung reagiert wird. Das wäre dann so, als wenn das Sonar ausgeschaltet wäre.
Was mir noch zu dem Sonar und dem APM einfällt: Bei der APM muss man gleich 3 komplette PID Kontroller einstellen für Althold. Könnten die nicht einen Kalibrierungsmodus dafür mit dem Sonar (cm genau) über Steinboden entwickeln? Also z.B so:
Die Trägheit eines Kopters mit X Gewicht und X Motoren ist unbekannt.
Bringe den copter über Steinboden ca 1,5m zum Schweben, betätige Kalibrierungsknopf.
Jetzt wird der Motor-Pid Kontroller mit Hilfe des Sonars automatisch so eingestellt, dass die Dynamik des Kopters bekannt ist.
Nur so eine Idee.
LG
Rob
Zuletzt bearbeitet:
@ LOUISSIFFER: Du hast ja ne ganze Palette Naze .
Das Höhehalten muss mit dem BMP schlechter gehen als mit dem MS Baro, das ist klar (BMP ist langsamer in der Reaktion, verrauschter und ungenauer).
Das mit dem Wackeln hat wahrscheinlich mit dem ACC Anteil zu tun. Wahrscheinlich war das ADXL voreingestellt. Probiere mal
set acc_hardware = 1
save
Das sollte Deinen ADXL für den ACC Anteil wieder einschalten. Danach in der GUI natürlich ACC neu kalibrieren. (zwischendrin einmal stromlos machen, damit die internen acc Variablen neu berechnet werden können). Auf der mwii ist der adxl auf jeden Fall auch für das Althold geeignet. Fliegen sollte er sollte er eigentlich mit den bisherigen PIDs für Roll und Nick problemlos.
LG
Rob
.Das Höhehalten muss mit dem BMP schlechter gehen als mit dem MS Baro, das ist klar (BMP ist langsamer in der Reaktion, verrauschter und ungenauer).
Das mit dem Wackeln hat wahrscheinlich mit dem ACC Anteil zu tun. Wahrscheinlich war das ADXL voreingestellt. Probiere mal
set acc_hardware = 1
save
Das sollte Deinen ADXL für den ACC Anteil wieder einschalten. Danach in der GUI natürlich ACC neu kalibrieren. (zwischendrin einmal stromlos machen, damit die internen acc Variablen neu berechnet werden können). Auf der mwii ist der adxl auf jeden Fall auch für das Althold geeignet. Fliegen sollte er sollte er eigentlich mit den bisherigen PIDs für Roll und Nick problemlos.
LG
Rob
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