NAZE32 - alternative Software

[JUERGEN_]

warum nicht 700µS - ESC für MultiKopter ?

... Dat Dingen lockt so gut ein,
als wären da SimonK Regler am Werk.
Einfach geil, ich kann es keinem beschreiben -

na wie währe es da dann mal mit echten SimonK Regler ?

apropo, verlassen von eingetrampelten Pfaden.
was mich eigentlich wundert, man hat zwar schon die PWM-Frequenz erhöt,
aber es wird immer noch die mittlere Signallaufzeit von 1520µS verwendet.

eine Altlast, die selbst FUTABA für seine Heckservo schon vor Jahren verlassen hat.
und eine mittlere Signallaufzeit von 760µS eingeführt hat, somit die Verzögerung halbiert hat.

da wundert es mich schon lange,
das noch keiner, dieses auch für die SimonK Regler verwendet

zumal inzwischen, eh der Bootlader an SimonK eigentlich Standard ist.
wie währe es da, mit eine neue Varinte von 700µS für MultiKopter ?
es muss ja nu nicht gleich ein QUAX-BL sein mit 4KHz PWM

 

[JinGej]

ich kauf mir doch nich fürn schweinegeld son scheiß smartfon....

 

[Mike81]

naja, also ich hab mir für 25€ son Androiden geleistet (vor-vor-vor-vor-Jahresmodell), muss ja außer Bluetooth und min. Android 2.1 nix können Irgendwann läuft die einstellerei dann auch auf meiner HOTT Funke

aber zum Thema:

Harakiri3c gerade 2 Lipos lang geflogen:
Alt-Hold kurz probiert -> keine Frage.. brutal gut, wie im "Hummel-Video"
Das mit dem stabileren schnellen Abstieg konnte ich persönlich nicht nachvollziehen, bei mir war das schon mit MultiWii 2.1 auf nem 328er AVR stabil, mag daran liegen das ich die immer problemlos mit P=6 für Roll und Nick geflogen bin

Hab also auf der Naze die P mal auf 8 gekloppt -> leichte Zuckungen -> zurück auf 7 -> perfekt
Kann Einbildung sein, ein Quantensprung ist es bestimmt nicht, aber ich habe das Gefühl das alles ein wenig stabiler ist.

 

[JUERGEN_]

ich kauf mir doch nich fürn schweinegeld son scheiß smartfon....

na wer sagt was von smartfon ?

son Galaxy Tab2 ist auch ohne fon zu haben, und son schönes Spielzeug,

fast noch besser als der NAZE32 selbäähr.

 

[Komma]

@ Roberto
Ich bin jetzt mit den Altpids von der AcroNaze(BMP 085) soweit runtergegangen das Höhehalten ohne Flumi einigermaßen funktioniert.
p_alt=20 /i_alt=15 / d_alt =10

Was mich noch mächtig stört ist das langsames sinken nicht funkt.
Er fällt ab einem gewissen Gaswert einfach runter!
Hast du ne Idee wo ich da stellen muß um das zu verhindern?

Danke+Gruß

Ähh...der Watterott hat schon geliefert, ich hab den Sensor aufgepappt, das Teilchen geht Montag raus!

 

[JUERGEN_]

.
Orginalton. timecop

..., etc. Other useless stuff like new baro is totally irrelevant

 

[Mike81]

irrelevant ist eher das Zitat hier im Thema zu posten, da es völlig aus dem Zusammenhang gerissen ist.

 

[JUERGEN_]

das machen die Politiker doch auch so.

 

[Roberto]

Super, dass ich was zur Verbesserung beitragen konnte

Genau! Diese "float" und "dT" - Phobie ist auf dem STM unnötig.

gut, da der prozessor sich ja nun immernoch langweilt.... warum geht das OLED display noch nicht am naze32?

Das ist das Schöne an Opensource, da weiss man sofort an wem es liegt. In Deinem Fall dürfte es daran liegen, dass Du es noch nicht programmiert hast .

Flugtest mit Harakiri 3c r240 Naze32 rev4 :

Der Kopter hat ein richtig stabiles Flugbild !
dass sehr minimale "Wobbeln" beim level das ich noch hatte
(und mit TPA "Throttle PID Attenuation" schon etwas gemindert hatte )
ist jetzt verschwunden
PRIMA

EDIT:
Beim Baro Test ist mir aufgefallen das der Kopter beim Gaz abnehmen steigt etwa 1 bis 2 Meter dann ins pendeln während dem sinken kommt habe verschiedene P Werte von 3 bis 10 versucht
bin wieder auf P=10 I=0,030 D=80 gelandet es schneint das beim Throttle abnehmen Probleme auftreten ?

Mit dem initialen Steigen, liegt daran, dass bei Höhenänderung die Variometerbremse ausgeschaltet wird. Die Variometerbremse unterdrückt auch das Pendeln.
Den Effekt habe ich auch, aber bei weitem nicht so stark.
Tja, dieses vereinfachte Vorgehen, hat den Vorteil, dass man keine weiteren Parameter einstellen muss als P und I. Vielleicht ist Dein P noch etwas hoch?

na wie währe es da dann mal mit echten SimonK Regler ?
...

Ich dachte, Du könntest da Rückmeldung geben, wie es sich jetzt mit SimonK fliegt...

naja, also ich hab mir für 25€ son Androiden geleistet (vor-vor-vor-vor-Jahresmodell), muss ja außer Bluetooth und min. Android 2.1 nix können Irgendwann läuft die einstellerei dann auch auf meiner HOTT Funke

aber zum Thema:

Harakiri3c gerade 2 Lipos lang geflogen:
Alt-Hold kurz probiert -> keine Frage.. brutal gut, wie im "Hummel-Video"
Das mit dem stabileren schnellen Abstieg konnte ich persönlich nicht nachvollziehen, bei mir war das schon mit MultiWii 2.1 auf nem 328er AVR stabil, mag daran liegen das ich die immer problemlos mit P=6 für Roll und Nick geflogen bin

Hab also auf der Naze die P mal auf 8 gekloppt -> leichte Zuckungen -> zurück auf 7 -> perfekt
Kann Einbildung sein, ein Quantensprung ist es bestimmt nicht, aber ich habe das Gefühl das alles ein wenig stabiler ist.

Das Rad kann eine erhöhte Genauigkeit nicht neu erfinden, aber stabileres Fliegen ist schon eine feine Sache - v.a für 0€!

@ Roberto
Ich bin jetzt mit den Altpids von der AcroNaze(BMP 085) soweit runtergegangen das Höhehalten ohne Flumi einigermaßen funktioniert.
p_alt=20 /i_alt=15 / d_alt =10

Was mich noch mächtig stört ist das langsames sinken nicht funkt.
Er fällt ab einem gewissen Gaswert einfach runter!
Hast du ne Idee wo ich da stellen muß um das zu verhindern?

Danke+Gruß

Ähh...der Watterott hat schon geliefert, ich hab den Sensor aufgepappt, das Teilchen geht Montag raus!

Hi, Komma!
Du musst den Gasknüppel erst einmal in die Mitte bringen, bevor er Sinkbefehle entgegen nimmt. Das Motoraus bei unterer Gasposition habe ich beim Naze drin gelassen...
Das sind gute Neuigkeiten, aber lass' Dir ruhig Zeit mit dem Acronaze, vor nächstem WE werde ich wohl zu nichts kommen.

LG
Rob

 

[Komma]

OK...Danke, das hab ich noch nicht gemacht weil der fliescher ja bei 30% Gas schon schwebt.

 

[LOUISSIFFER]

_________________

 

[Roberto]

Hab im Multiwiiconf bemerkt dass der Mittelwert der Alt kurve langsam aber sicher steigt
von 0 auf 2.00 innerhalb von 10 Minuten, Kopter immer auf gleiche Höhe und in im Stillstand,
ist das Normal ?

Das ist mir auch schon aufgefallen, die original mwii macht das nicht. Da stimmt irgend etwas noch nicht. Ich schätze, mein Baro Acc - Integrationsfaktor muss auf dem Naze mehr Barogewichtung haben. Hier http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=23&t=2852&start=20#p28843 hat jemand einen Kalmanfilter für ACC/Gyro und Baro umgesetzt. Ich bin mir noch nicht sicher, was das an zusätzlicher Einstellarbeit mit sich bringt VS Verbesserung.

LG
Rob

 

[Roberto]

Harakiri04

Hi!

Ich habe den Baroteil der Harakiri03c etwas überarbeitet. Die Variometerbremse bleibt beim Höheändern an, dadurch kommt es bei der Abwärtsbewegung nicht mehr zum initialen Steigen. Das ist eigentlich die Hauptänderung. Die Baro- Variometergenauigkeit ist erhöht, fällt aber eigentlich nicht besonders auf. Die Sache mit der steigenden Höhe an der MwiiGUI habe ich noch nicht lösen können. Das Höhehalten funktioniert jedenfalls . Der genauere Haupt PID Kontroller der 3c ist natürlich weiter drin.
Wie immer gibt es 3 Versionen, wobei eigentlich auch die "MPU-Version" auf älteren Boards funktionieren sollte, da im Falle einer fehlenden MPU nach einem anderen Accelerometer gesucht wird. Könnt Ihr das bitte einmal ausprobieren, dann wäre nur noch eine Version erforderlich.

LG
Rob

P.s.: Die Kalmansache habe ich mir auch angeschaut. Die Umsetzung ist so, dass es eigentlich mehr Ärger macht, als dass es wirklich etwas bringen könnte. Das ist definitiv noch keine Code "Rosine" für den Naze.

 

[Komma]

Hi Rob

Hab die Harakiri04 MPU_r240 auf meiner AcroNaze mit MPU 6050 getestet, funkt genauso wie die Autodetect.
Könnte bei der MPU 3050 aber anders aussehen.

Gruß

 

[LOUISSIFFER]

____________________

 

[Roberto]

@Komma, @LOUISSIFFER: Danke für euer Feedback! Die Barokurven sind unterschiedlich, weil die Auswertung / Vorgehensweise unterschiedlich ist

LG
Rob

P.s.: Hier habe ich es auch gepostet: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=23&t=1947&p=28880#p28880

EDIT:
Eine Frage hätte ich noch..
Starten und Landen im Baromodus. Ist primär nicht zu empfehlen. Getestet habe ich es trotzdem, Opfer müssen gebracht werden...
Komischerweise funktioniert bei mir die Landung im Baromodus ohne Hüpfer - er landet perfekt. Bei meiner mwii Version hüpft er auf dem Boden. Allerdings ist der Nazecopter auch schwerer und das Baro ist auf höherer Position und weiter weg von den Propellern. Der Start im Baromodus ist zunächst träge (Baro - Bodeneffekt- Fehlmessungen und ACC Gewitter auf dem Steinboden) und dann macht er einen Sprung in die Luft. Habt Ihr das zufällig auch getestet?

 

[LOUISSIFFER]

___________________

 

[Roberto]

@Louis Cyphre: Danke, dann bin ich kein Einzelfall....
Vielleicht wäre so eine kleine Autolandung fein. Flug im Baromodus, dann Gas ganz weg ziehen, der copter hält kurz inne, schaltet sicherheitshalber nochmal den Level (angle) Modus an, bestimmt sein Schwebegas (1-2Sekunden) und setzt dann zur Autolandung an ... hmmm... mal sehen.

LG
Rob

 

[LOUISSIFFER]

Autolandung !

 

[Roberto]

Harakiri04b Autolandung

Autolandung !

Fertig!

Sorry, schon wieder eine neue Version....
Diese Version enthält die Autolandung, sonst ist sie identisch mir der Harakiri04.
Funktionsweise:
1. Flug im Baromodus
2. Der Throttlestick wird ganz nach unten gezogen dann passiert folgendes:
2a: Der Copter hält die Höhe für 2 Sekunden
2b: Der Abstieg mit ca 40cm/Sek wird eingeleitet
2c: Der Copter wird "Disarmt" d.h. ausgeschaltet, wenn 3 Sekunden lang die Motoren ununterbrochen nur auf Standgas laufen.

Der Vorgang lässt sich jederzeit abbrechen, durch Bewegen des Gasknüppels und Ausschalten des Baromodus. Wenn er allerdings schon ausgeschaltet wurde, muss man ihn natürlich erst wieder scharf schalten.
Das kann man als Failsave verwenden. D.h. in den Empfänger folgendes bei Empfangsverlust einprogrammieren:
Baromodus AN, Angle Modus AN, Roll/Nick/Gier auf Mitte, Gaskanal auf Minimalwert.
Das lässt sich auch um GPS Funktionen erweitern. Da fehlt mir momentan die Hardware und der Elan. Anbei ist natürlich der Sourcecode zum weitermachen!

LG
Rob

Anbei sind wieder 3 Files. Die MPU Version ist schon für den Naze32 rev4 voreingestellt.

Das sind die Voreinstellungen bei beiden Versionen:
looptime = 3000
deadband = 10
yawdeadband = 15
alt_hold_throttle_neutral = 50
acc_lpf_for_velocity = 10
acc_lpf_factor = 100;
minthrottle = 1150
maxthrottle = 1950
Mischer: QUAD X

Hier steht nochmal etwas zur Einstellung:
http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=260415&viewfull=1#post260415

http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=264459&viewfull=1#post264459