NAZE32 - alternative Software

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Roberto

Erfahrener Benutzer
#381
#381
joergrohde hat gesagt.:
Kann man eigentlich beim Autodetekt sehen welcher ACC verwendet wird?
lg
Jörg
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Im cli/terminal muss man status eingeben - version kannst Du auch mal eintippen:).

Sebbolino hat gesagt.:
Mit der hier "Harakiri04c_Autodetect_r240.zip" leider genau das selbe Problem wie oben beschrieben. Ich kram mal meine Büroklammer raus um ihn wieder zum Leben zu erwecken :)
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Shitte. Leider funktioniert auch das Geschenk von Komma sehr gut, deswegen ist das Problem mit Deinem Board schwer zu finden. Eine Variable ist mir noch aufgefallen, die ich geändert habe, SOLLTE aber eigentlich kein Problem machen. Ich habe heute noch viel Bastelarbeit eingeplant, aber das kriegen wir schon hin (hoffentlich). Lege die Büroklammer nicht zu weit weg.... :)
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#382
#382
@Sebbolino:
Ich bin noch nicht wirklich schlauer geworden. Beim Flashen wählst Du auch device size 128K aus? Ich habe hier mal eine Version für Dich gemacht, bei der ich die looptimevariable intern auf 3000 festgesetzt habe. Sie lässt sich nicht mehr über das cli ändern. Vielleicht funktioniert das bei Dir?

LG

Rob


EDIT: FILE ENTFERNT!
 
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Paulä

Neuer Benutzer
#386
#386
@jörg kannst du kurz näher auf den Kofigurator eingehen ? Hatte mich längere Zeit nicht mehr mit dem Naze befasst und daher nicht mehr auf dem laufenden was es an toolen gadgets gibt.

Ich mache das beschreiben immer noch auf die alte tour mit Hercules & FlashLoader
 
J

joergrohde

.
#387
#387
@Sebbolino: Das ist ganz einfach, der Link wurde ja weiter vorn schon gepostet von Roberto auf NAZE32 Konfig oder GUI.
Mit dem per USB / Ser Port verbinden und über den Menüpunkt Firmware Update / Update .hex File auswählen.
Fertig.
Ich habe ihn nicht geschrieben, finde ihn aber sehr praktisch. Mein Dank an den Autor.
lg
Jörg
 
Komma

Komma

Erfahrener Verwender
#388
#388
Leider ist es aber noch so das man trotzdem ein Terminalprogramm braucht, weil im Cli der Naze Gui sich zwar ein paar Werte ändern lassen, aber nicht alle!
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#389
#389
Ich stehe da auch mehr auf Handarbeit. 2 Programme Flashprogramm und Realterm. Damit lässt sich die lowlevelarbeit auch schnell erledigen. Und bei Realterm kann man mit Dump File to Port direkt eine ganze konfig einspielen, die man vorher mit dem einfachen windows editor gemacht hat. Das ist praktischer als die config.h bei der mwii ändern, neukompilieren usw. Wenn man sich 30 Minuten mit Realterm beschäftigt zahlt sich das sehr schnell aus.

LG
Rob
 
Komma

Komma

Erfahrener Verwender
#390
#390
@Roberto

Funktioniert bei dir eigentlich das Höhehalten mit der AcroNaze zufriedenstellend mit der Harakiri 4c?
Wenn ja welche Werte hast du noch geändert außer den Alt PIDs?
Autolandung funktioniert gut.
Höhe halten ist bei mir immer noch verbesserungswürdig.
Entweder er fährt ständig auf und ab, wenn ich mit den Alt PIDs runtergehe auf p20/i15/d10 sackt er erstmal 1m ab und hält dann die Höhe nur sehr schwammig.
Pack ich mehr Schaumstoff drauf, hält er die Höhe gar nicht mehr.
Klemmt im Moment a bisserl!:rolleyes:
Hast du noch ne Idee?

Gruß;)
 
D

Daddy_Walross

Benutzer
#391
#391
Ich werf mal einen Statusbericht ein: Hab heute fleißig am Sonar programmiert, mein kleines Board sendet jetzt brav die Entfernung des Sonars per I²C an den Master. Im Prinzip wie es soll, hat nur einen Haken: Das Ganze funktioniert irgendwie noch nicht am Naze32. Wenn ich einen normalen Atmel als Master nehme empfängt der wunderbar meine Entfernung, aber wenn ich mein Sonarboard an das Naze32 hänge, hängt das blöde Ding sich auf. Ich muss mich da wohl nochmal genauer in die I²C Umsetzung des Naze32 einarbeiten, zum Glück hat das Wochenende noch einen Tag :)
Ich will endlich Sonarimplementation im Naze32!

Sagt mal wie machen wir das eigentlich?
Ich hab überlegt wir könnten im CLI ne Variable einfügen, Sonarmode die bestimmt, wie das Sonar verwendet wird. z.B.
0. Sonar aus
1. Sonar für Höhehalten <4m, dadrüber Baro
2. Sonar nur für Autolandung
3. nur Sonar, Baro ignorieren
4. ???
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#392
#392
Komma hat gesagt.:
@Roberto

Funktioniert bei dir eigentlich das Höhehalten mit der AcroNaze zufriedenstellend mit der Harakiri 4c?
Wenn ja welche Werte hast du noch geändert außer den Alt PIDs?
Autolandung funktioniert gut.
Höhe halten ist bei mir immer noch verbesserungswürdig.
Entweder er fährt ständig auf und ab, wenn ich mit den Alt PIDs runtergehe auf p20/i15/d10 sackt er erstmal 1m ab und hält dann die Höhe nur sehr schwammig.
Pack ich mehr Schaumstoff drauf, hält er die Höhe gar nicht mehr.
Klemmt im Moment a bisserl!:rolleyes:
Hast du noch ne Idee?

Gruß;)
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Wenn nicht die Sonne auf den Sensor knallt (mein Bau-Fehler) funktioniert das Althold schon wirklich sehr sehr gut. Deine Platine ist momentan noch in der Plastiktüte :). Mit dem BMP sind Schwankungen von +/- 50cm leider normal. Harakiri4b und 4c unterscheiden sich NUR durch den Integrationsfaktor:

mit accz_alt_cf = 0.85 hast Du wieder die 4b
mit accz_alt_cf = 0.940 hast Du wieder die 4c

Wenn es mit der 4b besser funktionierte solltest Du den Wert also wieder erniedrigen. Ohne Deinen Kopter jetzt genau zu kennen, erscheint mir ein altP von 2,0 ("20") zu niedrig. Ich würde mal ein P von 4,0 ("40") probieren und den accz_alt_cf mal auf 0.98 setzen. Wenn er bei P= 40 zu stark schwingt/überschiesst, dann drehe das I auf 20 oder 25.

LG
Rob
 
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Roberto

Erfahrener Benutzer
#393
#393
Daddy_Walross hat gesagt.:
Ich werf mal einen Statusbericht ein: Hab heute fleißig am Sonar programmiert, mein kleines Board sendet jetzt brav die Entfernung des Sonars per I²C an den Master. Im Prinzip wie es soll, hat nur einen Haken: Das Ganze funktioniert irgendwie noch nicht am Naze32. Wenn ich einen normalen Atmel als Master nehme empfängt der wunderbar meine Entfernung, aber wenn ich mein Sonarboard an das Naze32 hänge, hängt das blöde Ding sich auf. Ich muss mich da wohl nochmal genauer in die I²C Umsetzung des Naze32 einarbeiten, zum Glück hat das Wochenende noch einen Tag :)
Ich will endlich Sonarimplementation im Naze32!

Sagt mal wie machen wir das eigentlich?
Ich hab überlegt wir könnten im CLI ne Variable einfügen, Sonarmode die bestimmt, wie das Sonar verwendet wird. z.B.
0. Sonar aus
1. Sonar für Höhehalten <4m, dadrüber Baro
2. Sonar nur für Autolandung
3. nur Sonar, Baro ignorieren
4. ???
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Das wäre auch noch schöner, wenn es im ersten Anlauf direkt funktioniert :).
Bei Deinen Optionen, halte ich "1. Sonar für Höhehalten <4m, dadrüber Baro" für schwer umsetzbar. Z.B bei einem Flug den Hügel hoch, würde bei 4m Barohöhe das Sonar plötzlich aus gehen.
EDIT: Vielleicht solltest Du einen speziellen Sonar Wasserflugmodus programmieren?

LG
Rob
 
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Zuse

Erfahrener Benutzer
#394
#394
@Daddy_Walross,
@Roberto

wenn das Naze32 einen STM32Fxx verbaut hat, was ich als sporadischer aber interessierter Mitleser vermute, ist die Implementierung des I2C "Gedöns" nicht ohne... wohl auch nicht ohne Macken ... nachzulesen beim Mikrokontroller Forum

Gruß
Manfred
 
D

Daddy_Walross

Benutzer
#395
#395
@Zusa, Danke für den Hinweis, werde da mal schauen!

@Roberto Nunja der Wasserflugmodus wäre dann 3 dabei kann der Sollwert dann nie über 4m eingestellt werden. In Mode 1 müsste das Sonar Vorrang haben, was natürlich problematisch ist, wenn man über Bäume etc. fliegt. (Da wäre evtl. was mit den von dir angesprochenen Filtern zu machen) Wer das nicht möchte wählt halt Mode 2 dachte ich mir...
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#396
#396
@Zuse: Mit Hardware kenne ich mich nicht so aus, aber ich glaube auch, dass zumindest der I2C msbaro Teil des naze noch irgendwo eine kleine Macke hat.

@Daddy_Walross:
Mit dem Sonar stelle ich mir das so vor:
Die Sonarhöhe würde ich nicht mit der gemessenen Barohöhe verwursten, das führt beim Flug über Bäume zur Katastrophe,
weil dann der Nullpunkt plötzlich um die Baumhöhe nach oben verschoben wird. Man sollte den gewünschten Mindestabstand für das Sonar einstellen können (z.B 1,5m) und danach wird die Althold Sollhöhe verstellt. Damit dürften Bäume und Wellen auch kein Problem mehr darstellen. Landen ist dann so nicht möglich, da der Boden als Ausweich - Hindernis erkannt wird. Durch mein Autoland ist das dann aber auch kein Problem. Wenn man den Gasstick ganz nach unten zieht, schaltet man die Sonarauswertung ab oder auf Touchdownerkennung.
Ausserdem könnte man ein prozentuales Ausweichen programmieren, damit nicht jede Bodenwelle durch kommt.

LG
Rob
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#397
#397
Ich habe mir darüber auch schon Gedanken gemacht, wie man das automatisieren könnte. Habe ja beim APM das Problem. Sonar ist super, um dem Gelände zu folgen. Wenn dann aber ein Busch im Weg ist, dann hüpft der Kopter da drüber.
Die Idee, ide mir jetzt sponatn mal einfällt wäre, dass man eine max. Differenz einstellen kann. Das würde bedeuten, dass sich die Höhe am Sonar orientiert, solange sich der Höhenunterschied zum SOnar in einem bestimmten Bereich bewegt, also wenn man z.B. einen Hügel rauf fliegt. Da passt sich dann der Baro dem Sonar an. Kommt dann ein Hinderniss, dann könnte das ausgefiltert werden, weil das nicht innerhalb der max. Differenz liegt. In dem Fall würde der Kopter dann nicht steigen, sondern einfach über das Hinderniss drüber fliegen ohne es wahr zu nehmen.
Anschließend wäre der Untergrund aber unter Umständen wieder etwas höher, als der Untergrund vor dem Hinderniss und da müsste dann wieder eine Höhenanpassung erfolgen. Bergab natürlich entsprechend umgekehrt.
Das Problem dabei ist halt nur, den richtigen Wert für max. Diff. zu finden. Hängt stark von der Umgebung ab, in der der Kopter fliegen soll.
Das muss man aber sowieso immer berücksichtigen, wenn man Automatismen einstellt.
 
J

JinGej

Gast
#398
#398
wie weit muss der knüppel nach unten, bzw welcher wert muss von der funke gesendet werden? 1000 oder 1100?
da ich ja "MOTOR_STOP" an habe, würden bei mir bei 1000 die motoren aus gehn :O das.... wäre ein sehr zügiges landen
 
J

JinGej

Gast
#399
#399
ja, ich will den "cruise-missile-mode" exact der struktur folgen - sonar in alle rictungen - wenn man mal schnell durch nen wald heizen will musser zickzack um die bäume brettern, wenn nach schräg vorn oben das hindernis weiter existiert.... am besten man macht sich so langsam um eine optische umgebungserkennung gedanken, dann sieht der wo er hin fliegt :D
jaja,... da kommen wir noch hin und das militär... gibt milliarden für sowas aus und hier.......
 
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