Neue Firmware Arducopter 3.2

[Jace25]

Hey Gervais,

du hast jetzt ein paarmal diese Landehopser angesprochen. Ich fliege aufgrund kleinerer Probleme mit 3.1.5 aktuell und wollte mal sehen, wie diese Hopser aussehen:
https://www.youtube.com/watch?v=9Gl8evyqPVo

So schlimm ist das ganze doch garnicht?

Setzt er mit 3.2x dann auf und macht nichtmehr noch wer weiß wie lange diese Motor Spielchen? Bei mir hat er sich so bislang nicht disarmt sondern stand dann am Boden mit schnell laufenden Motoren. Ich wollte das nicht ewig lange testen und habe dann Throttle auf 0 gesetzt und dann disarmte er sich auch.

Viele Grüße,
Jacob

 

[gervais]

So schlimm ist das ganze doch garnicht?

Kommt auf das Landegestell an.

Beim Test F450 mit den eng stehenden DJI Beinen würde das zum Kipper führen. Überdies hat sich das Landeverhalten während der letzten rc Versionen verändert.

Das war schon mal besser, als bei der rc9, die mir mit dem PX auch schon mal 2 Hüpfer spendierte. Man hat da viel gedreht. Ich habe gerade die rc10 in der VR uBrain Variante probiert...da ist es übrigens im Gegensatz zur PX Variante noch nicht perfekt...wohlgemerkt, bei identischem Aufbau.

Aber heute war ohnehin ein schlechter Tag zum Spielen.

 

[rose1203]

So, langsam geht es mit der 3.2 der Finalen Version entgegen:

Permalink Reply by Randy 4 hours ago
AC3.2-rc11 is now available through the mission planner’s beta firmware’s link. The changes are in the ReleaseNotes and also listed below. Changes from 3.2-rc10
1) reduce lean on take-off in Auto by resetting horizontal position targets
2) TradHeli landing check ignores overall throttle output
3) reduce AHRS bad messages by delaying 20sec after init to allow EKF to settle (Pixhawk only)
4) Bug fixes:
a) fix THR_MIN scaling issue that could cause landing-detector to fail to detect landing when ch3 min~max > 1000 pwm
b) fix Mediatek GPS configuration so update rate is set correctly to 5hz
c) fix to Condition-Yaw mission command to support relative angles
d) EKF bug fixes when recovering from GPS glitches (affects only Pixhawks using EKF)

It’s possible this is the final release candidate. Personally, my only remaining concerns are:
Is the landing-detector still too strict?
Does it run on APM1?
Is the TradHeli landing-detector change ok?
Thanks for all your help in testing!

Leider bin ich zur Zeit an der Polnischen Ostseeküste im Urlaub und kann nur lesen.

 

[gervais]

Leider bin ich zur Zeit an der Polnischen Ostseeküste im Urlaub und kann nur lesen.

Hauptsache das Wetter ist schön...Ohnehin kaum etwas verpasst (bis auf 4a/d), -rc12 ist schon angekündigt und wer würde jetzt noch gegen -rc14 wetten..

 

[rose1203]

Hi, Warnung von Randy:

Permalink Reply by Randy 5 hours ago
Please do not use the ch7/ch8 switch to invoke the EKF in-flight until AC3.2-rc12 goes out (should be tomorrow).
Although people have been turning on/off the EKF using the ch7/ch8 switches for months, we've just found a bug in the switch-over code today that can cause insanely large velocity and position values to come out of the EKF for the first loop after the EKF is engaged. Normally this insane value does not cause problems but we have one crash that we think has been caused by this.
It probably only matters if you do it in-flight but it's probably safest to just not use the ch7/ch8 EKF switch until -rc12 goes out.

 

[gervais]

Zu diesem "Bug" sag ich mal nix...aber schön, dass Randy bei den verbleibenden Baustellen, noch Zeit findet, spannenden Support Fragen nachzugehen...z.B. denen von never found my copter again...... wann wird dieses Multitalent endlich entlastet...

 

[Locust_XY550]

RC12 iss draußen

 

[stipsi]

Kann man der schon vertrauen ?

 

[Mosquito]

Kann man der schon vertrauen ?

Optimist! Solange da RC vorsteht, ist es immer noch eine Testversion! Bei der RC-4 hat man schon spekuliert, dass die finale Version in 14 Tagen rauskommt ... und dann kamen noch 8 RC's.

lg Hans

 

[gervais]

Ich habe auch diese direkt nach Erscheinen (Quad, PXv2) aufgespielt, geflogen und halte sie für gelungen...insofern, dass mir nichts Aussergewöhnliches aufgefallen ist, bis auf die Autotrim Macke. Freilich fliege ich die -rc auf Coptern, deren Verlust mir nicht weh tut. Wenn man sicher gehen will, sollte man ein paar Wochen nach Erscheinen der Final installieren.Da hat Mosquito völlig recht. So viele Betatester aus dem "Volk" gibt es nicht (bzw. mehr angesichts der vielen Änderungen), als dass deren Urteil allgemeingültig wäre...

 

[Locust_XY550]

Habse gestern auf meinen Copter gemacht. APM 2.6

Autotrimm ging sofort und gut.

Autotune lief auch ohne Mucken durch, War mir aber zu Aggressiv mit P 7.9xxx, habs einfach auf 6.5 zurückgenommen .

Im PosHold ist er noch viel am Regeln, da hab ich aber vergessen an welchen Parametern man da fummeln muss.

Jemand ein kurzer Tip?

 

[rose1203]

Hi, ganz aktuell die RC 13 ist verfügbar (Gervais hat Recht, die RC 14 kommt bestimmt auch noch)

ArduCopter 3.2-rc13 23-Oct-2014
Changes from 3.2-rc12
1) DCM check triggers LAND if yaw disagrees with GPS by > 60deg (configure with DCM_CHECK_THRESH param) and in Loiter, PosHold, Auto, etc
2) Safety features:
a) landing detector checks baro climbrate between -1.5 ~ +1.5 m/s
b) sanity check AHRS_RP_P and AHRS_YAW_P are never less than 0.05
c) check set-mode requests from GCS are for this vehicle
3) Bug fixes:
a) fix ch6 tuning of wp-speed (was getting stuck at zero)
b) parachute servo set to off position on startup
c) Auto Takeoff timing bug fix that could cause severe lean on takeoff
d) timer fix for "slow start" of motors on Pixhawk (timer was incorrectly based on 100hz APM2 main loop speed)
4) reduced number of relays from 4 to 2 (saves memory and flash required on APM boards)
5) reduced number of range finders from 2 to 1 (saves memory and flash on APM boards)
6) allow logging from startup when LOG_BITMASK set to "All+DisarmedLogging"

 

[Jace25]

Es gibt auch noch ein paar offene Issues.

Lustig zum Beispiel, dass man wohl derzeit in einen "doppelten" Failsafe geraten kann. Wenn man per RTL nach Hause fliegt und unterwegs ein Battery Failsafe ausgelöst wird, hält der Copter an, und beginnt die komplette Failsafe Prozedur erneut (Loiter, Steigen auf sicherheitshöhe RTL). Es kann also ein Flugmodi ausgelöst werden, obwohl man bereits in diesem ist.

Ich konnte dank des Wetters noch nichtmal rc12 testen. Dann spring ich halt direkt zu rc13

 

[rose1203]

Hi, am Besten gleich auf die RC 14:

ArduCopter 3.2-rc14 27-Oct-2014
Changes from 3.2-rc13
1) Bug fix to DCM-check to require one continuous second of bad heading before triggering LAND

 

[rose1203]

Ich habe am Samstag von RC 5 auf RC 13 upgedated.

Stabi + Althold und RTL ging Super
Loiter hielt die Position perfekt, reagierte nur sehr unwillig auf Änderung des Kreuzknüppels
PosHold sehr enttäuschend, beim Loslassen fast kein Abbremsen zu spüren, war sehr schwammig.

Alles mit Standard Werten nach AutoTune (allerdings noch vom RC5)

 

[rose1203]

Änderungen von heute in der RC 14:

ArduCopter 3.2-rc14 30-Oct-2014
Changes from 3.2-rc13
1) Safety Features:
a) fail to arm if second gyro calibration fails (can be disabled with ARMING_CHECK)
2) Bug fixes:
a) DCM-check to require one continuous second of bad heading before triggering LAND
b) I2C bug that could lead to Pixhawk freezing up if I2C bus is noisy
c) reset DCM and EKF gyro bias estimates after gyro calibration (DCM heading could drift after takeoff due to sudden change in gyro values)
d) use primary GPS for LED status (instead of always using first GPS)

 

[hulk]

Oh...2b ist glaub ich nicht nett gewesen.....

 

[gervais]

Kennen wir als aufmerksame Fanboys aber schon länger,gell Hulk.. Erstaunlich, das dieser Bug per Software gelöst werden konnte.

 

[hulk]

Du erwähntest das im anderen post. Das sind die Gründe warum ich bei stable bleibe

 

[gervais]

Ach, dieser gilt übrigens auch für die 3.15:

Based on a fly-away log from an IRIS+ during AC3.2 testing we’ve found that a bad gyro calibration can definitely cause a fly-away. Bad gyro calibrations happen when users are not careful and move the vehicle while the blue and red lights are flashing right after start-up or during the 1st arming.

Also schön ruhig halten beim Batterie anstecken...