WiiCopter: Stabilisierung wirkt in die falsche Richtung

[furaifx]

Hallo zusammen,

so langsam aber sicher wird mein Flyduspider fertig aber ein Problemchen jagd das nächste .

Im Moment hab ich das Problem dass mit aktivierter Stabilisierung der Copter spürbar in die falsche Richtung korrigiert (ohne Stabi macht er es sicher auch nur ist es da nicht so deutlich). Wenn ich ihn beispielsweise auf der Roll Achse nach rechts neige steuert er auch nach rechts mit anstatt dagegen zu halten.

Hat sich da irgendwo ein Fehler eingeschlichen oder kann ich einfach im Sketch die Wirkrichtung der betroffenen Sensoren umkehren?

Dazu muss ich ja nur die Minuszeichen in der config.h setzen bzw. wegnehmen und die Zeilen aktivieren oder bin ich da falsch?

//#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
//#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = Z;}
//#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}

Board ist der Flightcontroller von Drotek. Ich vermute mal dass die Beschleunigungssensoren auch falsch herum gehen. Mag muss ich mir so oder so mal anschauen - ist ja grad ein heißes Thema in nem anderen Thread

 

[Waldmensch]

Die Stelle ist genau richtig. Die Zeile wirkt aber nur wenn Du die "//" wegmachst.

Wenn Pitch und Roll richtig sind dann mußt Du nur die Vorzeichen anpassen. Wenn Pitch/Roll vertauscht sind dan X gegen Y tauschen.

 

[kalle123]

Dazu muss ich ja nur die Minuszeichen in der config.h setzen bzw. wegnehmen und die Zeilen aktivieren oder bin ich da falsch?

//#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
//#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = Z;}
//#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}

Wurde schon 100.mal geschrieben. Also noch mal ...

Sensor Test durchführen. Dazu bedarf es keiner Props!

TILT the MULTI to the RIGHT (left side up):

MAG_ROLL, ACC_ROLL and GYRO_ROLL goes up
MAG_Z and ACC_Z goes down

TILT the MULTI forward (tail up):

MAG_PITCH, ACC_PITCH and GYRO_PITCH goes up
MAG_Z and ACC_Z goes down

Rotating the copter clockwise (YAW):

GYRO_YAW goes up

The copter stays level:

MAG_Z is positive ; ACC_Z is positive

Und hierzu:
Dazu muss ich ja nur die Minuszeichen in der config.h setzen bzw. wegnehmen und die Zeilen aktivieren oder bin ich da falsch? JA, JA, NEIN.

 

[furaifx]

Sooo... danke euch beiden - das war genau das was ich gesucht hab. Hatte mir zwar die ganzen Infos mal zusammen kopiert aber glücklicherweise hat mein USB Stick mit dem digitalen Gedächtnis seit Anfang letzter Woche einen neuen Besitzer.

Aber zurück zum Thema:

Mir fehlt in der GUI das MAG_Z (hab nur ROLL/PITCH/YAW) aber alles andere macht er soweit.

Aber scheinbar hatte ich eine Störung zwischen den Ohren - immerhin ist mir jetzt erst aufgefallen dass der Gyro nichts anzeigt weil er auf der falschen Adresse stand *hust*.

Werd nachher mal schauen ob nun die Stabilisierung funktioniert.