WiiCopoter dreht sich sehr schnell um die eigene Achse!

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Malte

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#1
#1
Hallo Leute,

da ich leider im Forum nicht die passenden Antworten gefunden habe verusche ich es jetzt mal so.

Nachdem ich endlich meinen ersten Quadrocopter fertig aufgebaut habe, hatte ich mich an die ersten Flugversuche gewagt.

Leider ist der copter kaum steuerbar, da dieser sich ziemlich schnell dreht. Ich habe mittels GUI und Fernbedienung alle Kanäle auf ca. 1500 gestellt und die Endwerte auf 1000-2000. Alle anderen Dinge wie schiefer Motor,Propeller wuchten habe ich schon kontrolliert.

Wie kann ich bloß meinen Copter dazu zwingen einfach mal senkrecht in der Luft zu bleiben ohne dass dieser sich ständig dreht. Die YAW Werte hatte ich auch schon verstellt, leider brachte leider nichts

Die andere Sache die ich auch noch nicht richtig verstanden habe sind die PID werte. Wofür sind diese eigentlich gut und was passiert wenn ich diese ändere?

Um es zu vereinfachen, habe ich einen Screenshot mit meinen GUI Werten mal mit angehängt. Ich würde mich sehr freuen wenn mir einer schnell helfen kann, damit ich noch ein paar Startversuche durchführe, bevor es anfängt zu regnen. :)

Ich hoffe meine Beschreibung ist ausreichend......

Grüße
Malte
 

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Malte

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#3
#3
Danke für deine schnelle Antwort. Ich habe die MultiWii 1.9 drauf. Was genau muss ich denn invertieren. Finde da nichts zu. Könntest du mir vielleicht einen kleine Übersicht geben?

Danke schon mal.....
 
quansel

quansel

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Wenn Du den Screenshot gemacht hast, als der Copter annähernd gerade stand und Du noch keinerlei Knüppel bewegt hast, dann sollte sich der Copter ständig nach rechts drehen, korrekt!?
Denn die Summe der Motoren links hinten und rechts vorne - die beide linksrum drehen - ist grösser als die Summe der beiden anderen Motoren ... somit ist der Copter noch nicht korrekt kalibriert. Allerdings müßte der nach dem Screenshot auch nach hinten kippen ...

Quansel
 
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Malte

Neuer Benutzer
#10
#10
Hallo Quansel,

danke für die schnellen Antworten.

Der Screenshot ist entstanden als ich ein wenig Gas gegeben habe. Pitch, Roll, YAW nicht bewegt. Und ja er will nach rechts drehen. Motorlaufrichtung habe ich natürlich gecheckt.

Wie kann ich denn die Motoren so genau kalibrieren? Ich hätte gedacht, dass so eine geringe Abweichung nicht stört.

Ist die Drehzahl bei deinem Copter super identisch?

In der Config habe ich gyro orientation aktiviert. mit -z und z geflasht, leider kein änderung
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = Z;}

Also wie kann ich die Motoren dazu bekommen dass Sie identisch laufen...


Grüße
 
JUERGEN_

JUERGEN_

Generation 60++
#12
#12
Malte hat gesagt.:
In der Config habe ich gyro orientation aktiviert. mit -z und z geflasht, leider kein änderung
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = Z;}
Zum Vergrößern anklicken....
da solltest du wirklich mal überprüfen, ob die Propeller tatsächlich wie vorgegeben drehen.



ist mir selber passiert. :D
er schwebt sogar, beim kleinsten steuerschlag fängt er wie wild an zu drehen. :mad:
 
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Malte

Neuer Benutzer
#13
#13
Hi,

danke für die Antworten.......Shame on me, es ist möglich, dass ich tatsächlich einen Regler falsch angesteckt hatte.

Nur habe ich jetzt das große Problem, dass die Motoren bei einer vorgegebenen Drehzahl sehr asynchron laufen und teilweise sprünge von 200U/min machen.

Kann mir jemand sagen wie groß die Drehzahl Toleranzen sein dürfen, damit der Quad noch schön fliegt, oder müssen die Drehzahlen von allen 4 Motoren fürs schweben exakt gleich sein?

Gasweg habe ich bereits erneut angelernt.


Grüße
 
JUERGEN_

JUERGEN_

Generation 60++
#15
#15
Malte hat gesagt.:
Nur habe ich jetzt das große Problem, dass die Motoren bei einer vorgegebenen Drehzahl sehr asynchron laufen und teilweise sprünge von 200U/min machen.
Zum Vergrößern anklicken....
du kannst keinerlei Drehzahl vorgeben. (nur die Gesammtleistung aller Motore)

beim schweben machen sie Sprünge?
solage das Gerät nicht frei in der Luft ist, sind solche Aussagen volkommen sinnlos. :(

:dodgy:
 
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Malte

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#16
#16
Hallo Leute,

habe gerade die Propeller montiert und den Copter gestartet und dabei auf den Boden gedrückt.

Im Anhang ist sehr gut zu sehen, dass Rear L und Front L ziemlich genau die gleiche Drehzahl haben.

Rear R und Front R sind dagegen über 100 U/min langsamer. Das wird auch der Grund sein warum er zu Seite weg will.

Was mache ich falsch? Ich komme einfach nicht mehr weiter.....Muss noch irdenwas geändert werden..

@Juergen: Wie soll ich den Copter frei in die Luft bekommen wenn er sich beim Start gleich überschlägt?

Grüße
 

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JUERGEN_

JUERGEN_

Generation 60++
#18
#18
Malte hat gesagt.:
Wie soll ich den Copter frei in die Luft bekommen wenn er sich beim Start gleich überschlägt?
Zum Vergrößern anklicken....
am Boden jedenfalls sind die Motorleistung-Anzeigen wertlos, da die FC nicht frei regeln kann. :(


mitte ROLL, NIK, und YAW müssen natürlich auf 1500 stehen.
 
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Malte

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#19
#19
So ich noch mal,

habe gerade festgestellt, dass der PICH Pfeil in der GUI genau in die andere Richtung zeigt als der Copter...Ok, shame on me....Eigentlich ja kein Problem da ich ja in der Config.h die Orientierung EIGENTLICH ändern kann.

So jetzt wirds immer merkwürdiger....egal was ich an den ACC oder GYRO Orientation ändere (vorzeichen geändert, X, Y vertauscht...) nimmt er einfach nicht an....Immer das selbe verhalten. Der Pitch zeigt in die falsche Richtung... (Wenn ich andere Werte in der Config ändere, werden diese allerdings merkbar übernommen...

//if you want to change to orientation of individual sensor
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}

Wenn ich die Platine auf den Kopf lege wären die PITCH und ROLL Werte richtig...Aber das kanns ja nun nicht sein...

Müssen noch andere Werte im Code geändert werden damit ich die PITCH Richtung ändern kann?

Verzweifle langsam....


Grüße
 
JUERGEN_

JUERGEN_

Generation 60++
#20
#20
ich weiss nicht wozu man im Code eh rumschreiben muss.

ich trage nur X ein und meine IMU (BMA020, ITG3200), und es läuft.
 
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