Wenn die jeweiligen Diagonalen der Motoren immer schön im Scherpunkt liegen, ist das einfach durch die jeweiligen Abstände zu berechnen. Bei mir sind sie das leider nicht. Die äußere liegt bei mir weiter hinten, sodaß er bei einer Yaw-Drehung nach vorn kippen würde. Die innere liegt bei mir weiter vorn
In der Anleitung vom Wookong ist im Anhang das ganz gut erklärt, nur eben an einem einfachen Beispiel. Ich habe dann noch eine Berechnung für einen V6 gefunden und für mich angepasst.
Das Skript sieht dann so aus
für SciLab)
A = [-0.43 -0.36 -0.29 -0.22 0.22 0.29 0.36 0.43;
-0.43 -0.12 0.19 0.50 0.50 0.19 -0.12 -0.43;
-0.30 0.30 -0.30 0.30 -0.30 0.30 -0.30 0.30];
AA = abs(A);
B = pinv(A);
m1 = max(B
,1));
m2 = max(B
,2));
m3 = max(B
,3));
Tmp
,1) = B
,1)/ m1;
Tmp
,2) = B
,2)/ m2;
Tmp
,3) = B
,3)/ m3;
Res = round(100 * Tmp)
cr1 = Res(1,1);
cr2 = Res(2,1);
cr3 = Res(3,1);
cr4 = Res(4,1);
cr5 = Res(5,1);
cr6 = Res(6,1);
cr7 = Res(7,1);
cr8 = Res(8,1);
cp1 = Res(1,2);
cp2 = Res(2,2);
cp3 = Res(3,2);
cp4 = Res(4,2);
cp5 = Res(5,2);
cp6 = Res(6,2);
cp7 = Res(7,2);
cp8 = Res(8,2);
cy1 = Res(1,3);
cy2 = Res(2,3);
cy3 = Res(3,3);
cy4 = Res(4,3);
cy5 = Res(5,3);
cy6 = Res(6,3);
cy7 = Res(7,3);
cy8 = Res(8,3);
YawThrottle(1,1) = cy1 + cy2 + cy3 + cy4 +cy5 +cy6 + cy7 + cy8;
YawThrottle(1,2) = 0
YawPitch(1,1) = cy1 * AA(2,1) + cy2 * AA(2,2) + cy7 * AA(2,7) + cy8 * AA(2,8);
YawPitch(1,2) = cy3 * AA(2,3) + cy4 * AA(2,4) + cy5 * AA(2,5) + cy6 * AA(2,6)
YawRoll(1,1) = cy1 * AA(1,1) + cy2 * AA(1,2) + cy3 * AA(1,3) + cy4 * AA(1,4);
YawRoll(1,2) = cy5 * AA(1,5) + cy6 * AA(1,6) + cy7 * AA(1,7) + cy8 * AA(1,8)
PitchThrottle(1,1) = cp1 + cp2 + cp3 + cp4 + cp5 +cp6 + cp7 + cp8;
PitchThrottle(1,2) = 0
PitchYaw(1,1) = cp1 + cp3 + cp5 + cp7;
PitchYaw(1,2) = cp2 + cp4 + cp6 + cp8
PitchRoll(1,1) = cp1 * AA(1,1) + cp2 * AA(1,2) + cp3 * AA(1,3) + cp4 * AA(1,4);
PitchRoll(1,2) = cp5 * AA(1,5) + cp6 * AA(1,6) + cp7 * AA(1,7) + cp8 * AA(1,8)
RollThrottle(1,1) = cr1 + cr2 + cr3 + cr4 +cr5 +cr6 + cr7 + cr8;
RollThrottle(1,2) = 0
RollYaw(1,1) = cr1 + cr3 + cr5 + cr7;
RollYaw(1,2) = cr2 + cr4 + cr6 + cr8
RollPitch(1,1) = cr1 * AA(2,1) + cr2 * AA(2,2) + cr7 * AA(2,7) + cr8 * AA(2,8);
RollPitch(1,2) = cr3 * AA(2,3) + cr4 * AA(2,4) + cr5 * AA(2,5) + cr6 * AA(2,6)
rp1 = cr1 * AA(2,1);
rp2 = cr2 * AA(2,2);
rp3 = cr7 * AA(2,7);
rp4 = cr8 * AA(2,8);
rp5 = cr3 * AA(2,3);
rp6 = cr4 * AA(2,4);
rp7 = cr5 * AA(2,5);
rp8 = cr6 * AA(2,6);
In A stehen dann die X,Y Koordinaten und die Drehrichtung der Motoren. In Res stehten dann die Mixerwerte für Roll,Pitch und Yaw. Hinterher habe ich die Gleichungen in allen Achsen ausgegeben um das Resultat zu bewerten. Bei mir waren alle Gleichungen gültig bis auf PitchThr., da ist die Summe aller Motoren minimal größer als sie sein soll. D.h. er würde etwas steigen.
Ich hoffe das hilft ein wenig weiter.
