Eigenbau V-Tail Y4 - Drehung um Hochachse
- Themenstarter Karl-Erik
- Beginndatum
sooooooo...
war heute nu schnell den quad einfliegen.
ich hatte mir extra noch die aktuellste version von mutliwii 2.0 geladen, da die aber mein BT-modul noch nicht unterstützt hab ich dann doch die preversion von 2.0 (also quasi die beta) raufgspielt.
das sollte sich nachher als fehler rausstellen..
eigentlich flog er super (pid vorher nur phi mal daumen eingestellt) aber yaw war komisch:
immer wenn die nase nach links drehen wollte hat der kopter zuerst die nase nach rechts gedreht und sobald ich den knüppel losgelassen hab ist er dann wirklich nach links geyawt...
blöderweise yawt er dann zeitlich versetzt umso mehr je länger ich vorher versucht habe ihn nach links zu bringen (hoffe das ist halbwegs verständlich).
hab mir dann zum vergleich noch zh die aktuellste version raufgespielt und die beiden im gui vergleichen.
die aktuelle version steuert bei yaw nur die hinteren motoren an, die version meine getestete version dürfte eine modifizierte xaud sein und regelt den gegenüberliegenden vorderen motor auch mit...
bin am we am land wo ich dann viel zeit und platz hab, dann folgt noch ein test mit der aktuellsten version.
hier noch ein zusammenschnitt von heute: (bitte nicht zu viel erwarten, da der kopter sehr zickig war hab ich das testen auf kampfschweben beschränkt
)
http://youtu.be/UvyPDyN2b6E
war heute nu schnell den quad einfliegen.
ich hatte mir extra noch die aktuellste version von mutliwii 2.0 geladen, da die aber mein BT-modul noch nicht unterstützt hab ich dann doch die preversion von 2.0 (also quasi die beta) raufgspielt.
das sollte sich nachher als fehler rausstellen..
eigentlich flog er super (pid vorher nur phi mal daumen eingestellt) aber yaw war komisch:
immer wenn die nase nach links drehen wollte hat der kopter zuerst die nase nach rechts gedreht und sobald ich den knüppel losgelassen hab ist er dann wirklich nach links geyawt...
blöderweise yawt er dann zeitlich versetzt umso mehr je länger ich vorher versucht habe ihn nach links zu bringen (hoffe das ist halbwegs verständlich).
hab mir dann zum vergleich noch zh die aktuellste version raufgespielt und die beiden im gui vergleichen.
die aktuelle version steuert bei yaw nur die hinteren motoren an, die version meine getestete version dürfte eine modifizierte xaud sein und regelt den gegenüberliegenden vorderen motor auch mit...
bin am we am land wo ich dann viel zeit und platz hab, dann folgt noch ein test mit der aktuellsten version.
hier noch ein zusammenschnitt von heute: (bitte nicht zu viel erwarten, da der kopter sehr zickig war hab ich das testen auf kampfschweben beschränkt
) http://youtu.be/UvyPDyN2b6E
hab jetzt noch ein paar trockenübungen mit dem aktuellsten tail multiwii 2.0 gemacht:
yaw wir ausschließlich über die beiden hinteren motoren realisiert... soweit ok, aber:
roll wird nur über die beiden vorderen motoren angesteuert, dh bei roll kippt er auch leicht nach vorne und leitet eine kurve ein, also fast analog zu gier bei fläche.
ist dadurch sicherlich für anfänger und leute die fläche fliegen können leichter, aber (soweit ich das aus dem gui beurteilen kann) ist ein einfaches hin und her "strafen" schwer möglich...
mal schaun was der test bringt
yaw wir ausschließlich über die beiden hinteren motoren realisiert... soweit ok, aber:
roll wird nur über die beiden vorderen motoren angesteuert, dh bei roll kippt er auch leicht nach vorne und leitet eine kurve ein, also fast analog zu gier bei fläche.
ist dadurch sicherlich für anfänger und leute die fläche fliegen können leichter, aber (soweit ich das aus dem gui beurteilen kann) ist ein einfaches hin und her "strafen" schwer möglich...
mal schaun was der test bringt
Tjy , dass mit der Zickkigkeit kann ich für meinen auch bestätigen.Ich habe den verdächtigen Motor wieder flott gemacht und gestestet> Dreht sich ....getrimmt fast bis auf Anschlag > für einen kurzen Moment steht er ; beim nächsten Start dreht er sich in die andere Richtung >> Bockmist
Also versucht ob es an der Ausrichtung des Gyros liegt > Im sketch Ausrichtung Gyro geändert >> Dreht sich nicht mehr ( so stark) .... ich muß aber weiterhin sehr viel gegensteuern , damit die Möhre nichts rammmt, da er ein sehr instabiles Flugverhalten aufweist. > Starkes Schwingen bzw. Driften über die Rollachse,dann auch mal ne halbe Drehung und nach meiner Änfängermeinung trotz VTAIL4 im sketch seeehr agil auf Knüppelbewegung ( mit Akku wiegt der jetzt übrigens 10013g)
Hier mal ein Abbild des derzeitigen GUI. Vielleicht wißt ihr noch , was ich versuchen könnte ....falls nicht wird der Rahmen wohl erstamal in die Ecke fliegenund ich beruf mich auf mir bekanntes X-Quad Gebastel.
Ich habe mal den Copter stark nach links um die Hochachse gedreht > Die zwei Auschläge im GUI
Gruß Arne
PS: Nach derVeränderung der Wirkungsrichtung mußte ich noch am Sender den YAW Knüppel umkehren, was recht nervig ist , da er natürlich jetzt zur falschen Richtung scharfgeschaltet wird (und natürlich auch disarmed) . Die Umgewöhnung fällt dementsprechen schwer. Gibt es da andere Möglichkeiten?
Also versucht ob es an der Ausrichtung des Gyros liegt > Im sketch Ausrichtung Gyro geändert >> Dreht sich nicht mehr ( so stark) .... ich muß aber weiterhin sehr viel gegensteuern , damit die Möhre nichts rammmt, da er ein sehr instabiles Flugverhalten aufweist. > Starkes Schwingen bzw. Driften über die Rollachse,dann auch mal ne halbe Drehung und nach meiner Änfängermeinung trotz VTAIL4 im sketch seeehr agil auf Knüppelbewegung ( mit Akku wiegt der jetzt übrigens 10013g)
Hier mal ein Abbild des derzeitigen GUI. Vielleicht wißt ihr noch , was ich versuchen könnte ....falls nicht wird der Rahmen wohl erstamal in die Ecke fliegenund ich beruf mich auf mir bekanntes X-Quad Gebastel.
Ich habe mal den Copter stark nach links um die Hochachse gedreht > Die zwei Auschläge im GUI
Gruß Arne
PS: Nach derVeränderung der Wirkungsrichtung mußte ich noch am Sender den YAW Knüppel umkehren, was recht nervig ist , da er natürlich jetzt zur falschen Richtung scharfgeschaltet wird (und natürlich auch disarmed) . Die Umgewöhnung fällt dementsprechen schwer. Gibt es da andere Möglichkeiten?
Zuletzt bearbeitet:
also hab heute den fehler entdeckt:
ich denke es ist ja jedem bewusst wie ein normaler quad yawt?!
will ein xquad (die nase) nach links drehen muss also der motor rechts hinten höher drehen (links vorne auch)... sollte soweit klar sein.
nimmt man jetzt aber einen vtail dann werden für yaw nur die hinteren motoren angesteuert und er yaw wegen dem seitlichen schub (heckrotorprinzip)...
damit ein vtail (v nach oben offen) die nase nach links dreht muss also der motor LINKs hinten schneller drehen
und genau da liegt der fehler, der schub drückt die nase nach links und der dallsatz wirkt genau entgegen und hebt die bewegung auf.
lösung:
ich hab die drehrichtung der beiden hinteren motoren geändert und die props getauscht.
das wars... fliegt jetzt viel besser
würde auch noch im GUI überprüfen ob wirklich der linke hintere hochdreht wenn man nach links yawt, ich musste noch die yaw direction auf -1 setzen (im sketch unter config.h)
ACHTUNG !!!
bei vtails mit der offenen seite nach unten (also quasi A) muss nichts geändert werden, da der lnke nach rechts bläst udn der rechte nach links...
mit yaw am sender invertieren hab ich auch schon herumprobiert... grauenhaft wenn man in die andere richtung armen muss
hab das vtail projekt schon fast aufgegeben.
heute auf der autobahn kam dann die idee mit der drehrichtung, am liebsten wär ich sofort rechts ran und gleich kopter aus dem kofferraum und testen (chefin war leider nicht so begeistert )
ich hoffe ich konnte ein paar helfen (dann schenkt mir grüne punkte)
ich denke es ist ja jedem bewusst wie ein normaler quad yawt?!
will ein xquad (die nase) nach links drehen muss also der motor rechts hinten höher drehen (links vorne auch)... sollte soweit klar sein.
nimmt man jetzt aber einen vtail dann werden für yaw nur die hinteren motoren angesteuert und er yaw wegen dem seitlichen schub (heckrotorprinzip)...
damit ein vtail (v nach oben offen) die nase nach links dreht muss also der motor LINKs hinten schneller drehen
und genau da liegt der fehler, der schub drückt die nase nach links und der dallsatz wirkt genau entgegen und hebt die bewegung auf.
lösung:
ich hab die drehrichtung der beiden hinteren motoren geändert und die props getauscht.
das wars... fliegt jetzt viel besser
würde auch noch im GUI überprüfen ob wirklich der linke hintere hochdreht wenn man nach links yawt, ich musste noch die yaw direction auf -1 setzen (im sketch unter config.h)
ACHTUNG !!!
bei vtails mit der offenen seite nach unten (also quasi A) muss nichts geändert werden, da der lnke nach rechts bläst udn der rechte nach links...
mit yaw am sender invertieren hab ich auch schon herumprobiert... grauenhaft wenn man in die andere richtung armen muss
hab das vtail projekt schon fast aufgegeben.
heute auf der autobahn kam dann die idee mit der drehrichtung, am liebsten wär ich sofort rechts ran und gleich kopter aus dem kofferraum und testen (chefin war leider nicht so begeistert
)ich hoffe ich konnte ein paar helfen (dann schenkt mir grüne punkte
) so hier noch das video von heute:
http://youtu.be/hLAd7eXL2ro
am ende btw meine ersten flips... yeah!!!
er fliegt jetzt schon viel besser als vorher, allerdings noch immer etwas gewöhnungsbedürftig, da er bei yaw auch immer leicht nach vorne nickt (bei vtail steuern die motoren vorne nicht dagegen).
werd morgen noch ein paar akus verfliegen und evtl auch eine xquad config mit dem frame testen (drehrichtung aller motoren müsste wiederrum geändert werden)
http://youtu.be/hLAd7eXL2ro
am ende btw meine ersten flips... yeah!!!
er fliegt jetzt schon viel besser als vorher, allerdings noch immer etwas gewöhnungsbedürftig, da er bei yaw auch immer leicht nach vorne nickt (bei vtail steuern die motoren vorne nicht dagegen).
werd morgen noch ein paar akus verfliegen und evtl auch eine xquad config mit dem frame testen (drehrichtung aller motoren müsste wiederrum geändert werden)
Moin,moin
@gfunk
ich muß mal dumm fragen, wie jetzt bei dir die Props mit welcher Drehrichtung montiert sind. Ich kriege die Zickkickgeit einfach nicht aus dem Flugverhalten ( und ich hasse den invertierten Yaw Knüppel am Sender.Immer wenn ich das Ding nach Notlandung sofort ausmachen will ,laufen die Motoren natürlich weiter....GRRRR)
Mal Beispielbild ,wie sie bei mir Derzeit montiert sind.
Gruß Arne
@gfunk
ich muß mal dumm fragen, wie jetzt bei dir die Props mit welcher Drehrichtung montiert sind. Ich kriege die Zickkickgeit einfach nicht aus dem Flugverhalten ( und ich hasse den invertierten Yaw Knüppel am Sender.Immer wenn ich das Ding nach Notlandung sofort ausmachen will ,laufen die Motoren natürlich weiter....GRRRR)
Mal Beispielbild ,wie sie bei mir Derzeit montiert sind.
Gruß Arne
Moin,moin
@gfunk
ich muß mal dumm fragen, wie jetzt bei dir die Props mit welcher Drehrichtung montiert sind. Ich kriege die Zickkickgeit einfach nicht aus dem Flugverhalten ( und ich hasse den invertierten Yaw Knüppel am Sender.Immer wenn ich das Ding nach Notlandung sofort ausmachen will ,laufen die Motoren natürlich weiter....GRRRR)
Mal Beispielbild ,wie sie bei mir Derzeit montiert sind.
Gruß Arne
@gfunk
ich muß mal dumm fragen, wie jetzt bei dir die Props mit welcher Drehrichtung montiert sind. Ich kriege die Zickkickgeit einfach nicht aus dem Flugverhalten ( und ich hasse den invertierten Yaw Knüppel am Sender.Immer wenn ich das Ding nach Notlandung sofort ausmachen will ,laufen die Motoren natürlich weiter....GRRRR)
Mal Beispielbild ,wie sie bei mir Derzeit montiert sind.
Gruß Arne
2. yaw im sketch auf -1 (unter config.h; zeile 28-29; multiwii2.0 release märz)
3. die drehrichtung der beiden hinteren motoren ändern
4. natürlich noch die props tauschen
jetzt heben sich die kräfte des rotationsunterschiedes (drallsatz) und die vom schub nicht mehr auf sondern unterstützen sich.
ich glaube es kommt hier stark auf die bauform ab, bei meinen 20° hab ich noch gut 90% schub nach unten.
denke die vtail steuerung ist eher auf größere winkel bei den hinteren auslegern ausgelegt.
bei mir ist yaw nicht möglich ohne das ich dabei leicht wegdrifte weil hinten einfach ein ungleichgewicht zustande kommt.
hab auch noch mit y4 ein paar akkus verflogen, kam besseres ergebnis.
schlussendlich bin ich dann wieder bei der xquad config gelandet, allerdings hab ich bei allen motoren die drehrichtung geändert, damit schub und drall zusammenpassen. (yaw musste ich auch noch im sketch ändern)
und ich bin wirklich begeistert, fliegt gewohnt stabil yawt aber schneller und knackiger.
werd dabei bleiben und nur noch die vtail-quad version fliegen... macht echt mehr spass
denke die vtail steuerung ist eher auf größere winkel bei den hinteren auslegern ausgelegt.
bei mir ist yaw nicht möglich ohne das ich dabei leicht wegdrifte weil hinten einfach ein ungleichgewicht zustande kommt.
hab auch noch mit y4 ein paar akkus verflogen, kam besseres ergebnis.
schlussendlich bin ich dann wieder bei der xquad config gelandet, allerdings hab ich bei allen motoren die drehrichtung geändert, damit schub und drall zusammenpassen. (yaw musste ich auch noch im sketch ändern)
und ich bin wirklich begeistert, fliegt gewohnt stabil yawt aber schneller und knackiger.
werd dabei bleiben und nur noch die vtail-quad version fliegen... macht echt mehr spass
ich glaube es kommt hier stark auf die bauform ab, bei meinen 20° hab ich noch gut 90% schub nach unten.
denke die vtail steuerung ist eher auf größere winkel bei den hinteren auslegern ausgelegt.
bei mir ist yaw nicht möglich ohne das ich dabei leicht wegdrifte weil hinten einfach ein ungleichgewicht zustande kommt.
hab auch noch mit y4 ein paar akkus verflogen, kam besseres ergebnis.
schlussendlich bin ich dann wieder bei der xquad config gelandet, allerdings hab ich bei allen motoren die drehrichtung geändert, damit schub und drall zusammenpassen. (yaw musste ich auch noch im sketch ändern)
und ich bin wirklich begeistert, fliegt gewohnt stabil yawt aber schneller und knackiger.
werd dabei bleiben und nur noch die vtail-quad version fliegen... macht echt mehr spass
denke die vtail steuerung ist eher auf größere winkel bei den hinteren auslegern ausgelegt.
bei mir ist yaw nicht möglich ohne das ich dabei leicht wegdrifte weil hinten einfach ein ungleichgewicht zustande kommt.
hab auch noch mit y4 ein paar akkus verflogen, kam besseres ergebnis.
schlussendlich bin ich dann wieder bei der xquad config gelandet, allerdings hab ich bei allen motoren die drehrichtung geändert, damit schub und drall zusammenpassen. (yaw musste ich auch noch im sketch ändern)
und ich bin wirklich begeistert, fliegt gewohnt stabil yawt aber schneller und knackiger.
werd dabei bleiben und nur noch die vtail-quad version fliegen... macht echt mehr spass
Der beste Kopter für Filmaufnahmen.
LG
Peter
Moin, so er lfiegt.... fehlen jetzt noch Feineinstellungen und eine Propellerbestellung....Wind mag er scheinbar nicht besonders...und auch nicht unsern Holunderbaum; hat zufällig noch jemand 10.45 CW Porps? Von den CCW habe ich noch 13 Stück,da leider immer nur die CW bei mir draufgehen...dung)
Der Tipp mit der Yaw Umkehr im Sketch war Goldwert. Danke nochmal. Motoren und Props hatten schon die richtige Drehrichtung,da lag ich dann wohl doch nicht so falsch.
Auf in die nächste Runde.
Munter bleiben
Arne
Der Tipp mit der Yaw Umkehr im Sketch war Goldwert. Danke nochmal. Motoren und Props hatten schon die richtige Drehrichtung,da lag ich dann wohl doch nicht so falsch.
Auf in die nächste Runde.
Munter bleiben
Arne
Hallo Karl-Erik,
als ich diesen Beitrag hier gelesen habe habe ich mich auch mal dazu entschlossen endlich ein V-Tail zu bauen. Die Beiträge hier haben da schon sehr weiter geholfen. Hast du zufällig noch eine ungefähr Angabe wo du den Schwerpunkt jetzt liegen hast?? Mein V-Tail habe ich mit nem 40° gebaut und er ist auch auf anhieb geflogen was er jedoch noch macht ist das er bei Yaw den arsch mit runternimmt und er mehr oder weniger ein wenig rummeierst dabei.
MFG Dennis
als ich diesen Beitrag hier gelesen habe habe ich mich auch mal dazu entschlossen endlich ein V-Tail zu bauen. Die Beiträge hier haben da schon sehr weiter geholfen. Hast du zufällig noch eine ungefähr Angabe wo du den Schwerpunkt jetzt liegen hast?? Mein V-Tail habe ich mit nem 40° gebaut und er ist auch auf anhieb geflogen was er jedoch noch macht ist das er bei Yaw den arsch mit runternimmt und er mehr oder weniger ein wenig rummeierst dabei.
MFG Dennis
bin heute nochmal 3 akkus mit dem vtail und telemetrie geflogen:
Zeit ges: 23min50sek in der luft
kapazität: 4820mAh
verbrauch: 12,1A (durchschnitt)
sehr sportlich gefliogen
im vergleich zu einem normalen UniQuad also fast keien unterschiede im stromverbrauch
http://fpv-community.de/showthread....Quad-fpv-frame&p=154246&viewfull=1#post154246
Zeit ges: 23min50sek in der luft
kapazität: 4820mAh
verbrauch: 12,1A (durchschnitt)
sehr sportlich gefliogen
im vergleich zu einem normalen UniQuad also fast keien unterschiede im stromverbrauch
http://fpv-community.de/showthread....Quad-fpv-frame&p=154246&viewfull=1#post154246
crius se light (P3; Ii0,03) ohne vibrationsdämpfung direkt aufs den rahmen, zum einstellen hab ich dann noch ein bt-modul von flyduino und mein android phone.
und ja, bin sehr zufrieden damit! da er jetzt mit xquad config fliegt wird demnächst wieder das megapirates board verbaut.
edit: etwas feintuning (pid) könnte aber trotzdem nicht schaden
und ja, bin sehr zufrieden damit! da er jetzt mit xquad config fliegt wird demnächst wieder das megapirates board verbaut.
edit: etwas feintuning (pid) könnte aber trotzdem nicht schaden
Schaut gut aus. Ich frage mich aber, warum Du dem ein V-Tail verpasst hast. Sieht von der Form her aus wie ein ganz normaler X-Quad.
Ich würde mir V-Tail bei einem Y-Qad oder einen in T-Form machen, quasi ein Trikopter aber ohne Servo und dafür 2 Motoren und wegen Effizienz halt als V-Tail statt Coax.
Wollte mir sowas bauen, aber ist mir dann doch zu kompliziert und jetzt wird es ein "normaler" Y4 aber in T-Form.
Ich würde mir V-Tail bei einem Y-Qad oder einen in T-Form machen, quasi ein Trikopter aber ohne Servo und dafür 2 Motoren und wegen Effizienz halt als V-Tail statt Coax.
Wollte mir sowas bauen, aber ist mir dann doch zu kompliziert und jetzt wird es ein "normaler" Y4 aber in T-Form.
